【正文】 運動控制系統(tǒng)[M]，北京，—79.[15][DB/OL]. //[16]王果，[J]. ——27.。參考文獻[1]陳伯時. 電力拖動自動控制系統(tǒng)[M].北京：. 20—190. [2] 王兆安. 電力電子技術(shù)[M].北京：. 33—160. [3]魏克新等編著 MATLAB語言與自動控制系統(tǒng)設(shè)計[M].—55.[4]李海發(fā)，[M].—100.[5]李海發(fā)，[M] 北京：—190.[6][DB/OL].//,200243/200859.[7]顧繩谷著. 電機及拖動基礎(chǔ)[M] 北京：機械工業(yè)出版社. 2004年 .23—127.[8][M] 北京：—153.[9][DB/OL]. //,200071/200848.[10]劉東漢，[J]微計算機信息,—15.[11]錦昌電子。另外，做設(shè)計時信息十分重要，我運用文件檢索工具查閱了大量的相關(guān)資料，這對設(shè)計大有益處。通過本次對一個VM雙閉環(huán)不可逆直流調(diào)速系統(tǒng)課程設(shè)計使我對電力電子技術(shù)電力拖動自動控制系統(tǒng)有了進一步的了解與認識。最后，多改變自己設(shè)計的方法。我們在做課程設(shè)計的工程中要不停的討論問題，這樣，我們可以盡可能的統(tǒng)一思想，這樣就不會使自己在做的過程中沒有方向，并且這樣也是為了方便最后程序和在一起。其實在計算設(shè)計的時候，基礎(chǔ)是一個不可缺少的知識，但是往往一些核心的高層次的東西更是不可缺少。最后還要查閱其他的書籍才能找出解決的辦法。在做這個課程設(shè)計之前，我一直以為自己的理論知識學的很好了。設(shè)計總結(jié)這次電力拖動自動控制系統(tǒng)設(shè)計歷時兩個星期，在整整兩個星期的日子里，可以說得是苦多于甜，但是可以學到很多很多的的東西，同時不僅可以鞏固了以前所學過的知識，而且學到了很多在書本上所沒有學到過的知識。但是微分容易引起振蕩所以要加死區(qū)環(huán)節(jié)。 再如, 設(shè)計電流調(diào)節(jié)器時只考慮電流連續(xù)時的情況, 而忽略了電流斷續(xù)時的情況。(2) 仿真實驗得到的結(jié)果也并不是和系統(tǒng)實際的調(diào)試結(jié)果完全相同, 因為仿真實驗在辨識過程中難免會產(chǎn)生模型參數(shù)的測量誤差, 而且在建立模型過程中為了簡化計算, 忽略了許多環(huán)節(jié)的非線性因素和次要因素。 將小時間常數(shù)當作小參數(shù)近似地合并處理。從仿真的結(jié)果來看，得到這樣結(jié)論： (1) 工程設(shè)計方法在推導過程中為了簡化計算做了許多近似的處理, 而這些簡化處理必須在一定的條件下才能成立。從圖中可以看出，擾動很快得到了調(diào)節(jié)，這是兩個PI型調(diào)節(jié)器自動調(diào)節(jié)的作用。從仿真得到的轉(zhuǎn)速曲線圖中可以得出轉(zhuǎn)速超調(diào)量為，基本滿足設(shè)計的要求，但是與設(shè)定值相比還是有誤差。并在5秒時加入擾動。在仿真過程中發(fā)現(xiàn)整流電路的輸出電壓超過了最大計算值，所以在輸出端也加個限幅值。根據(jù)動態(tài)模型圖以及計算參數(shù)，用MATLAB/SIMULINK進行仿真，主要是仿真電動機的輸出轉(zhuǎn)速。 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)動態(tài)結(jié)構(gòu)框圖為了分析雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的特性，在轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器和速度調(diào)節(jié)器的輸出端設(shè)置一個限幅值，限幅值的大小可以根據(jù)所選的運算放大器的輸入電壓的大小來選定，本設(shè)計選取的限幅值為177。4基于MATLAB/SIMULINK的調(diào)速系統(tǒng)的仿真通過對整個控制電路的設(shè)計，得到的結(jié)論還只是理論上的，通過MATLAB/SIMULINK對整個調(diào)速系統(tǒng)進行仿真。設(shè)理想空載起動時，負載系數(shù)，已知， ， 。實際上，而突加階躍給定時，ASR飽和，不符合線性系統(tǒng)的前提，應(yīng)該按ASR退飽和的情況重新計算超調(diào)量。（2）轉(zhuǎn)速環(huán)小時間常數(shù)近似處理條件為 （217）滿足近似條件。按小時間常數(shù)近似處理，取 （210）2. 選擇轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)按照設(shè)計要求，選用PI調(diào)節(jié)器，其傳遞函數(shù)式為 　　 （211）3. 計算轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器參數(shù)按跟隨和抗擾性能都較好的原則，先取h=5，則ASR的超前時間常數(shù)為 （212）則轉(zhuǎn)速環(huán)開環(huán)增益 K （213）可得ASR的比例系數(shù)為 （214）轉(zhuǎn)速反饋系數(shù)。 含濾波環(huán)節(jié)的PI型電流調(diào)節(jié)器 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的設(shè)計1. 確定時間常數(shù)（1）電流環(huán)等效時間常數(shù)1/KI。（3） 電流環(huán)小時間常數(shù)近似處理條件 （25）滿足近似條件。4. 校驗近似條件電流環(huán)截止頻率：（1） 晶閘管整流裝置傳遞函數(shù)的近似條件 （23）滿足近似條件。3. 計算電流調(diào)節(jié)器的參數(shù) 電流調(diào)節(jié)器超前時間常數(shù)：。電流環(huán)控制對象是雙慣性型的，因此可用PI型調(diào)節(jié)器，其傳遞函數(shù)為 式中 電流調(diào)節(jié)器的比例系數(shù)；電流調(diào)節(jié)器的超前時間常數(shù)。按小時間常數(shù)近似處理，取。為了基本濾平波頭，應(yīng)有（1~2）Toi=，因此取Toi=2ms=。三相橋式電路的平均失控時間 Ts=。電流過載倍數(shù)λ=；設(shè)計要求：穩(wěn)態(tài)指標 無靜差；動態(tài)指標 電流超調(diào)量 δi%≤5%；空載啟動到375 r/min時的轉(zhuǎn)速超調(diào)量δn%≤10%。調(diào)節(jié)器輸入輸出電壓UNM*=UIM*=UNM=10V。電樞回路總電阻 R=。3 直流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計晶閘管整流裝置供電的直流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)，整流裝置采用三相橋式全控電路，基本數(shù)據(jù)如下：他勵直流電動機 750V,760A,375r/min,500kW。根據(jù)系統(tǒng)的要求，將轉(zhuǎn)速環(huán)校正為合適的典型系統(tǒng)，再由調(diào)速系統(tǒng)的動態(tài)性能指標和采用的參數(shù)選擇準則對其主要參數(shù)選擇。 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的作用 ① 實現(xiàn)轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)無靜差，使轉(zhuǎn)速n跟隨給定電壓Un變化；② 對負載變化起抗擾作用；③ 能對電流環(huán)進行飽和非線性控制，且其輸出限幅值決定允許的最大電流。如果擾動不是來自負載而是來自交流電網(wǎng)，比如交流電壓下降，則系統(tǒng)也會按上述過程進行調(diào)節(jié)，使電動機轉(zhuǎn)速維持在給定值上運行。如果電動機負載或交流電壓發(fā)生變化或其它擾動，則經(jīng)過速度反饋后，系統(tǒng)能起到自動調(diào)節(jié)和穩(wěn)定作用，當電機負載增加時轉(zhuǎn)速下降，平衡狀態(tài)被破壞，調(diào)節(jié)器輸出電壓增加，觸發(fā)脈沖前移(α變小)，Ud提高，電動機轉(zhuǎn)速上升。 轉(zhuǎn)速環(huán)設(shè)計方案 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的工作原理在主電機上安裝一直流測速發(fā)電機，發(fā)出正比于主電機轉(zhuǎn)速的電壓，此電壓Unf與給定電壓Un*相比較，其偏差△Un送到速度調(diào)節(jié)器ASR中去，如欲調(diào)整，可以改變給定電壓，例如提高Un*，則有較大△Un加到ASR輸入端，ASR自動調(diào)節(jié)GT，使觸發(fā)脈沖前移(α減小)，整流電壓Ud提高，電動機轉(zhuǎn)速上升，與此同時，Um也相應(yīng)增加。若以電樞電流超調(diào)小，跟隨性能好為主，則可校正成典Ⅰ系統(tǒng)；若以具有較好的抗繞性能為主，則應(yīng)校正成典Ⅱ系統(tǒng)。 電流調(diào)節(jié)器的作用① 對電網(wǎng)電壓波動起及時抗擾作用；② 啟動時保證獲得允許的最大電流，實現(xiàn)最佳啟動過程；③ 在轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)過程中，能使電流跟隨其給定電壓Ui變化；④ 依靠ACR的恒流調(diào)節(jié)作用可獲得理想的下垂特性；⑤ 當電動機過載甚至堵轉(zhuǎn)時，可限制最大電樞電流，起到快速的安全保護作用，一旦故障消失，系統(tǒng)能自動恢復正常。也就是說，在電網(wǎng)電壓變化時，在電動機轉(zhuǎn)速變化之前，電流的變化首先被抑制了。一個是速度調(diào)節(jié)器輸出反映偏差大小的主控信號Un，一個是由交流互感器測出的反映主回路電流反饋信號Uif，當突加速度給定一個很大的輸入值，其輸出整定在最