【正文】 參考文獻(xiàn)[1] 周如江. 我國(guó)農(nóng)業(yè)機(jī)械化發(fā)展現(xiàn)狀與對(duì)策[J]. 河北農(nóng)機(jī)，2007,(5):810[2] 陳升斌. 閩侯縣農(nóng)業(yè)機(jī)械化現(xiàn)狀及發(fā)展[J]. 福建農(nóng)機(jī)，2005,（3）：67[3] 陳志. 新階段農(nóng)業(yè)裝備技術(shù)發(fā)展重點(diǎn)和方向[R]. 新階段農(nóng)業(yè)裝備技術(shù)發(fā)展重點(diǎn)和方向, 20081112[4] 趙新，羅錫文，麻碩士. 精細(xì)農(nóng)業(yè)技術(shù)思想在草地資源管理中的應(yīng)用[J].草業(yè)科學(xué)，2004，（4）[5] 匿名. 嵌入式操作系統(tǒng)(單片機(jī))的發(fā)展簡(jiǎn)介[EB/OL]. om/news/html/200716/,200631[6] 匿名. 單片機(jī)發(fā)展的前景[EB/OL]. 20100125[7] 匿名. 世界傳感器技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀[EB/OL]. 中國(guó)機(jī)械資訊網(wǎng)，20081211[8] 劉和平 PIC16F87X單片機(jī)實(shí)用軟件與接口技術(shù)——匯編語(yǔ)言及其應(yīng)用[M].北京：北京航空航天大學(xué)出版社，2002，11[9] 張明峰 PIC單片機(jī)入門與實(shí)戰(zhàn)[M]. 北京：北京航空航天大學(xué)出版社，第二次出版，20053，193196[10] 張明峰 PIC單片機(jī)入門與實(shí)戰(zhàn)[M]. 北京：北京航空航天大學(xué)出版社，第二次出版，20053,169170[11] 劉和平 PIC16F87X單片機(jī)實(shí)用。農(nóng)機(jī)化程度的提升，標(biāo)志著生產(chǎn)力的發(fā)展和社會(huì)的進(jìn)步，標(biāo)志著社會(huì)主義新農(nóng)村建設(shè)的水平。由于本設(shè)計(jì)的淺略性和理論化，默寫問(wèn)題暫且忽略，今后如果有人可以和我做類似的設(shè)計(jì)時(shí)可以加以研究。當(dāng)然在實(shí)驗(yàn)過(guò)程中也遇到了許多挫折，曾經(jīng)花了我很多點(diǎn)的時(shí)間，不過(guò)通過(guò)老師的指導(dǎo)和幫助，也一步一步的走了過(guò)來(lái)。由于實(shí)驗(yàn)所用的LED數(shù)碼管和設(shè)想電路中的LED數(shù)碼管內(nèi)置管腳相反，因此查表子程序計(jì)算時(shí)的二進(jìn)制應(yīng)該和其自身相反。實(shí)驗(yàn)示波器顯示波形如下圖所示：A相波 B相波但是經(jīng)過(guò)實(shí)驗(yàn)測(cè)量光耦出來(lái)一端（8腳）一直為高電平，說(shuō)明光耦一直沒(méi)導(dǎo)通，所以要將編碼器里出來(lái)的信號(hào)放大整形，因此采用以下改進(jìn)方案：以編碼器A端為例（B端和A端同樣接法）1） 裝一個(gè)三極管和上拉電阻組成的電路VCCATLP52121R2002)或者在A端直接接個(gè)反相驅(qū)動(dòng)器74LS06在和光耦連上A74LS062001TLP5212顯示。是否大于4 MOVWF INDF RETLW 00H END 實(shí)驗(yàn)結(jié)果與討論本次設(shè)計(jì)的實(shí)驗(yàn)電路如下圖所示： （1）MPLAB程序下載接口 （2）編碼器連的光耦TLP5212 (3)編碼器插座 （4）5V電源插座 （5）USB電源插座 （6）3個(gè)SN74LS164 (7)3個(gè)LED數(shù)碼管 （8）12V電源插座 （9）傳感器插座 （10）傳感器連的TLP5212 （11）74LS74 （12）PIC16F873A芯片 （13）74LS32 (14)復(fù)位開(kāi)關(guān) 編碼器。是否大于4 MOVWF INDF MOVLW 30H 。逐位調(diào)整ADJBCD MOVLW 03H 。調(diào)整中高8位 MOVLW R2L MOVWF FSR CALL ADJBCD 。向左循環(huán)移位16次 MOVWF COUNT CLRF R1L CLRF R1H CLRF R2LLOOP16 RLF S1L,F RLF S1H,F RLF R1L,F RLF R1H,F RLF R2L,F DECFSZ COUNT GOTO ADJDEC RETLW 00H ADJDEC MOVLW R1L MOVWF FSR CALL ADJBCD 。BIN TO BCDBINTOBCD BCF STATUS,C 。939。RETLW 0x6F 。LED 39。739。RETLW 0x07 。LED 39。539。RETLW 0x6D 。LED 39。339。RETLW 0x4F 。LED 39。139。RETLW 0x06 。LED 39。送至SSPBUF后開(kāi)始逐位發(fā)送loop1 banksel PIR1 btfss PIR1,SSPIF goto loop1 bcf PIR1,SSPIF nop return。設(shè)置顯示緩沖器的初始數(shù)據(jù)地址 movwf FSRSAOMIAOmovf INDF,wcall CHABIAOcall outxshincf FSRdecf DIS_COUNTERbtfss STATUS,Z 。339。 時(shí)鐘下降沿發(fā)送數(shù)據(jù) movwf DIS_COUNTER movlw DIS_BUFFER 。339。設(shè)置SSPSTAT寄存器 banksel SSPCON movlw 0x32 movwf SSPCON 。設(shè)置SCK為輸出方式 bcf INTCON,GIE 。設(shè)置SDI為輸入方式 bcf TRISC,5 。時(shí)鐘=fosc/4S1L EQU 50H 。1=時(shí)鐘高電平為空閑狀態(tài)。位5 SSPEN——同步串行口時(shí)能位。位6 SSPOV——接收溢出標(biāo)志位。 同步串行口控制寄存器SSPCON（地址14h）各位的定義 R/W0 R/W0 R/W0 R/W0 R/W0 R/W0 R/W0 R/W0WCOLSSPOVSSPENCKPSSPM3SSPM2SSPM1SSPM0 bit7 bit0本次設(shè)計(jì)中SSOCON寄存器的置為‘00110000’，SPI的工作方式，其定義如下：位7 WCOL——寫沖突檢測(cè)位。位0 BF——緩沖區(qū)滿狀態(tài)位。C方式）。C主控工作方式下： 0=不進(jìn)行發(fā)送。C方式）。位3 S——起始位，0=最后未檢測(cè)到起始位。0=最后接收或發(fā)送的字節(jié)是地址。SPI工作方式下：CKP=0時(shí)，1=在串行時(shí)鐘SCK的上升沿發(fā)送數(shù)據(jù)CKP=1時(shí)，1=在串行時(shí)鐘SCK的下降沿發(fā)送數(shù)據(jù) 位5 D/ā——數(shù)據(jù)/地址位（僅用于I178。SSPSTAT和SSPCON的地址定義[11]如下： 同步串行口狀態(tài)寄存器SSPSTAT（地址94h）各位的定義 R/W0 R/W0 R0 R0 R0 R0 R0 R0 SMPCKED/āPSR/WUABFbit7 bit0R=可讀寫；W=可寫位；U=未用，讀出時(shí)為‘0’；n=上電復(fù)位值。SSPBUF中的數(shù)據(jù)必須讀出或?qū)ζ溥M(jìn)行發(fā)送寫操作。如果SPI僅是一個(gè)發(fā)送器，這個(gè)數(shù)據(jù)就可能是不相關(guān)的。緩沖區(qū)滿檢測(cè)位BF為1時(shí)（即SSPSTAT寄存器的bit0），表示接收到了數(shù)據(jù)并送入了SSPBUF寄存器中。必須用軟件將WCOL清0，以便判定下一個(gè)數(shù)據(jù)對(duì)SSPBUF寄存器的寫操作是否成功完成。這種接收數(shù)據(jù)的雙緩沖方式(SSPBUF）允許在剛接收到的數(shù)據(jù)被讀取之前就開(kāi)始下一個(gè)數(shù)據(jù)接收。接收的數(shù)據(jù)準(zhǔn)備好以后，SSPSR才會(huì)把保存的數(shù)據(jù)寫入到SSPBUF。主同步串行口MSSP由一個(gè)發(fā)送/接收位移寄存器（SSPSR)和一個(gè)緩沖寄存器（SSPBUF)組成。對(duì)SPI進(jìn)行初始化時(shí)，需要指定幾個(gè)選項(xiàng)，即通過(guò)對(duì)SSPCON1寄存器的bit5bit0和SSPSTAT寄存器的bit7bit6進(jìn)行編程來(lái)實(shí)現(xiàn)。為完成通信任務(wù)，需用如下3個(gè)引腳：串行數(shù)據(jù)輸出（SDO)；串行數(shù)據(jù)輸入（SDI)；串行時(shí)鐘（SCK)。C）。外圍設(shè)備可以使串行EEPROM、移位寄存器、顯示電路及A/D轉(zhuǎn)換器等。 顯示模塊本節(jié)是利用MSSP模塊的SPI方式實(shí)現(xiàn)與LED數(shù)碼顯示接口的。重新開(kāi)放中斷 脈沖計(jì)數(shù)電路vccvccvccABYDcpQ2002005K5K123487652351471231477TLP521274LS7474LS32T1CKIRA5AB 圖311 編碼器電路A、B兩端為編碼器的兩個(gè)脈沖的初端，TL95212是光耦起到電頻轉(zhuǎn)換和光電隔離的作用，74LS74是DQ觸發(fā)器是起到判斷編碼器連接機(jī)構(gòu)正反轉(zhuǎn)的作用，最后讀到PIC單片機(jī)的RA5端。是，讀取16位的TMR1過(guò)程結(jié)束 goto Get_T1Val 。讀取TMR1H值 xorwf T1_count+1,w 。讀取TMR1L值 movwf T1_count 。讀取TMR1H值 movwf T1_count+1 。暫時(shí)禁止所有中斷 banksel TMR1H 。雖然讀TMR1時(shí)對(duì)它正常的計(jì)數(shù)工作沒(méi)有任何影響，但因?yàn)樗恢辈煌５卦谟?jì)數(shù)，程序分先后2次讀的過(guò)程中可能正好發(fā)生低位寄存器向高位進(jìn)位，這樣就有可能讀到錯(cuò)誤的結(jié)果。其極限值不小于25ns。在沒(méi)有用預(yù)分頻器時(shí)，要能可靠分辨輸入脈沖的上升沿，其高低電平的寬度必須至少維持2個(gè)單片機(jī)的時(shí)鐘振蕩周期在另加20ns（內(nèi)部電路延時(shí)）。要能使TMR1正常工作，作為計(jì)數(shù)時(shí)鐘源的外部輸入脈沖必須符合一定的時(shí)序規(guī)范。但要注意TMR1的前置分頻器沒(méi)有同步過(guò)程。此時(shí)T1CKI引腳上可以直接輸入現(xiàn)在的方波時(shí)鐘信號(hào)；也可以將T1OSO(即T1CKI)和T1OSI這2個(gè)引腳外接低頻晶體構(gòu)成獨(dú)立的振蕩電路作為TMR1的計(jì)數(shù)脈沖輸入。在處理完中斷后，軟件必須清除TMR1IF標(biāo)志位。U0 U0 R/W0 R/W0 R/W0 R/W0 R/W0 R/W0 — — T1CKPS1 T1CKPS0 T1OSCEN T1SYNC TMR1CS TMR1ON 圖310 TMR1控制寄存器T1CON的數(shù)據(jù)位定義 本次設(shè)計(jì)T1CON寄存器設(shè)為‘00110011’，定義如下：位7：6 沒(méi)有定義讀取兩位的結(jié)果為0位5：4 T1CKPS1:T1CKPS0:TMR1預(yù)分頻器設(shè)置11=預(yù)分頻系數(shù)1：8位3 T1OSCEN:TMR1 0=關(guān)閉內(nèi)部振蕩電路位2 T1NYNC:TMR1 0=同步計(jì)數(shù)模式位1 TMR1CS:選著TMR1的計(jì)數(shù)時(shí)鐘源1=T1CKI引腳上的上升沿計(jì)數(shù)位0 TMR1ON:TMR1計(jì)數(shù)允許/禁止控制位 1=TMR1可以計(jì)數(shù) 0=TMR1計(jì)數(shù)暫停當(dāng)使用TMR1中斷時(shí)，相關(guān)的中斷使能和標(biāo)志位分別在寄存器PIEPIR1和INTCON內(nèi)，如表31所列。附屬TMR1模塊的還專門有一個(gè)振蕩器，可以在芯片外面使用低頻晶體，構(gòu)成一個(gè)獨(dú)立的振蕩電路，給TMR1提供一個(gè)外部時(shí)鐘用于定時(shí)或計(jì)數(shù)。TMR1有專門的一個(gè)啟?？刂莆籘MR1ON，通過(guò)軟件可以任意啟動(dòng)或暫停TMR1的計(jì)數(shù)功能。這3種工作模式的選擇有寄存器T1CON中的TMR1CS和T1SYNC兩位決定。但要注意TMR1隸屬于外圍功能模塊，其中斷響應(yīng)與否除了取決于INTCON寄存器中的GIE外還取決于PEIE位。TMR1綜述：16位計(jì)數(shù)寬度的TMR1由2個(gè)8位的可讀寫的寄存器TMR1H和TMR1L組成。P2正向轉(zhuǎn)動(dòng)D Q FFCP ?放大整形A放大整形 P2反向轉(zhuǎn)動(dòng)B計(jì)數(shù)脈沖延時(shí) y a）P1 P1P2 P2Q=1 ?=1 b） 圖39 碼盤辨向原理圖 定時(shí)器TMR1TMR1定時(shí)器在絕大部分PIC中檔系列單片機(jī)上作為一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)配置，但并不是在每一款型號(hào)上都有。C相脈沖接至計(jì)數(shù)器的復(fù)值端，實(shí)現(xiàn)每碼盤轉(zhuǎn)動(dòng)一圈復(fù)位一次計(jì)數(shù)器的目的。正轉(zhuǎn)時(shí)P1脈沖超前P2脈沖，F(xiàn)F的Q=“1”表示正轉(zhuǎn)；當(dāng)反轉(zhuǎn)時(shí)P2超前P1脈沖，F(xiàn)F的Q=“0”表示反轉(zhuǎn)。將它們分別接到D觸發(fā)器的D端和CP端，由于A、B兩相脈沖（P1和