【正文】 展望 當(dāng)今世界自動(dòng)化水平已越來越高，農(nóng)業(yè)自動(dòng)化是今后人們生活的必然趨勢(shì)，本人對(duì)此次設(shè)計(jì)在農(nóng)業(yè)上引用的前景還是很看好的，畢竟農(nóng)業(yè)是治國之本，而農(nóng)業(yè)機(jī)械化是指運(yùn)用先進(jìn)的農(nóng)業(yè)機(jī)械裝備農(nóng)業(yè)，改善農(nóng)業(yè)生產(chǎn)經(jīng)營條件，不斷提高農(nóng)業(yè)的生產(chǎn)技術(shù)水平和經(jīng)濟(jì)效益、生態(tài)效益的過程，是農(nóng)業(yè)現(xiàn)代化的必由之路。由于本次設(shè)計(jì)所用的編碼器發(fā)出的脈沖太弱，在沒有脈沖放大電路的加入時(shí)無法接通光耦，所以產(chǎn)生的脈沖如圖37中，A端為12V，B端為12V。調(diào)整中8位 MOVLW R1H MOVWF FSR CALL ADJBCD 。839。RETLW 0x7D 。LED 39。039。設(shè)置顯示緩沖器的初始數(shù)據(jù)地址 movwf FSRmovlw 0x01movwf INDFincf FSRmovlw 0x02movwf INDFincf FSRmovlw 0x03movwf INDFLOOPmovlw D39。設(shè)置SDO為輸出方式 bcf TRISC,3 。0=未發(fā)生接受溢出。位1 UA——地址更新（僅用于10位I178。C方式）。在對(duì)SSPBUF寄存器進(jìn)行讀操作時(shí)，BF位被自動(dòng)清0。SSPSR寄存器用于芯片的數(shù)據(jù)移入或移出，高位在前。MSSP有以下2種工作方式： 串行外圍接口(SPI)；芯片間總線（I178?？词欠衽c原先讀到的TMR1H內(nèi)容一樣 skpz 。讀取TMR1計(jì)數(shù)值程序如下；讀取16位的TMR1當(dāng)前計(jì)數(shù)值，送到位于bank0的雙字節(jié)變量T1_count中 clrf T1_count bcf INTCON,GIE 。當(dāng)工作在同步計(jì)數(shù)器方式下時(shí)，在單片機(jī)休眠后，TMR1的計(jì)數(shù)工作也將暫停。 與TMR1相關(guān)的控制寄存器T1CON寄存器是控制TMR1工作模式最關(guān)鍵的一個(gè)寄存器，其數(shù)據(jù)的定義如圖310所示。它的計(jì)數(shù)也是遞增方式，它可以從0x0000一直計(jì)到0xFFFF，當(dāng)從0xFFFF計(jì)數(shù)溢出回到0x0000時(shí)產(chǎn)生中斷標(biāo)志TMR1IF，其中斷使能位是TMR1IE。D觸發(fā)器FF在CP脈沖（P2）的上升沿觸發(fā)。（1） 結(jié)構(gòu)和工作原理 增量編碼器的圓盤上等角距地開有兩道縫隙，內(nèi)外圈（A、B）的相鄰兩縫錯(cuò)開半條縫寬；另外，在某一徑向位子（一般在內(nèi)外兩圈之外）開有一狹縫，表示碼盤的零位。由于光電碼盤與電動(dòng)機(jī)同軸，電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)時(shí)，光柵盤與電動(dòng)機(jī)同速旋轉(zhuǎn)，經(jīng)發(fā)光二極管等電子器件組成的檢測裝置檢測輸出若干脈沖信號(hào)，其原理如圖37所示?！裰袛嘈盘?hào)出現(xiàn)后，進(jìn)入中斷服務(wù)程序，查詢INTF中斷標(biāo)志。對(duì)應(yīng)PORTB端口8個(gè)引腳的8個(gè)上拉電阻由一個(gè)公共的控制位來實(shí)現(xiàn)使能或禁止，該控制位是OPTION_REG寄存器的第7位RBPU。主要用于扭轉(zhuǎn)到位否的檢測，扎袋結(jié)束否的檢測的兩個(gè)霍爾傳感器。主要用于新袋放好否的檢測，出糧口全張開否的檢測，袋滿否的檢測，出糧口全光比否的檢測，撐袋電機(jī)到位否的檢測，夾袋到位否的檢測共5個(gè)光電傳感器。 光電傳感器 光電傳感器實(shí)際上是由光源、光學(xué)通路和光電器件組成一定的光路系統(tǒng)，結(jié)合相應(yīng)的測量轉(zhuǎn)換電路而組成的。如圖32所示，此寄存器內(nèi)的數(shù)值在任何時(shí)候均可讀/寫，每一個(gè)數(shù)據(jù)位的定義如下[9]。高速 PIC采用哈佛總線和類精簡指令集，逐步建立了一種新的工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)，指令的執(zhí)行速度比一般的單片機(jī)要快45倍。此模塊主要是指電機(jī)的控制，是根據(jù)檢測時(shí)的結(jié)果來運(yùn)行的，當(dāng)檢測到收糧的不同階段的結(jié)果不同所需的電機(jī)控制不同。顯示模塊。應(yīng)為程序不是一直處于檢測狀態(tài)，為了方便檢測的間歇性，本次設(shè)計(jì)要求它有200ms的定時(shí)。 RB4置0addwf PORTB,f returnkaijiadai bcf MyFlag,7 movlw b‘00100000’ 。讀PORTD輸入端 clrwdt goto loop kaichuliangkou bcf MyFlag,0 movlw b‘00000010’ 。夾袋結(jié)束否 call guanjiadai 。撐袋電機(jī)到位否 call guanchengdai 。新袋放好否 call kaichuliangkou 。當(dāng)夾袋時(shí)需檢測夾袋結(jié)束否，是則停止運(yùn)行夾袋電機(jī)；反之則繼續(xù)循環(huán)。信號(hào)輸入端口分配：新袋放好否RA0，出糧口全張開否RA1，袋滿否RA2，出糧口全關(guān)閉否RA3，撐袋電機(jī)到位否RD0，夾袋否RD1，夾袋結(jié)束否RD2，扭轉(zhuǎn)否RD3，扭轉(zhuǎn)到位否RD4，扎袋否RD5，扎帶結(jié)束否RD6，推袋結(jié)束否RD7信息輸出端口分配：開出糧口電機(jī)RB1，關(guān)出糧口電機(jī)RB2，撐袋電機(jī)RB3，扭轉(zhuǎn)電機(jī)RB4，夾袋電機(jī)RB5，打捆電機(jī)RB6，推袋電機(jī)RB7 初始化新袋放好否 開出糧口 Y N 停止開出糧口電機(jī)出糧口全張開否Y N 關(guān)出糧口袋滿否 Y N停止關(guān)出糧口電機(jī)并開撐袋電機(jī)出糧口全關(guān)閉否 Y N停撐袋電機(jī) 撐袋電機(jī)到位否 Y N 開夾袋電機(jī)夾袋否 Y N停夾袋電機(jī)夾袋結(jié)束否 Y N開扭轉(zhuǎn)電機(jī)扭轉(zhuǎn)否 Y N停扭轉(zhuǎn)電機(jī)扭轉(zhuǎn)到位否 Y N開扎袋電機(jī)扎袋否 Y N停扎袋電機(jī)，開推袋電機(jī)扎袋結(jié)束否 Y N停止推袋電機(jī)，反向開扭轉(zhuǎn)電機(jī)推袋結(jié)束否 Y N讀取PORTD 圖21 收糧過程程序步驟如圖21所示為收糧過程的程序編寫步驟簡圖，主要邏輯為放袋——放糧——撐袋——夾袋——扭轉(zhuǎn)——扎袋——推袋。設(shè)計(jì)內(nèi)容：收割機(jī)自動(dòng)收糧過程檢測。如果說計(jì)算機(jī)是人類大腦的擴(kuò)展，那么傳感器就是人類五官的延伸，當(dāng)集成電路、計(jì)算機(jī)技術(shù)飛速發(fā)展時(shí)，人們才逐步認(rèn)識(shí)信息攝取裝置——傳感器沒有跟上信息技術(shù)的發(fā)展而驚呼“大腦發(fā)達(dá)、五官不靈”。關(guān)于保護(hù)美國武器系統(tǒng)質(zhì)量優(yōu)勢(shì)至關(guān)重要的關(guān)鍵技術(shù)，其中8項(xiàng)為無源傳感器。 此外，現(xiàn)在的產(chǎn)品普遍要求體積小、重量輕，這就要求單片機(jī)除了功能強(qiáng)和功耗低外，還要求其體積要小。 在線仿真變的容易。 單片機(jī)發(fā)展現(xiàn)狀單片機(jī)自70年代問世以來得到蓬勃發(fā)展，目前單片機(jī)功能正日漸完善:單片機(jī)集成越來越多資源，內(nèi)部存儲(chǔ)資源日益豐富，用戶不需要擴(kuò)充資源就可以完成項(xiàng)目開發(fā)，不僅是開發(fā)簡單，產(chǎn)品小巧美觀，同時(shí)系統(tǒng)也更加穩(wěn)定，目前該方向即是發(fā)展為SOC(片上系統(tǒng))。 2．農(nóng)機(jī)服務(wù)組織化、市場化規(guī)模不斷擴(kuò)大，聯(lián)合收割機(jī)跨區(qū)機(jī)收成效顯著。我國農(nóng)業(yè)機(jī)械化發(fā)展取得的成就因此，實(shí)現(xiàn)收割機(jī)自動(dòng)打包是自動(dòng)化趨勢(shì)的必然結(jié)果。拖拉機(jī)駕駛室噪聲已經(jīng)接近小轎車，極大地提高了使用舒適性。 2)、IAP ，具備這種特性的單片機(jī)廠家在出廠時(shí)內(nèi)部寫入了單片機(jī)引導(dǎo)程序，用戶可以通過下載線對(duì)它在線編程，用戶程序也可以自己對(duì)內(nèi)存重新修改。所以這種工藝將是今后一段時(shí)期單片機(jī)發(fā)展的主要途徑。世界技術(shù)發(fā)達(dá)國家對(duì)開發(fā)傳感器技術(shù)部十分重視。美國、歐洲、俄羅斯各自從事傳感器研究和生產(chǎn)廠家1000余家，日本有800余家[7]。PORTB為信息輸出端，端口為‘1’表示開電機(jī)，‘0’表示停電機(jī)。放糧結(jié)束，當(dāng)出糧口關(guān)閉時(shí)，檢測出糧口是否全關(guān)閉，是則停止電機(jī)運(yùn)行并開撐袋電機(jī)；反之則繼續(xù)循環(huán)。推袋結(jié)束則停止運(yùn)行推袋電機(jī)；反之則繼續(xù)循環(huán)。停開出糧口電機(jī)(RB1=0） btfsc MyFlag,3 。關(guān)扭轉(zhuǎn)電機(jī)（RB4=0） btfsc MyFlag,7 。關(guān)打捆電機(jī)（RB6=0) btfsc MyFlag1,3 。 RB3置1iorwf PORTB,f returnguanchengdai bcf MyFlag,4 movlw b‘11110111’ 。 RB7置1iorwf PORTB,f returnguantuidai bcf MyFlag1,4 movlw b‘01111111’ 。這樣我們就可以根據(jù)單片機(jī)的RA所接受到的脈沖數(shù)來知道電機(jī)扭轉(zhuǎn)的角度同時(shí)就是的控制電機(jī)的運(yùn)行。機(jī)構(gòu)運(yùn)行到位否模塊。它也可以作為產(chǎn)品開發(fā)的終極產(chǎn)品。 TMR0綜述 TMR0是所有PIC單片機(jī)都具有的一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)定時(shí)器資源。 R/W0 R/W0 R/W0 R/W0 R/W0 R/W0 R/W0 R/W0GIEPEIET0IEINTERBIET0IFINTFRBIF位7 位0 圖33 INTCON寄存器的數(shù)據(jù)定義位7 GIE：全局中斷使能控制位 1=允許中斷，但各中斷還有獨(dú)立的使能控制位 0=禁止所有中斷，不管各自的中斷是否允許位6 PEIE：外圍功能模塊中斷允許控制位 1=允許外圍功能模塊中斷 0=禁止所有外圍功能模塊中斷位5 T0IE：TMR0中斷使能控制位 1=允許TMR0中斷 0=禁止TMR0中斷位4 INTE：RB0/INT引腳沿跳變中斷允許控位 1=允許RB0/INT引腳中斷 0=禁止RB0/INT引腳中斷位3 RBIE:PORTB引腳狀態(tài)變化中斷使能控制位 1=允許PORTB狀態(tài)變化中斷 0=禁止PORTB狀態(tài)變化中斷位2 T0IF：TMR0中斷標(biāo)志位 1=TMR0計(jì)數(shù)溢出發(fā)生中斷，必須用軟件將其清除 0=TMR0沒有溢