基于雙閉環(huán)pid控制的一階倒立擺控制系統(tǒng)設(shè)計(參考版)
2025-06-26 00:50本頁面
【正文】 當(dāng)擺桿的質(zhì)量和擺長超過一定范圍，系統(tǒng)會失效,所以該系統(tǒng)有待改進！做作業(yè)的過程中發(fā)現(xiàn)有很多內(nèi)容還不太熟練，以后的多多聯(lián)系，同時發(fā)現(xiàn)MATLAB的功能確實很強大，很有用，一定得學(xué)好才行！ 14 。但擺長不能過長！同理，建立的一階倒立擺模型在不同質(zhì)量的擺桿下能也實現(xiàn)要求，但同樣不能過重！六、程設(shè)計心得通過實驗了解了一階倒立擺是的非線性、不確定性、不穩(wěn)定系統(tǒng)和約束限制,同時倒立擺也是經(jīng)常作為研究比較不同控制方法的典型例子。（1）對內(nèi)環(huán)等效閉環(huán)傳遞函數(shù)的近似處理 將高次項忽略，有近似條件可由頻率特性導(dǎo)出，即由（2）得： （2） 對象模型G1(s)的近似處理 由（3）得：由（4）得： ，所以，有取 再由“典型Ⅱ型”系統(tǒng)Bode圖特性（ ）知： ：系統(tǒng)框圖為仿真結(jié)果：倒立擺位置在階躍信號下的響應(yīng)連接圖如下：仿真結(jié)果為：倒立擺在階躍信號下擺桿和小車位置的響應(yīng)從圖中容易可以看出建立的一階倒立擺控制系統(tǒng)在matlab中能夠?qū)崿F(xiàn)倒立擺的要求，能通過電動機牽引機構(gòu)帶動小車的移動來控制擺桿和保持平衡。首先暫定K=20。 （a） PD （b） PD （c）PI d） PID 從根軌跡不難發(fā)現(xiàn)，采用PD結(jié)構(gòu)的反饋控制器，結(jié)構(gòu)簡單且可保證閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定。grid。Root Locus39。axis([橫、縱坐標(biāo)范圍])。Imag Axis39。)。xlabel(39。各種控制器的開環(huán)傳函的傳遞函數(shù)分別為：在MATLAB下輸入以下程序用“湊試”的方法畫根軌
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