【正文】 所以我們最后應(yīng)該感謝的是認真的自己，懂得克制自己貪玩欲望的自己。畢業(yè)設(shè)計作為我們在大學期間走向社會之前的最后的實踐環(huán)節(jié)，是對整個大學四年學習質(zhì)量的檢驗與拓展，也是我們發(fā)現(xiàn)自己的優(yōu)勢與不足的必不可少的一個環(huán)節(jié)。同時，也要感謝我的同組伙伴們，感謝他們在畢業(yè)設(shè)計的過程中給予我的幫助。關(guān)于機電方面的知識、VB編程的應(yīng)用都蘊含著他無私的幫助。朱巧榮老師淵博的知識以及鉆研的精神，使我們在遇到難題時，可以向他求助。所以感謝老師們，為我們創(chuàng)造不那么壓迫的良好氛圍，還耐心地解答我們的疑惑。但在一次次實踐過程中，遇到問題解決問題，便會知道，老師更多的是起導向、答疑解惑的作用，知識的掌握，更需要自己去領(lǐng)悟、鉆研。但總有那么一些時候，突然覺得某門課程有意思，又或者考試才覺得它們重要，才知道這門課程的作用，但這就夠了，我們需要的是自學，所謂師傅領(lǐng)進門，修行在個人。參考文獻[1] 李辛，蒒欽林．電氣設(shè)計禁忌500例[M]．北京：機械工業(yè)出版社，2005．[2] 徐衡．數(shù)控機床故障維修[M]．北京：化學工業(yè)出版社，2005．[3] 葉伯生．數(shù)控加工編程與操作[M]．武漢：華中科技大學出版社，2012．[4] 王侃夫．數(shù)控機床故障診斷及維護[M]． 北京：機械工業(yè)出版社， 2004．[5] 孫志永，趙硯江．數(shù)控與電控技術(shù)[M] ．北京：機械工業(yè)出版社，2003．[6] 蔡崧．傳感器與PLC編程技術(shù)基礎(chǔ)[M]．北京：電子工業(yè)出版社， 2008．[7]聞鴻鵬．搬運機械手控制系統(tǒng)的研究[J]．機械與電子，2011(9):6668． [8] [J].機電產(chǎn)品開發(fā)與創(chuàng)新,2012,25(6): 1315.[9]陳文兵．基于VB 的數(shù)控參數(shù)編程的研究與實現(xiàn)[J]．機械設(shè)計與制造，2012,3:177178．[10]王宇亮．取料機械手結(jié)構(gòu)設(shè)計以及操作設(shè)計[J]．湖南農(nóng)機，2012,39(3):6869．[11]蔣從根．[J]．現(xiàn)代制造工程(Modern Manufacturing Engineering)，2011,1:4447．[12]喬春慧．軟件編程在機械加工中的應(yīng)用[J]．機床自動化，2013,15:5354．[13]羅嵐．磨削拋光機器人進給機構(gòu)的優(yōu)化設(shè)計[J]．中國新技術(shù)新產(chǎn)品,2010,12:2021．[14]孫浩．碼垛機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計與運動分析[J] ．China Academic Journal Electronic Publishing House制造業(yè)自動化，2013,35(7):6668.[15]黃曉華．[J]．China Academic Journal Electronic Publishing House信息技術(shù)，2010,39 (5):8790.[16] Liquan Wang, Xiaorong Qu, Qingxin Meng, Peng Yuan, Monan Wang．Motor driving leg design for bionic crablike robot [J] Journal of Marine Science and Application, 2002, (2), .[17] Karen Baylon, Ricardo Salgado, Ashraf Elfasakhany, Eduardo Yanez．Design and Development of a Competitive LowCost Robot Arm with Four Degrees of Freedom [J]．Modern Mechanical Engineering, 2011, (02), .致謝首先最應(yīng)該感謝的是大學里每一個認真教授學生知識、和藹可親的老師們，是你們?yōu)槲覀儗I(yè)知識的學習打開了一扇門。該課題看似簡單，但是卻能將機電、控制等整個部分進行串聯(lián)起來，將理論設(shè)計與實踐進行整體的結(jié)合，這對我們今后的設(shè)計之路都具有很好的指導作用。比如不單單只設(shè)計一根軸，而是對其進行整體設(shè)計，這樣思考的角度就不會太局限，選擇的零部件也可以更多樣化，但是同時工作量也會變大很多。但是對電及VB部分的邊學邊用的過程，耗費了非常多的時間，就算是現(xiàn)在課題已經(jīng)結(jié)束，依舊覺得還有很多需要完善的地方，但是由于緊張的時間，只能盡量簡化。毫無疑問，這個過程中，遇到了很多看起來越不過去的檻，以及一直覺得不能按期完成的恐慌。但在本次畢業(yè)設(shè)計開始之初，覺得根本無從下手。關(guān)閉程序 Case 78: 39。 關(guān)閉復位 Case 75: 39?？崭矜I Case Y: YJF Case Z: ZJF Case ESLE End Select Case 71: Select Case strCB 39。 Call AM9102_DA(hPLX9052, KongChu, 0) 39。Public SubSz() shuru = shuru + danzhuanzeng If shuru zuidazhuan Then shuru = zuidazhuan shuchu = shuru Call AM9102_DA(hPLX9052, kongchu, shuru)End SubPublic Sub YJZ() Do Until bulujianpan = True Yz Do Events LoopEnd SubPublic Sub YJF() Do Until bulujianpan = True Yf DoEvents LoopEnd Sub鍵盤功能設(shè)定Private Sub Form_Keydown (JianPanBH As Integer, QieH As Integer) bulujianpan = False KeyBoard JianPanBH, QieHEnd SubPrivate Sub Form_KeyUp(JianPanBH As Integer, QieH As Integer) bulujianpan = TrueEnd Sub指定鍵盤鍵對應(yīng)控制編程Private Sub KeyBoard(JianPanBH As Integer, QieH As Integer) Select Case KeyCode Case 82: 39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。Public Const OriginSpeed As Integer = 25Global shuru As Integer, shuchu As Integer39。最大轉(zhuǎn)速到4095Public Constzuixzhuan As Integer = 0 39。單位轉(zhuǎn)速增減量Public Const zuidazhuan As Integer = amp。PCI輸入通道，116腳分別代表015通道Public Const kongchu As Integer = 0 39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。39。0為AMPCI9102卡號 39。編程示例：Private Sub Command1_Press () Line S