【正文】 最后感謝我的同學(xué)對我無私的幫助，特別是在軟件的使用方面，正因為如此我才能順利的完成設(shè)計，在此，我再說一次謝謝！謝謝大家?。。≈饕獏⒖嘉墨I（1）電子電路圖站 ：//（2）電子之城 ：//（3）全國大學(xué)生電子設(shè)計竟賽 ：//（4）中國電子網(wǎng) ：//（5）電子設(shè)計技術(shù) ：//（6）中電網(wǎng) ：//（7）中國測控網(wǎng) ：//（8）大蝦電子網(wǎng) ：//（9）電子先鋒 ：//（10）電子工程師網(wǎng)站 ：//（11）中國學(xué)術(shù)期刊網(wǎng) ：//（12）無線電 ：//（13）電子制作 ：//（14）電子世界 ：//（15）電子報 ：//（16）超星數(shù)字圖書館 ：//（17）控制理論與應(yīng)用雜志 （18）微計算機信息雜志 （19）中華測控網(wǎng) 37（20）美信集成產(chǎn)品公司 ：//（21）美國德州儀器公司 ：//（22）機器人 （22）康萬新編《畢業(yè)設(shè)計指導(dǎo)及案例剖析應(yīng)用電子技術(shù)方向》清華大學(xué)出版（23）江志紅編《51 單片機技術(shù)與應(yīng)用系統(tǒng)開發(fā)》清華大學(xué)出版（24） 與8051 的接口原理圖/wdxy_dpj/jiangyi（25） om/article/87/107/2022/（26） （27）。還要感謝我的爸爸媽媽，焉得諼草，言樹之背，養(yǎng)育之恩，無以回報，你們永遠健康快樂是我最大的心愿。還要感謝所有授過我課的老師，無論是基礎(chǔ)課老師還是專業(yè)課老師。大學(xué)四年，我學(xué)到了很多新的知識，同時我也改變了很多進步了很多。除了敬佩楊老師的專業(yè)水平外，他的治學(xué)嚴謹和科學(xué)研究的精神也是我永遠學(xué)習(xí)的榜樣，并將積極影響我今后的學(xué)習(xí)和工作。楊老師平日里工作繁多，但在我做畢業(yè)設(shè)計的每個階段，從查閱資料到設(shè)計草案的確定和修改，中期檢查，后期詳細設(shè)計，裝配草圖等整個過程中都給予了我悉心的指導(dǎo)。致謝經(jīng)過半年的忙碌和工作，本次畢業(yè)設(shè)計已經(jīng)接近尾聲，作為一個本科生的畢業(yè)設(shè)計，由于經(jīng)驗的匱乏，難免有許多考慮不周全的地方，如果沒有導(dǎo)師的督促指導(dǎo)，以及一起工作的同學(xué)們的支持，想要完成這個設(shè)計是難以想象的。由于軟件陷阱都安排在正常程序執(zhí)行不到的地方，故不影響程序執(zhí)行的效率，在當前 EPROM 容量不成問題的條件，還是由一定用處的。如果把這段程序的入口標號記為 ERR，則軟件陷阱即為一條無條件轉(zhuǎn)移指令，為了加強其捕捉效果，一般還在它前面加兩條 NOP 指令，因此真正的軟件陷阱由 3 條指令構(gòu)成：NOP、NOP、ERR。首先，彈飛的程序必須落到程序區(qū)；其次，必須執(zhí)行到冗余指令。指令冗余技術(shù)可以減少程序彈飛次數(shù)，使其很快進入程序軌道，但這并不能保證在失控期間不出差錯，更不能保證程序納入正常軌道后就平安無事了，解決這個問題必須采用軟件容錯技術(shù)。指令冗余無疑會降低系統(tǒng)的效率，但在絕大多數(shù)情況下，CPU還不至于忙到不能多執(zhí)行幾條指令的程度，故這種方法還會被廣泛采用。當程序彈飛到三字節(jié)指令上時，因它有兩個操作數(shù)，繼續(xù)出錯的機會就更大。當程序彈飛到某一字節(jié)指令上時，便自動納入正規(guī)。另外，各類數(shù)據(jù)鎖存器盡可能和 CPU 安裝在同一電路板上，使傳輸線上傳送的都是鎖存好的電位控制信號，對于重要的輸出設(shè)備，最好建立檢測通道，CPU 可以檢測通道來確定輸出結(jié)果的正確性。只要可能，其重復(fù)周期盡可能短些。慣性小的輸出設(shè)備（如通行口、顯示設(shè)備）耐受能力就小一些。輸出設(shè)備和慣性（響應(yīng)速度）與干擾的耐受能力也有很大關(guān)系。輸出設(shè)備是電位控制型還是同步鎖存型，對干擾的敏感性相對較大。如果開關(guān)量信號超過 8 個，可按 8 個一組進行分組處理，也可以定義多字節(jié)信息暫存區(qū)，按類似方法處理。干擾信號多呈毛刺狀，作用時間短，利用這一點，在采集某一開關(guān)量信號時，可多次重復(fù)采集，直到連續(xù)兩次或兩次以上結(jié)果完全一致才為有效?！?數(shù)字濾波可以對頻率很低的信號實現(xiàn)濾波，克服了模擬濾波器的缺陷。故實質(zhì)上它是一種程序濾波，數(shù)字濾波克服了模擬濾波器的不足，它與模擬濾波器相比，有以下幾個優(yōu)點：● 數(shù)字濾波是用程序?qū)崿F(xiàn)的，不需要增加硬件設(shè)備，所以可靠性高，穩(wěn)定性好。對于隨機干擾，可以用數(shù)字濾波方法予以消除或濾除。對于這類信號，采用積分時間等于 20ms 的整數(shù)倍的雙倍積分 A/D 轉(zhuǎn)換器，可有效消除其影響。一般單片機應(yīng)用系統(tǒng)的模擬輸入信號中，均含有種種噪音和干擾，他們來自被測量本身、傳感器、外界干擾等。在單片機控制系統(tǒng)中，如能正確采用軟件抗干擾技術(shù)，與硬件干擾措施構(gòu)成雙道抗干擾防線，無疑將大大提高系統(tǒng)的可靠性。因此，34在各中斷服務(wù)子程序中都不應(yīng)當插入喂狗程序段2) 避免在用戶應(yīng)用程序中的局部循環(huán)圈內(nèi)插入喂狗程序段 這樣，即使程序跑飛后非正常進入循環(huán)圈，并且跑飛后的程序在該循環(huán)圈內(nèi)“死循環(huán)” ，也會因為看門狗接收不到喂狗信號，發(fā)生看門狗定時計數(shù)溢出，進而使系統(tǒng)恢復(fù)正常運行。為了防止看門狗非正常失效（已發(fā)生程序跑飛但看門狗不產(chǎn)生單片機所需要的復(fù)位信號） ，在用戶應(yīng)用程序中插入喂狗程序段時應(yīng)當注意以下兩點。首先，應(yīng)盡可能準確地估算各應(yīng)用功能模塊的運行時間，估算運行時間的時候，應(yīng)考慮程序可能被中斷，應(yīng)把中斷程序的運行時間也計算在內(nèi)。喂狗程序段插入到用戶應(yīng)用程序之中。 } exit: return 0。amp。 //while(!IR)。 da[m]=da[m]|0。 da[m]=da[m]|ox80。 if(IR) { d1000us()。n++){while(!IR)。m++){for(n=0。 }//開始解碼for(m=0。 }33 while(!IR)。i++) { D870us()。 for(i=0。//12M }void d4740us(void) { delay(593)。 }void d870us(void) { delay(108)。sbit IR=P3∧3。UNIT8 da[4]={0,0,0,0}。根據(jù)碼的格式，應(yīng)該等待 9ms 的起始碼和 的結(jié)果碼完成后才能讀碼。為了可靠起見，延時必須比 長些，但又不能超過 ，32否則如果該位為 0。 }} 167。 }void print(unsigend char *str) { While(*str=’\0’) { LCD_Write(LCD_DATA,*str)。 //AC 遞增，畫面不動 } Void GotoXY(unsigend char x,unsigned char y){ if(y=0) LCD_Write(LCD_COMMAND,0x80|x)。 //開啟顯示，無光標 LCD_Write(LCD_COMMAND，LCD_CLEAR_SCREEN)。 //8 位數(shù)據(jù)端口，2 行顯示，5*7 點陣LCD_Write(LCD_COMMAND，0x38)。 if(object=LCD_SCREEN) LCD_Write(LCD_COMMAND,0x18|direction)。 } //設(shè)置輸入模式 define LCD_AC_UP 0x02 define LCD_AC_DOWN 0x00 //default define LCD_MOVE 0x01 //畫面可平移 define LCD_NO_MOVE 0x00 //default void LCD_SetInput(unsigned char InputMode) { LCD_Write(LCD_COMMAND,0x04|InputMode)。LCD_Wait()。LcdEn=0。LcdEn=1。DBPort=input。LcdRw=0。30 }//向 LCD 寫入命令或數(shù)據(jù)define LCD_COMMAND 0 //Commanddefine LCD_DATA 1 //Datadefine LCD_CLEAR_SCREEN 0x01 //清屏define LCD_Homing 0x02 //光標返回原點Void LCD_Write(bite style,unsigned char input) {LcdEn=0。 LcdEn=0。 While(DBPortamp。 LcdEn=1。 LcsRw=1。sfr DBPort =0x80。sbit LcdRw =P3∧1。~ 顯示軟件液晶模塊內(nèi)部控制器的讀寫操作、屏幕和光標的操作都是通過指令程序來實現(xiàn)的。 } TRO=1。 if(cPWM_Time=0) { Cpwm_Time=PWM_TimeInit。 } else {MotionDrive(0)。}if(cPWM_1) { MotionDrive(1)。TH0=T0TIMERH。}else{cPWM_RunForword=1；cPWM_RunBack=0。cPWM=RunBack=1}else{if(bMotionRunForword){cPWM_RunBack=1。}Void SetMotionDirection(bit bForword){bMotionRunForword=bForword。ET0=1。 //重裝初值TL0=T0TIMERL。TR0=0。cPWM_Speed=0。//T0 計數(shù)周期為 10msdefine T0TIMERH 0Xd8define T0TIMERL 0XF0define PWM_TimeInit 0x08 //初始化直流電機控制28Void InitialMotionCtrl(void){cPWM_Time=PWM_TimeInit。Unsigned char data Cpwm_Speed。Unsigned char data cPWM_Time。 對電機的速度和方向控制只需要調(diào)用函數(shù) SetMotionSpeed()和 SetMotionDirection().程序設(shè)計如下：Sbit Cpwm_RunForword =P1∧0。 電機控制軟件由軟件產(chǎn)生脈沖寬度調(diào)制（PWM）,周期為 80ms，每個周期內(nèi) 0，1 的占空比被分為 8 檔。 而障礙檢測模塊、轉(zhuǎn)向控制模塊比較簡單，用戶可根據(jù)前面硬件圖自行進行軟件設(shè)計。紅外接收模塊將接收到的信息以及障礙檢測模塊將檢測到報警信號組裝成命令形式，加入到命令隊列中，主程序有命令隊列的形式，加入到命令隊列中，主程序由命令隊列取出一命令并調(diào)用解釋執(zhí)行模塊執(zhí)行命令，解釋執(zhí)行模塊根據(jù)命令的需要調(diào)用對應(yīng)的速度控制模塊、轉(zhuǎn)向控制模塊、語音軟件、顯示軟件。27 軟件框圖軟件由命令隊列模塊、命令執(zhí)行模塊、紅外接收模塊、障礙檢測模塊、速度控制模塊、轉(zhuǎn)向控制模塊、語音軟件、顯示軟件組成。本系統(tǒng)軟件采用模塊化結(jié)構(gòu)，由主程序、電機控制軟件、檢測軟件、語音軟件、顯示軟件、紅外接收軟件構(gòu)成。模塊程序設(shè)計法的主要優(yōu)點是：單個模塊比起一個完整的程序易編寫及調(diào)試。為了完成上述任務(wù)，在進行軟件設(shè)計時，通常把整個過程分成若干部分，每一部分叫做一個模塊。數(shù)據(jù)處理包括：數(shù)據(jù)的采集、數(shù)字濾波、標度變換等。因此，軟件設(shè)計在單片機控制系統(tǒng)設(shè)計中占重要的地位。CD4060 的記滿輸出信號不但要接到單片機的 RST 腳，而且還應(yīng)接到其它芯片的RST 腳，因為程序亂飛后，其他具有 RDT 腳的芯片也混亂了，必須全部復(fù)位。26圖 看門狗電路圖CPU 必須在正確完成所有工作后才能發(fā)掃描輸入信號，且程序中發(fā)掃描信號的地方不能太多。三極管 Q700、Q701 構(gòu)成的 2 級直接耦合放大器作為緩沖器使用，它是 CD4060 的輸出端 Q14 的灌電流負載，C70R705是