基于d425的兩軸控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與調(diào)試畢業(yè)設(shè)計(jì)(參考版)
2025-06-21 14:15本頁(yè)面
【正文】 鄧?yán)蠋熓且晃粚W(xué)識(shí)淵博的老師，他的性格特別好，很親切，很有耐心，我在完成畢業(yè)設(shè)計(jì)之前，有好多問(wèn)題都不太明白，鄧?yán)蠋煻际悄托牡膸椭?，解決我的問(wèn)題，感激之情溢于言表。最后，我還是要感謝我的父母，家人對(duì)我的支持和關(guān)心，讓我在畢業(yè)之際能夠完成我的設(shè)計(jì)，讓我在青春最美好的時(shí)光完成了我的大學(xué)時(shí)光。 還有我的任課老師，他們也對(duì)我的畢業(yè)設(shè)計(jì)提供了很大的幫助，提供了大量的資料，提供了實(shí)驗(yàn)室供我完成實(shí)驗(yàn)的東西。 ，不過(guò)在鄧?yán)蠋煹膸椭?，我還是把一些概念性的東西弄懂了，這樣才好著手后面的設(shè)計(jì)。蘇州市職業(yè)大學(xué)電子信息工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)24致謝 很感謝我的指導(dǎo)老師鄧建平，他是一位性格溫和，和藹可親的老師，總是耐心的指導(dǎo)我，為我點(diǎn)播迷津，在我的畢業(yè)設(shè)計(jì)做做過(guò)程中，付出了很多的辛勞。蘇州市職業(yè)大學(xué)電子信息工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)23結(jié)論基于西門(mén)子 D425 的設(shè)計(jì)，采用了西門(mén)子 D425 運(yùn)動(dòng)控制模塊，結(jié)合西門(mén)子最新一代的伺服驅(qū)動(dòng)控制器，對(duì)伺服電機(jī)進(jìn)行定位功能的控制，實(shí)現(xiàn)了基本的伺服電機(jī)的運(yùn)動(dòng)功能，同時(shí)用西門(mén)子 TP177B 型號(hào)的觸摸屏代替軟件控制伺服電機(jī)的速度、位置，是系統(tǒng)更加的人性化，易于操作，系統(tǒng)運(yùn)行穩(wěn)定。將“axis_2_adjust”置為“1” ，由于程序自動(dòng)復(fù)位該變量，導(dǎo)致看不到看不到該變量為“1” ，每置一次“1”軸 2 將向前運(yùn)動(dòng) 度，直到軸2 的齒輪相對(duì)到齒合位置?！癕otiontask”啟動(dòng)一個(gè)運(yùn)動(dòng)任務(wù)，列“定位” ， “Motiontask”和“BackgroundTask”不同， “Motiontask”被調(diào)用后只會(huì)執(zhí)行一次，該任務(wù)可以使用等待指令在執(zhí)行中無(wú)限期等待，但執(zhí)行后不會(huì)自動(dòng)再次執(zhí)行。執(zhí)行系統(tǒng)中“BackgroundTask”任務(wù)唄操作系統(tǒng)周期調(diào)用，作用相當(dāng)于 STEP7 中的“OB1”,“BackgroundTask”任務(wù)中等待的指令是不可以使用的，否則會(huì)造成系統(tǒng)死機(jī)。 圖 配制程序把程序分配到程序系統(tǒng)中執(zhí)行編譯所有程序蘇州市職業(yè)大學(xué)電子信息工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)20 圖 程序編譯 圖 程序編譯同上，把“MMC_2”給“MotionTask2” ， 把“MMC_3”給“TechnologicalFaultTask”和“PerihperalFaultTask” ， 把“MMC_BK”給“BackGroundTask” 。如圖 39 圖 “Axis_2”使能命令編譯“MCC_1”檢查是否正確 蘇州市職業(yè)大學(xué)電子信息工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)17 圖 編譯檢查“MCC_2”程序編寫(xiě)參照“MCC_1”圖 ”程序編寫(xiě)2 參數(shù)設(shè)置蘇州市職業(yè)大學(xué)電子信息工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)18圖 數(shù)設(shè)置圖 數(shù)設(shè)置使用“變量監(jiān)控表”來(lái)調(diào)試和控制程序運(yùn)行，定義兩個(gè)全局變量“Start_Gearing”，和“Axis_2_adjust” 。“MMC_BK”：主控程序，啟動(dòng)齒輪對(duì)齊功能和電子齒輪功能?！癕MC_2”：電子齒輪功能演示。（1）選擇軸的類(lèi)型（直線軸或旋轉(zhuǎn)軸） 圖 的類(lèi)型選擇（2）選擇軸的驅(qū)動(dòng)單元和數(shù)據(jù)傳送的報(bào)文格式點(diǎn)擊“Data transfer from the drive ”按鈕將驅(qū)動(dòng)器參數(shù)傳送：（3）編碼器信息圖 碼器信息完成軸的配置蘇州市職業(yè)大學(xué)電子信息工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)14使用 “Control panel”調(diào)試軸參數(shù)設(shè)置如圖 所示 電機(jī)可運(yùn)行圖 調(diào)試軸參數(shù)設(shè)置Simotion D 運(yùn)動(dòng)控制程序程序分配如下：（1） “MoveAxis”程序控制單元的建立雙擊“Insert LAD/FBD unit”插入“MoveAxis”程序控制單元（2）在“MoveAxis”程序控制單元中建立變量 雙擊“MoveAxis”程序控制單元，出現(xiàn)一個(gè)變量表，在此建立新變量 （3）雙擊“Insert LAD/FBD program” ，生成一個(gè)新的“LAD”程序（4）在“poweraxis”程序中插入“軸使能命令圖 的“LAD”程序蘇州市職業(yè)大學(xué)電子信息工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)15(5)建立“HomeAxis”軸的回零點(diǎn)控制程序，在這個(gè)程序中插入軸的回零點(diǎn)控制功能塊“_mc_home”如圖 圖 零點(diǎn)控制(6)建立“move”軸的絕對(duì)定位及相對(duì)定位控制程序，在這個(gè)程序中插入軸的絕對(duì)定位功能塊“_MC_moveAbsolute”和相對(duì)定位功能塊“MC MoveRelative”“blueabsoluteexec”是“True” ， “Axis Blue”軸以“Velocity”中設(shè)置的速度，以絕對(duì)定位方式運(yùn)行至“blueposition”設(shè)定的位置 “blucrelativeExecute” 是“True” ， “Axis_Blue”軸以“Velocity 中”設(shè)定的速度，以相對(duì)定位方式運(yùn)行“relativedistance”設(shè)置的距離。4 配置 PG/PC 的 IP 地址（應(yīng)于上圖設(shè)定一致與 simotion 在同一網(wǎng)段）并分配通訊節(jié)點(diǎn)如圖 圖 置 IP 地址蘇州市職業(yè)大學(xué)電子信息工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)12圖 置 IP 地址設(shè)置通訊接口選擇“option\PG/PC interface”命令，設(shè)置 PG\PC 接口與上面一致，如圖 圖 訊接口設(shè)置編譯并下載 simotionD 組態(tài)在與集成的 Sinamics 聯(lián)機(jī)前必須要下載組態(tài)，出現(xiàn)提示，選擇“NO”后關(guān)閉硬件組態(tài)對(duì)
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