【正文】 步驟 9:SETTING UP PARAMETERS IN THE ROTARY PAGE FOR OPERATION 1216。216。216。216。216。216。STEP 8:為刀具操作 1 設(shè)定軸配置參數(shù)216。216。216。216。216。設(shè)定工具和配置參數(shù)216。外軸值的用途是什么？如果選擇了帶旋轉(zhuǎn)軸的機(jī)器人，在起始點(diǎn)/結(jié)束點(diǎn)設(shè)置頁(yè)面外軸數(shù)值框被使能。216。216。216。216。 在定義方式區(qū)域，點(diǎn)擊下拉菜單并選擇使用主軸定義。 其他值全部設(shè)為 0。 在 Z 值輸入框輸入 300。 在 Y 值輸入框輸入 0。 在 X 值輸入框輸入 3 在 用戶坐標(biāo)系 區(qū)域，點(diǎn)擊下拉菜單，并選擇 用戶定義。 選擇坐標(biāo)系數(shù)據(jù)頁(yè)面 ，按照下圖所示設(shè)置基坐標(biāo)數(shù)據(jù)和工具數(shù)據(jù)。 點(diǎn)擊選擇主軸定義文件菜單，選擇 GS_SPINDLE60。 點(diǎn)擊機(jī)器人下拉菜單，選擇 ROBOTMASTER2_ROTARY 機(jī)器人，本系列教程使用此通用機(jī)器人。 選擇 機(jī)器人 設(shè)置頁(yè)面。設(shè)置機(jī)器人型號(hào)在本設(shè)置頁(yè)面，可以選擇機(jī)器人型號(hào)和將要裝配在機(jī)器人法蘭盤上的工具。步驟 3:啟動(dòng) Robotmaster 參數(shù)設(shè)定界面216。步驟 2:更改激活的機(jī)床定義Thermoformed 文件中的機(jī)床定義是 Fanuc 機(jī)器人。 打開(kāi)216。步驟 1:打開(kāi) .MCX 文件 文件位于 Robotmaster_V6\Samples 目錄 下面。 在開(kāi)始使用 Robotmaster 工作前，我們應(yīng)當(dāng)激活進(jìn)行仿真所需要的工具欄。 本教程需要用戶具備必要的運(yùn)用 Mastercam X7 設(shè)計(jì)和處理刀具路徑的技能。 主工具欄中選擇 Robotmaster 模擬仿真按鈕。 確認(rèn)選中所有刀具操作 。 把導(dǎo)軌值設(shè)定為可變后，你會(huì)發(fā)現(xiàn)機(jī)器人沿著導(dǎo)軌做坐標(biāo)系運(yùn)動(dòng)時(shí)，工具中心點(diǎn)和機(jī)器人基座總是保持一個(gè)固定距離。 從 Robotmaster 工具欄中選擇 Robotmaster 模擬仿真按鈕。 確認(rèn)已經(jīng)選擇刀具操作。 點(diǎn)擊 OK 來(lái)保存參數(shù)，并退出機(jī)器人模擬設(shè)定設(shè)置窗口。 在偏移距離中輸入 0。 在導(dǎo)軌值中選擇可變。 選擇導(dǎo)軌頁(yè)面。 工具欄中選擇 Robotmaster 本地設(shè)定。 在刀具操作管理器中選擇刀具操作 3。 在工具旋轉(zhuǎn)中輸入 25。 在視圖中選擇俯視圖。 在類型中選擇默認(rèn)Z 軸不旋轉(zhuǎn)。 選擇軸配置頁(yè)面。 在這個(gè)配置下，你會(huì)發(fā)現(xiàn)機(jī)器人位于距離導(dǎo)軌原點(diǎn) 米處。 從 Robotmaster 的工具欄中選擇 Robotmaster 模擬仿真按鈕。 確認(rèn)已經(jīng)選擇刀具操作。 點(diǎn)擊 OK 來(lái)保存參數(shù)，并退出機(jī)器人模擬設(shè)定設(shè)置窗口。 在偏移距離輸入框中輸入 3340。 在導(dǎo)軌值中選擇固定。 選擇導(dǎo)軌頁(yè)面。 在工具旋轉(zhuǎn)輸入框中輸入 15。 在視圖里選擇俯視圖。 在類型里選擇 默認(rèn)Z 軸不旋轉(zhuǎn)。 選擇軸配置頁(yè)面。 從 Robotmaster 工具欄中選擇 Robotmaster 本地設(shè)定。 從刀具操作管理器中選擇刀具操作 2。 在本設(shè)置下，你會(huì)注意到機(jī)器人不會(huì)沿著導(dǎo)軌的方向移動(dòng)，這是因?yàn)檫@個(gè)刀具操作 使用了在導(dǎo)軌原點(diǎn)的固定位置。 從 Robotmaster 主工具欄中點(diǎn)擊 Robotmaster 仿真按鈕。 選擇刀具操作 1。 點(diǎn)擊 OK 來(lái)保存參數(shù)，并退出機(jī)器人模擬設(shè)定設(shè)置窗口。216。步驟 11:設(shè)定模擬仿真參數(shù)216。這個(gè)偏移距離在整個(gè)刀具 操作過(guò)程中保持，機(jī)器人進(jìn)行 7 軸同步運(yùn)動(dòng)。這個(gè)方式在處理一些不需要導(dǎo)軌同步配合來(lái)擴(kuò)展可達(dá)范圍的小型刀軌時(shí)非常有用。什么是固定導(dǎo)軌值？固定導(dǎo)軌值允許用戶引導(dǎo)機(jī)器人沿著導(dǎo)軌移動(dòng)到一個(gè)指定位置。步驟 10:保存參數(shù)216。216。216。步驟 9:為刀具操作 1 設(shè)定導(dǎo)軌參數(shù)216。216。216。216。216。216。為刀具操作 1 設(shè)定軸配置參數(shù)216。216。216。216。216。設(shè)定工具和配置參數(shù)216。導(dǎo)軌值的用途？如果選擇了帶導(dǎo)軌的機(jī)器人，在起始點(diǎn)/結(jié)束點(diǎn)設(shè)置頁(yè)面中，導(dǎo)軌數(shù)值框是使能的。216。216。 在定義方式區(qū)域，點(diǎn)擊下拉菜單并選擇使用主軸定義。 其他值全部設(shè)為 0。 在 Z 值輸入框輸入950。 在 Y 值輸入框輸入1650。 在 X 值輸入框輸入 1960。 在用戶坐標(biāo)系區(qū)域，點(diǎn)擊用戶定義下拉菜單。 選擇坐標(biāo)系數(shù)據(jù)頁(yè)面 ，按照下圖所示設(shè)置基坐標(biāo)數(shù)據(jù)和工具數(shù)據(jù)。 點(diǎn)擊選擇主軸定義文件菜單，選擇 GS_SPINDLE60。 點(diǎn)擊機(jī)器人下拉菜單，選擇 ROBOTMASTER2_LINEAR_RAIL 機(jī)器人，本系列教程使用此通用機(jī)器人。 選擇 機(jī)器人 設(shè)置頁(yè)面。步驟 4:設(shè)置機(jī)器人型號(hào)在本設(shè)置頁(yè)面，可以選擇機(jī)器人型號(hào)和將要裝配在機(jī)器人法蘭盤上的工具。步驟 3:啟動(dòng) Robotmaster 參數(shù)設(shè)定界面216。步驟 2:更改激活的機(jī)床定義 文件中的機(jī)床定義是 Fanuc 機(jī)器人。 選擇 文件。文件216。請(qǐng)參考 Robotmaster 快速入門指南，第 4 頁(yè)和第 5 頁(yè)。定制工具欄216。備注:教程 6機(jī)器人安裝在軌道上目標(biāo):用戶能夠理解如何對(duì)安裝在導(dǎo)軌上的機(jī)器人編程。216。生成機(jī)器人程序后處理按鈕 能啟動(dòng) Robotmaster 后處理器來(lái)生成機(jī)器人可用的程序文件。備注：現(xiàn)在機(jī)器人能夠到達(dá)刀軌上所有的點(diǎn)。216。步驟 23:啟動(dòng)模擬仿真216。步驟 22:保存參數(shù)216。備注 ：在所有錯(cuò)誤區(qū)域都規(guī)避后，工具旋轉(zhuǎn)曲線會(huì)變成綠色。216。 在圖層組中選擇干涉圖層。拖到此處更新錯(cuò)誤區(qū)域，驗(yàn)證工具旋轉(zhuǎn)曲線。 使用鼠標(biāo)左鍵拖動(dòng)線柄的終點(diǎn)，來(lái)使工具旋轉(zhuǎn)曲線避開(kāi)關(guān)節(jié)限制區(qū)域。窗口中會(huì)出現(xiàn)第一個(gè)控制點(diǎn)的線柄。216。增加第一個(gè)點(diǎn)的曲率，可以使工具旋轉(zhuǎn)曲線避開(kāi)關(guān)節(jié)限制區(qū)域。按住 Ctrl 鍵可以讓我們只在垂 直方向上移動(dòng)控制點(diǎn)。 按住鍵盤上的 Ctrl 鍵，按住鼠標(biāo)左鍵把控制點(diǎn)拖出不可達(dá)區(qū)域。現(xiàn)在我們移動(dòng)插入的控制點(diǎn)來(lái)改變曲線的形狀，從而避開(kāi)錯(cuò)誤區(qū)域。何時(shí)使用重置按鈕？重置按鈕能移除所有在工具旋轉(zhuǎn)曲線上插入的控制點(diǎn)。第二種方式是使用關(guān)聯(lián)菜單。使用鼠標(biāo)左鍵來(lái)選擇控制點(diǎn)，然后按鍵盤上的 Delete 鍵。在輸入框中輸入一個(gè) 刀軌的合法點(diǎn)數(shù)，然后點(diǎn)擊添加按鈕。要使用這種方式添加一個(gè)控制點(diǎn)，在曲線上需要添加 需要添加控制點(diǎn)的位置右擊鼠標(biāo)右鍵，然后從關(guān)聯(lián)菜單中選擇增加點(diǎn)。軟件會(huì)在曲線上光標(biāo)所在處插入一個(gè)控制點(diǎn)。 點(diǎn)擊添加按鈕來(lái)在工具選擇曲線上插入一個(gè)控制點(diǎn)。 在修改曲線輸入框輸入 93。這個(gè)控制點(diǎn)可以移動(dòng)，用來(lái)改變曲線的形狀以避開(kāi)錯(cuò)誤區(qū)域。改變曲線的形狀來(lái)避免干涉和超出可達(dá)區(qū)域，這能幫助我們?yōu)榈盾壣系拿恳稽c(diǎn)找出最佳的工具旋轉(zhuǎn)角度來(lái)走完這個(gè)刀軌。 生成的不包含干涉圖層的圖如下所示：點(diǎn) 132點(diǎn) 79你會(huì)注意到機(jī)器人在當(dāng)前軸配置參數(shù)設(shè)定下，第 79 點(diǎn)和第 132 點(diǎn)之間存在超出可達(dá)區(qū)域。 在圖層組中取消選擇干涉圖層。我們需要隱藏干涉圖層來(lái)分析可達(dá)性區(qū)域。 點(diǎn)擊計(jì)算按鈕來(lái)生成當(dāng)前曲線的錯(cuò)誤圖層。因此，只有在模擬仿真器中明顯檢測(cè)到干涉時(shí)才需 要激活干涉圖層。為了獲得更精確的干涉檢測(cè)，工件需要在運(yùn)行優(yōu)化器之前在模擬仿真器中更新。什么時(shí)候需要激活干涉圖層？當(dāng)軟件檢測(cè)到干涉時(shí)會(huì)顯示干涉錯(cuò)誤。216。 選擇 Optimization 設(shè)置頁(yè)面。 在 Robotmaster 工具欄中選擇 Robotmaster 本地設(shè)定。 在刀具操作管理器中選擇刀具操作。第 78 點(diǎn)發(fā)生干涉第 79 點(diǎn)超出最大范圍步驟 21:優(yōu)化刀具操作消除錯(cuò)誤現(xiàn)在我們來(lái)優(yōu)化刀軌，以完成任務(wù)。在 Robotmaster 界面里的優(yōu)化設(shè)置頁(yè)面可以對(duì)機(jī)器人工具旋轉(zhuǎn)進(jìn)行管理。 幸運(yùn)的是 6 軸機(jī)器人能夠旋轉(zhuǎn)工具并且對(duì)于某一給定的點(diǎn)可以有一系列解決方案供選擇。在刀軌的第 79 點(diǎn)，機(jī)器人到達(dá)它的極限，不能走完整個(gè)刀軌。 在刀具操作旁邊會(huì)出現(xiàn)一個(gè)錯(cuò)誤圖標(biāo)。 選擇播放按鈕。 從 Robotmaster 主工具欄中點(diǎn)擊 Robotmaster 仿真按鈕。 確定已經(jīng)選擇了刀具操作。 點(diǎn)擊 OK 按鈕 來(lái)保存參數(shù)，并退出 Robotmaster 參數(shù)設(shè)定窗口。 調(diào)整設(shè)置:在工具旋轉(zhuǎn)輸入框中輸入90。216。216。216。216。這需要 使用 Robotmaster 界面中的軸配置設(shè)置頁(yè)。我們注意在軌跡的第一個(gè)點(diǎn)，機(jī)器人的第二個(gè)關(guān)節(jié)到達(dá)它的最小限位，所以它不能完成整 個(gè)作業(yè)任務(wù)。這個(gè)錯(cuò)誤由關(guān)節(jié)限位引起。216。 選擇刀具操作216。 點(diǎn)擊 OK 來(lái)保存參數(shù)，并退出機(jī)器人模擬設(shè)定設(shè)置窗口。216。步驟 16:設(shè)定模擬仿真參數(shù)216。保存參數(shù)216。216。216。216。216。216。216。216。設(shè)定安全退刀參數(shù)本設(shè)置頁(yè)面可以設(shè)定在刀具操作之前或者之后安全接近點(diǎn)/退出點(diǎn)運(yùn)動(dòng)。216。216。216。設(shè)定軸配置參數(shù)這個(gè)配置頁(yè)用來(lái)設(shè)置機(jī)器人刀具相對(duì)于待切割工件的朝向。216。216。同時(shí)只能選擇一個(gè)刀具操作來(lái)啟動(dòng)本地設(shè)定。 機(jī)器人配置設(shè)置如下圖所示。 在激活工具 區(qū)域，選擇不激活工具單選按鈕。 在工具調(diào)用 區(qū)域，選擇不使用工具調(diào)用單選按鈕。 選擇 工具和配置 頁(yè)面。 點(diǎn)擊 按鈕，把數(shù)據(jù)復(fù)制到結(jié)束位置。 J4 和 J6 的值都為 0。 在 J5 數(shù)據(jù)輸入框輸入95。 在 J3 數(shù)據(jù)輸入框輸入45。 在 J2 數(shù)據(jù)輸入框輸入45。 在 J1 數(shù)據(jù)輸入框輸入 90。 選擇 起始點(diǎn)/結(jié)束點(diǎn) 設(shè)置頁(yè)面。設(shè)定起始點(diǎn)/結(jié)束點(diǎn)參數(shù)起始點(diǎn)/結(jié)束點(diǎn)是機(jī)器人在開(kāi)始執(zhí)行程序前和結(jié)束執(zhí)行程序后，6 個(gè)關(guān)節(jié)各自的數(shù)值。216。216。216。216。216。216。設(shè)置坐標(biāo)系數(shù)據(jù)參數(shù)216。216。216。216。 從 Robotmaster 工具欄中選擇 Robotmaster 全局設(shè)定。這些設(shè)定對(duì)所有刀具操作來(lái)說(shuō)都是生效的，這其中包括機(jī)器人，刀具操作和環(huán)境信息。 點(diǎn)擊 OK 按鈕來(lái)保存參數(shù)，并退出多軸刀具路徑窗口。 取消選擇分層銑削粗加工選項(xiàng)，這樣軟件就不會(huì)創(chuàng)建粗加工工序。 選擇粗加工設(shè)置頁(yè)面來(lái)設(shè)定分層銑削參數(shù)。我們需要從粗加工參數(shù)中移除分層銑削粗加工。216。216。216。216。216。接下來(lái)我們?cè)O(shè)置所有進(jìn)/退刀運(yùn)動(dòng)所需要的參數(shù)216。216。216。216。216。設(shè)置共同參數(shù)216。選擇這里216。 選擇圖中所示的綠色曲面。 點(diǎn)擊選擇按鈕來(lái)打開(kāi)曲面選擇窗口來(lái)選擇曲面。 在刀具軸向控制下拉菜單中選擇曲面。 選擇刀具軸控制設(shè)置頁(yè)來(lái)指定本軌跡中要使用的幾何圖形。這些步驟能約束刀具矢量，從而與選擇的曲面垂 直。 設(shè)置補(bǔ)正方式為關(guān)來(lái)關(guān)閉刀具補(bǔ)償。 在最大步進(jìn)量中輸入 50 mm。 在切削公差中輸入 mm。 選擇切割方式 設(shè)置頁(yè)面來(lái)設(shè)置刀軌參數(shù)。設(shè)置切削方式。備注：綠色的箭頭表示軌跡切割方向的起點(diǎn)。216。選擇這里216。216。216。216。216。 點(diǎn)擊 OK 按鈕，關(guān)閉工具參數(shù)窗口。注意：所有進(jìn)給率的單位為毫米/秒(mm/s)，與 Mastercam 中選擇的單位無(wú)關(guān)。216。216。216。216。216。注意:工具號(hào)需要按照機(jī)器人設(shè)置中實(shí)際的工具來(lái)設(shè)置。216。216。216。216。 選擇 OK 按鈕 來(lái)完成刀具選擇修改工具參數(shù)216。 選擇 216 號(hào)平底刀工具用于刀軌中。216。216。 Click the Filter button to open the tool filter window.216。 點(diǎn)擊從刀庫(kù)中選擇按鈕來(lái)打開(kāi) Mastercam 刀具庫(kù)。 選擇刀具設(shè)置頁(yè)面來(lái)設(shè)定工具參數(shù)。軟件會(huì)提示你設(shè)置工具和路徑參數(shù)。216。步驟 4:選擇刀具路徑類型下面我們來(lái)選擇刀具路徑類型216。216。 輸入機(jī)器人程序名。這個(gè)名字之后會(huì)被用作機(jī)器人程序名。 從刀具軌跡菜單中選擇多軸刀具路徑來(lái)創(chuàng)建一個(gè) 5 軸刀具路徑。它包含選擇幾何圖形和 軌跡和工具的參數(shù)。 從菜單機(jī)床類型?銑床，選擇 注意 Fanuc 機(jī)器人的機(jī)床定義加載到了刀具操作管理器中。請(qǐng)參照 Robotmaster 快速入門指南，第 4 和第 5 頁(yè)，來(lái)向機(jī)床列表中增加機(jī)器人品牌。讀取機(jī)器人定義是使用 Robotmaster 的功能和特性所必須的。 文件包含所有創(chuàng)建 5 軸刀軌需要的幾何圖形。 打開(kāi)216。如果您準(zhǔn)備跳過(guò)創(chuàng)建刀軌部分，請(qǐng)從步驟 7 開(kāi)始閱讀。步驟 1: 文件 文件 Robotmaster_V6\Samples 目錄下面。 在開(kāi)始使用 Robotmaster 工作前，我們應(yīng)當(dāng)激活進(jìn)行仿真所需要的工具欄。2. 用戶能夠使用 Robotmaster 模擬仿真器進(jìn)行模擬仿真。 設(shè)定本地配置: 設(shè)置工具和配置參數(shù)。 設(shè)置起始點(diǎn)/結(jié)束點(diǎn)。 設(shè)置坐標(biāo)系數(shù)據(jù)。 設(shè)置機(jī)器人型號(hào)。216。 設(shè)置共同參數(shù)。 設(shè)置起始點(diǎn)/結(jié)束點(diǎn)。 設(shè)置切割參數(shù)。 設(shè)置工具。 在 Mast