【正文】 Fanuc 機器人的機床定義加載到了刀具操作管理器中。 輸入機器人程序名。軟件會提示你設置工具和路徑參數(shù)。216。216。注意:工具號需要按照機器人設置中實際的工具來設置。216。216。選擇這里216。 選擇切割方式 設置頁面來設置刀軌參數(shù)。這些步驟能約束刀具矢量，從而與選擇的曲面垂 直。 選擇圖中所示的綠色曲面。216。216。216。 點擊 OK 按鈕來保存參數(shù)，并退出多軸刀具路徑窗口。216。216。216。 在 J2 數(shù)據(jù)輸入框輸入45。 點擊 按鈕，把數(shù)據(jù)復制到結束位置。 機器人配置設置如下圖所示。設定軸配置參數(shù)這個配置頁用來設置機器人刀具相對于待切割工件的朝向。設定安全退刀參數(shù)本設置頁面可以設定在刀具操作之前或者之后安全接近點/退出點運動。216。保存參數(shù)216。 選擇刀具操作216。這需要 使用 Robotmaster 界面中的軸配置設置頁。216。 從 Robotmaster 主工具欄中點擊 Robotmaster 仿真按鈕。 幸運的是 6 軸機器人能夠旋轉工具并且對于某一給定的點可以有一系列解決方案供選擇。 在 Robotmaster 工具欄中選擇 Robotmaster 本地設定。為了獲得更精確的干涉檢測，工件需要在運行優(yōu)化器之前在模擬仿真器中更新。 在圖層組中取消選擇干涉圖層。 在修改曲線輸入框輸入 93。在輸入框中輸入一個 刀軌的合法點數(shù)，然后點擊添加按鈕?，F(xiàn)在我們移動插入的控制點來改變曲線的形狀，從而避開錯誤區(qū)域。216。 在圖層組中選擇干涉圖層。步驟 23:啟動模擬仿真216。216。文件216。步驟 4:設置機器人型號在本設置頁面，可以選擇機器人型號和將要裝配在機器人法蘭盤上的工具。 選擇坐標系數(shù)據(jù)頁面 ，按照下圖所示設置基坐標數(shù)據(jù)和工具數(shù)據(jù)。 在 Z 值輸入框輸入950。216。216。216。216。步驟 10:保存參數(shù)216。步驟 11:設定模擬仿真參數(shù)216。 從 Robotmaster 主工具欄中點擊 Robotmaster 仿真按鈕。 選擇軸配置頁面。 選擇導軌頁面。 確認已經(jīng)選擇刀具操作。 在類型中選擇默認Z 軸不旋轉。 工具欄中選擇 Robotmaster 本地設定。 點擊 OK 來保存參數(shù)，并退出機器人模擬設定設置窗口。 確認選中所有刀具操作 。步驟 1:打開 .MCX 文件 文件位于 Robotmaster_V6\Samples 目錄 下面。設置機器人型號在本設置頁面，可以選擇機器人型號和將要裝配在機器人法蘭盤上的工具。 選擇坐標系數(shù)據(jù)頁面 ，按照下圖所示設置基坐標數(shù)據(jù)和工具數(shù)據(jù)。 在 Z 值輸入框輸入 300。216。設定工具和配置參數(shù)216。216。216。步驟 9:SETTING UP PARAMETERS IN THE ROTARY PAGE FOR OPERATION 1216。216。216。外軸值的用途是什么？如果選擇了帶旋轉軸的機器人，在起始點/結束點設置頁面外軸數(shù)值框被使能。216。 在 Y 值輸入框輸入 0。 點擊選擇主軸定義文件菜單，選擇 GS_SPINDLE60。步驟 3:啟動 Robotmaster 參數(shù)設定界面216。 在開始使用 Robotmaster 工作前，我們應當激活進行仿真所需要的工具欄。 把導軌值設定為可變后，你會發(fā)現(xiàn)機器人沿著導軌做坐標系運動時，工具中心點和機器人基座總是保持一個固定距離。 在偏移距離中輸入 0。 在刀具操作管理器中選擇刀具操作 3。 選擇軸配置頁面。 點擊 OK 來保存參數(shù)，并退出機器人模擬設定設置窗口。 在工具旋轉輸入框中輸入 15。 從 Robotmaster 工具欄中選擇 Robotmaster 本地設定。 選擇刀具操作 1。這個偏移距離在整個刀具 操作過程中保持，機器人進行 7 軸同步運動。216。216。為刀具操作 1 設定軸配置參數(shù)216。216。216。 在 Y 值輸入框輸入1650。 點擊選擇主軸定義文件菜單，選擇 GS_SPINDLE60。步驟 3:啟動 Robotmaster 參數(shù)設定界面216。請參考 Robotmaster 快速入門指南，第 4 頁和第 5 頁。生成機器人程序后處理按鈕 能啟動 Robotmaster 后處理器來生成機器人可用的程序文件。步驟 22:保存參數(shù)216。拖到此處更新錯誤區(qū)域，驗證工具旋轉曲線。增加第一個點的曲率，可以使工具旋轉曲線避開關節(jié)限制區(qū)域。何時使用重置按鈕？重置按鈕能移除所有在工具旋轉曲線上插入的控制點。要使用這種方式添加一個控制點，在曲線上需要添加 需要添加控制點的位置右擊鼠標右鍵，然后從關聯(lián)菜單中選擇增加點。這個控制點可以移動，用來改變曲線的形狀以避開錯誤區(qū)域。我們需要隱藏干涉圖層來分析可達性區(qū)域。什么時候需要激活干涉圖層？當軟件檢測到干涉時會顯示干涉錯誤。 在刀具操作管理器中選擇刀具操作。在刀軌的第 79 點，機器人到達它的極限，不能走完整個刀軌。 確定已經(jīng)選擇了刀具操作。216。我們注意在軌跡的第一個點，機器人的第二個關節(jié)到達它的最小限位，所以它不能完成整 個作業(yè)任務。 點擊 OK 來保存參數(shù)，并退出機器人模擬設定設置窗口。216。216。216。216。 在激活工具 區(qū)域，選擇不激活工具單選按鈕。 J4 和 J6 的值都為 0。 在 J1 數(shù)據(jù)輸入框輸入 90。216。216。216。 取消選擇分層銑削粗加工選項，這樣軟件就不會創(chuàng)建粗加工工序。216。接下來我們設置所有進/退刀運動所需要的參數(shù)216。216。 點擊選擇按鈕來打開曲面選擇窗口來選擇曲面。 設置補正方式為關來關閉刀具補償。設置切削方式。216。 點擊 OK 按鈕，關閉工具參數(shù)窗口。216。216。 選擇 OK 按鈕 來完成刀具選擇修改工具參數(shù)216。 Click the Filter button to open the tool filter window.216。216。這個名字之后會被用作機器人程序名。請參照 Robotmaster 快速入門指南，第 4 和第 5 頁，來向機床列表中增加機器人品牌。如果您準備跳過創(chuàng)建刀軌部分，請從步驟 7 開始閱讀。 設置坐標系數(shù)據(jù)。 設置起始點/結束點。備注：教程 5優(yōu)化五軸路徑曲線目標:1. 用戶能編制 5 軸刀軌，并且為多軸刀軌設定機器人專用參數(shù):a. 理解并使用 Mastercam 的基本功能。 確信已經(jīng)選擇四個刀具操作。 點擊添加按鈕在刀具操作前以正確的順序插入跳轉點 ClearPosition1， SafePosition，ChangeConfigurationPosition 以及 ClearPosition2。跳轉點選項允許用戶以關節(jié)坐標系的形式定義機器人姿態(tài)，并且有順序地放置在當前刀具操作前面/后面。 選擇 ClearPosition2 跳轉點。 在 J3 值中輸入 165。 雙擊名字區(qū)域，添加一個跳轉點。 在 J6 值中輸入 0。 在 J2 值中輸入 135。它的作用是移動機器人到一個安全的位置來改變姿態(tài)。 選擇 Repose 標簽.216。 在 J1 值中輸入 25。216。216。216。 使用相同的方法，輸入以下值:o 在 J2 值中輸入30。 輸入 ClearPosition1 作為第一個跳轉點的名字。 在刀具操作管理器中選擇刀具操作 3。216。216。216。 點擊 OK 按鈕 來保存參數(shù)，并退出 Robotmaster 參數(shù)設定窗口。 在工具方向計算方式中選擇球面插補。保存全局參數(shù)點擊 OK 按鈕 來保存參數(shù)，并退出 Robotmaster 參數(shù)設定窗口。 在激活工具 區(qū)域，選擇不激活工具單選按鈕。 J4 和 J6 的值都為 0。 在 J1 數(shù)據(jù)輸入框輸入 90。216。216。216。 打開216。教程 4跳轉點目標:通過本教程，用戶能夠理解如何使用跳轉點在刀具路徑之間改變機器人的姿態(tài)。216。216。216。 在 Robotmaster 工具欄中點擊 機器人模擬設定 按鈕。216。步驟 8:保存參數(shù)216。設定工具和配置參數(shù)216。216。 其他值全部設為 0。 在 Z 值輸入框中輸入 500。 選擇坐標系數(shù)據(jù)頁面 ，按照下圖所示設置基坐標數(shù)據(jù)和工具數(shù)據(jù)。步驟 4:設置機器人型號在本設置頁面，可以選擇機器人型號和將要裝配在機器人終端的工具。請參 考 Robotmaster 快速入門指南，第 4 頁和第 5 頁。 從 Robotmaster 主工具欄中點擊 Robotmaster 仿真按鈕。點擊 OK 按鈕 來保存參數(shù)，并退出參數(shù)設定窗口。216。 在第一個和第二個刀具操作之間，我們會看到銑刀會扎入工件。 從 Robotmaster 主工具欄中點擊 Robotmaster 仿真按鈕。注意:216。 確定已經(jīng)選擇了刀具操作。 從 Robotmaster 工具欄中選擇 Robotmaster 本地設定。對刀具操作 2 進行模擬仿真216。216。注意:什么是球面差補和默認Z 軸不旋轉？當工具改變方向時，默認Z 軸不旋轉的方法不會使工具繞著工具 Z 軸方向旋轉， 以此保持 X 軸與路徑中點的方向一致。步驟 13:在軸配置中為刀具操作 1 測試不同的參數(shù)在 Robotmaster 參數(shù)設置窗口，進行如下操作：216。 從 Robotmaster 工具欄中選擇 Robotmaster 仿真按鈕。步驟 11:設定仿真參數(shù)216。 在視圖里選擇俯視圖。216。如何為機器人定義命令點？CNC 機床的命令點包含一個用于 3 軸機床的工具中心點。 機器人配置設置如下圖所示。 點擊 按鈕，把數(shù)據(jù)復制到結束位置。 在 J2 數(shù)據(jù)輸入框輸入45。216。216。216。 選擇 文件。本教程需要用戶具備必要的運用 Mastercam X7 設計和處理刀具路徑的技能。 軸控制: 拉動滑動條可以對機器人關節(jié)進行單獨控制。216。 從 Mastercam 主工具欄中點擊 Robotmaster 仿真按鈕。工件 選項可以選擇在機器人仿真過程中顯示的工件外形圖形。 點擊 OK 來保存參數(shù)，同時會退出 Robotmaster 參數(shù)設置窗口。 選擇 軸配置頁面。 機器人配置設置如下圖所示。 點擊 按鈕，把數(shù)據(jù)復制到結束位置。 在 J2 數(shù)據(jù)輸入框輸入45。使用主軸定義選項具有自動計算功能，能夠自動計算出從機器人法蘭盤中心到工 具轉軸參考點的 X、Y、Z 坐標和 W、P、R 角度。 在 Y 值輸入欄輸入 250 。216。步驟 4:設定機器人配置參數(shù)在本配置框里可完成機器人和工具的選擇，工具用來裝配在機器人法蘭盤上。216。 刀具操作管理器216。文件216。216。ROBOTMASTER使用手冊Robotmaster Version 6目錄TUTORIAL 1 ……………………………………………………. ROBOTMASTER 入門， 使用 2D 輪廓刀具路徑TUTORIAL 2 ……………………………………………………. 多軸刀具路徑TUTORIAL 3 ……………………………………………………. 輪廓追蹤TUTORIAL 4 …………………………………………………… 跳轉點TUTORIAL 5 …………………………………………………… 優(yōu)化五軸路徑曲線TUTORIAL 6 …………………………………………………… 機器人安裝在軌道上TUTORIAL 7 …………………………………………………… 外部旋轉軸TUTORIAL 8 ……………………………….…….…………… 外部 TCP教程 ROBOTMASTER 入門， 使用 2D 輪廓刀具路徑目標:1. 通過如下步驟，用戶能夠正確地把一個 CNC 機床專用 2 維刀具路徑配置成機器人 能用的刀具路徑:a. 通過 Mastercam 選擇合適的機床類型。 設置起始點/結束點數(shù)據(jù)。步驟 1:打開 .MCX 文件 文件位于 Robotmaster_V6\Samples\ 目錄。要往機床列表中增加機器人，請參考 Robotmaster 快速入門指南, 第 5 頁 和第 6 頁?？梢钥吹綑C床定義從 Generic Mill 變成 Fanuc Robot。通過使用主菜單\設定中的保存為默認 全局設置和保存為默認本地設置選項，可以給當前參數(shù)設置重新定義默認值。圖 1 – 機器人坐標原點在 1 軸和 2 軸的交界處 圖 2 – 機器人坐標原點在機器人底座的底部注意: 典型的工業(yè)機器人坐標系是這樣子的：X 軸的正方向指向機器人的正前方，Y 軸的 正方向指向機器人的坐標，Z 軸的正方向指向機器人頂部。216。 在定義方式 區(qū)域點擊下拉菜單，選擇 使用主軸定義。216。216。216。216。步驟 11:保存參數(shù)21