【正文】 工具旋轉(zhuǎn)設(shè)為 180。 在類型里選擇 默認(rèn)Z 軸旋轉(zhuǎn)。 從 Robotmaster 工具欄中選擇 Robotmaster 本地設(shè)定 。 點(diǎn)擊 OK 按鈕 來保存參數(shù)，并退出 Robotmaster 參數(shù)設(shè)定窗口。 在激活工具 區(qū)域，選擇不激活工具單選按鈕。 選擇 工具和配置 頁面。 點(diǎn)擊 按鈕，把數(shù)據(jù)復(fù)制到結(jié)束位置。 在 J1 數(shù)據(jù)輸入框輸入45。設(shè)定起始點(diǎn)/結(jié)束點(diǎn)參數(shù)起始點(diǎn)/結(jié)束點(diǎn)是機(jī)器人在開始執(zhí)行程序前和結(jié)束執(zhí)行程序后，6 個(gè)關(guān)節(jié)各自的數(shù)值。216。216。216。216。216。如果 您想要使用其他品牌機(jī)器人，請(qǐng)參考教程 1 獲取更改機(jī)器人定義的詳細(xì)步驟。文件216。定制工具欄216。備注：216。216。216。為刀具操作 3 設(shè)定導(dǎo)軌參數(shù)216。216。步驟 17為刀具操作 3 設(shè)定軸配置參數(shù)216。216。步驟 15:保存參數(shù)216。216。216。216。216。仿真啟動(dòng)，如下圖所示:備注：步驟 12:對(duì)刀具操作 1 進(jìn)行模擬仿真216。 在 Robotmaster 工具欄中點(diǎn)擊 機(jī)器人模擬設(shè)定 按鈕。什么是可變導(dǎo)軌值？可變導(dǎo)軌值允許用戶指定一個(gè)從沿著導(dǎo)軌的偏移距離。 點(diǎn)擊 OK 按鈕 來保存參數(shù)，并退出 Robotmaster 參數(shù)設(shè)定窗口。 在導(dǎo)軌值中選擇固定。 在工具旋轉(zhuǎn)輸入框中輸入 15。 在類型里選擇 默認(rèn)Z 軸不旋轉(zhuǎn)。 從 Robotmaster 工具欄中選擇 Robotmaster 本地設(shè)定 。 點(diǎn)擊 OK 按鈕 來保存參數(shù)，并退出 Robotmaster 全局設(shè)定窗口。 在激活工具 區(qū)域，選擇不激活工具單選按鈕。 選擇 工具和配置 頁面。 所有值都設(shè)為 0。設(shè)定起始點(diǎn)/結(jié)束點(diǎn)參數(shù)起始點(diǎn)/結(jié)束點(diǎn)是機(jī)器人在開始執(zhí)行程序前和結(jié)束執(zhí)行程序后，6 個(gè)關(guān)節(jié)各自的數(shù)值。216。216。216。216。216。如果您想 要使用其他品牌機(jī)器人，請(qǐng)參考教程 1 獲取更改機(jī)器人定義的詳細(xì)步驟。 打開216。 在開始使用 Robotmaster 工作前，我們應(yīng)當(dāng)激活進(jìn)行仿真所需要的工具欄。 點(diǎn)擊 OK 按鈕 來啟動(dòng)后處理器。這個(gè)機(jī)器人的手臂跟工件不存在干涉，機(jī) 器人能夠完成整個(gè)作業(yè)任務(wù)。 確保已經(jīng)選擇刀具操作。我們就能得到一個(gè)經(jīng)過優(yōu) 化的不含錯(cuò)誤的刀軌。這使得我們可以驗(yàn)證刀軌中不是不不存在干涉。大約在第70 點(diǎn)處（圖的 X 軸）和附加工具旋轉(zhuǎn)軸的+30 度（圖的 Y 軸）。 使用鼠標(biāo)左鍵來選擇工具旋轉(zhuǎn)曲線的第一個(gè)點(diǎn)。備注：工具旋轉(zhuǎn)曲線穿過關(guān)節(jié)限制區(qū)域。216。左擊鼠標(biāo)左鍵選擇想要?jiǎng)h除的控制點(diǎn)，然后右擊鼠標(biāo)， 并從關(guān)聯(lián)菜單中選擇刪除點(diǎn)。有兩種方式可以從工具旋轉(zhuǎn)曲線上移除控制點(diǎn)： 第一種方式是使用鍵盤。第二種方式是使用關(guān)聯(lián)菜單。216。接下來我們?cè)谇€上添加控制點(diǎn)。 備注：在圖層激活和關(guān)閉時(shí)，沒有必要再次點(diǎn)擊計(jì)算按鈕。生成的圖如下所示：點(diǎn) 132點(diǎn) 78你會(huì)注意到在當(dāng)前軸配置參數(shù)設(shè)定下，機(jī)器人在第 78 點(diǎn)和第 132 點(diǎn)之間跟工件存在干涉，由于在刀軌的第 78 點(diǎn)檢測(cè)到碰撞，因此這個(gè)刀軌不能夠完整走完。激活干涉圖層會(huì)增加處理時(shí)間。 勾選奇異點(diǎn)、腕關(guān)節(jié)翻轉(zhuǎn)、超行程、軸限位、不可達(dá)、干涉圖層。216。216。 避免這種情況的方式之一是繞著工具矢量旋轉(zhuǎn)來在本刀軌增加可達(dá)性。這個(gè)錯(cuò)誤是由刀軌的一部分超出范圍不可達(dá) 引起的。216。參數(shù) 20:開始模擬仿真216。 在工具方向計(jì)算方式中選擇球面插補(bǔ)216。 從 Robotmaster 工具欄中選擇 Robotmaster 本地設(shè)定 。設(shè)定軸配置參數(shù)為了完成作業(yè)任務(wù)，我們需要增加以工具矢量為轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)量。第一個(gè)點(diǎn)到達(dá)關(guān)節(jié)限位機(jī)器人不能到達(dá)軌跡的第一個(gè)點(diǎn)，因?yàn)?J2 已經(jīng)到達(dá)它的軸限位。 點(diǎn)擊 Robotmaster 模擬仿真按鈕。 按下圖所示設(shè)置所有參數(shù)：216。 點(diǎn)擊 OK 來保存參數(shù)，并退出 Robotmaster 參數(shù)設(shè)定窗口。 選擇 Z 軸。 在輸入框中輸入 800。 選擇使用安全接近點(diǎn)。參照教程 2 可以獲得關(guān)于安全退刀的詳細(xì)解釋。 在工具方向計(jì)算方式中選擇球面插補(bǔ)。請(qǐng)參照教程 1，2 和 3 來獲得 更多關(guān)于軸配置的詳細(xì)解釋。 在刀具操作管理器中選擇第一個(gè)刀具操作。步驟 12:啟動(dòng) ROBOTMASTER 本地設(shè)定界面本地設(shè)定用來設(shè)置道具操作特定參數(shù)。216。設(shè)定工具和配置參數(shù)216。216。216。216。 在定義方式區(qū)域，點(diǎn)擊下拉菜單并選擇使用主軸定義。 在 Z 值輸入框輸入 640。 在 X 值輸入框輸入 850。 選擇坐標(biāo)系數(shù)據(jù)頁面 ，按照下圖所示設(shè)置基坐標(biāo)數(shù)據(jù)和工具數(shù)據(jù)。 點(diǎn)擊機(jī)器人下拉菜單，選擇 ROBOTMASTER 機(jī)器人，本系列教程使用此通用機(jī)器人。步驟 8:設(shè)置機(jī)器人型號(hào)在本設(shè)置頁面，可以選擇機(jī)器人型號(hào)和將要裝配在機(jī)器人法蘭盤上的工具。步驟 7:啟動(dòng) Robotmaster 參數(shù)設(shè)定界面對(duì)任何文件來說，第一步總是輸入全局設(shè)定。216。 點(diǎn)擊 按鈕，復(fù)制這些參數(shù)到退出曲線設(shè)定。 在厚度參數(shù)框中輸入 0 mm。 選中進(jìn)入曲線框來激活進(jìn)刀運(yùn)動(dòng)。 在進(jìn)給下刀位置參數(shù)中輸入 50 mm。 選擇參考高度框來激活參考高度移動(dòng)。 選擇共同參數(shù)頁面來設(shè)置接近和安全高度參數(shù)。工具向量沿著切割圖形移動(dòng)時(shí)會(huì)始終與曲面保持垂直。216。216。216。216。在一個(gè)軌跡上可以選擇多重串聯(lián)。 選擇圖中標(biāo)出的定義軌跡的輪廓線。 點(diǎn)擊選擇按鈕打開串聯(lián)管理窗口選擇曲線。 選擇切削參數(shù)來指定軌跡的幾何圖形。216。 更改進(jìn)給速率和提刀速率為 20mm/s。 更改刀具名稱為 Tool1。大多數(shù)機(jī)器人對(duì)于工具號(hào)是有限 制的，請(qǐng)參照您的機(jī)器人制造商文檔獲得更多關(guān)于工具號(hào)的詳細(xì)內(nèi)容。 選擇平底刀標(biāo)簽欄。 在選中的工具上右擊。216。 從刀具類型中選擇平底刀按鈕，再次確認(rèn)只選擇了平底刀按鈕。216。步驟 5:選擇工具從 Mastercam 工具庫中選擇工具216。 選擇刀具路徑類型設(shè)置頁。注意：請(qǐng)參照您的機(jī)器人文檔來確定程序名命名規(guī)則。Mastercam 會(huì)提示你輸入 NC 名稱。步驟 3:生成 5 軸刀軌現(xiàn)在我們將要使用 Mastercam 5 軸路徑工具來生成機(jī)器人軌跡。在本教程中我們使用 Fanuc 機(jī)器人。 選擇 文件。使用 文件，可以創(chuàng)建刀軌來完成本教程。定制工具欄216。 設(shè)定軸配置參數(shù)。b. 理解并掌握 Robotmaster 的主要功能。216。216。 機(jī)器人配置在最后一個(gè)刀具操作之后復(fù)位?？傊ㄟ^添加四個(gè)跳轉(zhuǎn)點(diǎn)，達(dá)到下列效果：在刀具操作 3 前：步驟 26:STARTING THE SIMULATION PROCESS FOR ALL FOUR OPERATIONS216。注意:216。使用模擬仿真器可以設(shè)置四個(gè)機(jī)器人姿態(tài)（機(jī)器人位置的關(guān)節(jié)值），要成功對(duì)這個(gè)工件編 程，必須需要用到這些姿態(tài)。216。216。216。216。216。216。216。216。216。216。216。 這是我們創(chuàng)建的第二個(gè)跳轉(zhuǎn)點(diǎn) SafePosition，我們將會(huì)把它放置在第四個(gè)刀具操作 的開頭。 選擇 保存至跳轉(zhuǎn)點(diǎn)按鈕來把關(guān)節(jié)值保存至 SafePosition。216。 o 在 J3 值中輸入 0。216。 輸入 SafePosition 作為第二個(gè)跳轉(zhuǎn)點(diǎn)的名字。 選擇跳轉(zhuǎn)點(diǎn)頁面。 在刀具操作管理器中選擇刀具操作 4。 你還會(huì)注意到機(jī)器人在工件下面作業(yè)時(shí)并沒有得到合理的設(shè)置，第 5 和第 6 個(gè)軸接 近限位。 你會(huì)注意到機(jī)器人運(yùn)行至第一個(gè)跳轉(zhuǎn)點(diǎn)時(shí)會(huì)在工件外面調(diào)整自己的姿態(tài)。 確定全部 4 個(gè)刀具操作已經(jīng)選定。 如下圖所示，在工序前的跳轉(zhuǎn)點(diǎn)中，點(diǎn)擊添加按鈕，添加跳轉(zhuǎn)點(diǎn)。 ClearPosition1 是我們創(chuàng)建的第一個(gè)跳轉(zhuǎn)點(diǎn)，我們將要把它放置在第三個(gè)刀具操作 的開頭。 關(guān)閉當(dāng)前窗口退出跳轉(zhuǎn)點(diǎn)編輯器。 選擇 ClearPosition1 跳轉(zhuǎn)點(diǎn)。 o 在 J5 值中輸入10。216。216。216。216。步驟 21:為刀具操作 3 設(shè)置跳轉(zhuǎn)點(diǎn)參數(shù)216。 用戶會(huì)注意到機(jī)器人在工件內(nèi)部重新調(diào)整了腕部姿態(tài)。216。 點(diǎn)擊 OK 來保存參數(shù)，并退出機(jī)器人模擬設(shè)定設(shè)置窗口。 在視圖里選擇俯視圖。 選擇播放按鈕。 確定已經(jīng)選擇了刀具操作，如果沒有正確選擇刀具操作，Robotmaster 模擬仿真將 不會(huì)啟動(dòng)。216。步驟 11:保存參數(shù)216。216。216。216。通過使用保持選項(xiàng)和跳轉(zhuǎn)點(diǎn)，就能夠在刀具操作之間變換配置參數(shù)編程。什么是“保持”機(jī)器人配置？當(dāng)機(jī)器人配置的參數(shù)被設(shè)成除了保持以外的任何選項(xiàng)時(shí)，這個(gè)參數(shù)會(huì)在整個(gè)程序運(yùn) 行期間保持。216。設(shè)定工具和配置參數(shù)216。216。216。216。 在定義方式區(qū)域，點(diǎn)擊下拉菜單并選擇使用主軸定義。 在 Z 值輸入框輸入 600。 在 X 值輸入框輸入 2000。 選擇坐標(biāo)系數(shù)據(jù)頁面 ，按照下圖所示設(shè)置基坐標(biāo)數(shù)據(jù)和工具數(shù)據(jù)。 點(diǎn)擊機(jī)器人下拉菜單，選擇 ROBOTMASTER2 機(jī)器人，本系列教程使用此通用機(jī)器人。步驟 4:設(shè)置機(jī)器人型號(hào)在本設(shè)置頁面，可以選擇機(jī)器人型號(hào)和將要裝配在機(jī)器人法蘭盤上的工具。步驟 2:更改激活的機(jī)床定義 文件中的機(jī)床定義是 Fanuc 機(jī)器人。文件216。定制工具欄216。 從 Robotmaster 的工具欄中選擇 Robotmaster 模擬仿真按鈕。 在此配置中，你將再一次看到刀具的刀身部分保持與軌跡相切，這樣刀刃可以對(duì)工 件輪廓邊緣進(jìn)行切割。 確定已經(jīng)選擇了刀具操作，如果沒有正確選擇刀具操作，Robotmaster 模擬仿真將 不會(huì)啟動(dòng)。 在工具方向計(jì)算方式域中選擇路徑跟隨。 從 Robotmaster 工具欄中選擇 Robotmaster 本地設(shè)定。 在此配置中，你會(huì)發(fā)現(xiàn)刀具的刀身與軌跡保持相切，這樣刀刃可以對(duì)工件輪廓邊緣 進(jìn)行切割。 從 Robotmaster 工具欄中選擇 Robotmaster 仿真按鈕。 點(diǎn)擊 OK 來保存參數(shù)，同時(shí)會(huì)退出機(jī)器人模擬設(shè)定設(shè)置窗口。步驟 12:設(shè)置仿真參數(shù)216。 在工具旋轉(zhuǎn)中輸入 0。 選擇軸配置選項(xiàng)頁。 在刀具操作管理器中選擇第一個(gè)刀具操作。 機(jī)器人配置設(shè)置如下圖所示。 在工具調(diào)用 區(qū)域，選擇不使用工具調(diào)用單選按鈕。 點(diǎn)擊 按鈕，把數(shù)據(jù)復(fù)制到結(jié)束位置。 在 J5 數(shù)據(jù)輸入框輸入95。 在 J2 數(shù)據(jù)輸入框輸入45。 選擇 起始點(diǎn)/結(jié)束點(diǎn) 設(shè)置頁面。216。216。216。216。設(shè)置坐標(biāo)系數(shù)據(jù)參數(shù)216。216。步驟 3:啟動(dòng) Robotmaster 參數(shù)設(shè)定界面從 Robotmaster 工具欄中選擇 Robotmaster 全局設(shè)定。 打開216。 在開始使用 Robotmaster 工作前，我們應(yīng)當(dāng)激活進(jìn)行仿真所需要的工具欄。注釋:教程 3輪廓追蹤目標(biāo):用戶了解如何使用輪廓追蹤方法來為多軸刀具路徑設(shè)置機(jī)器人的工具方向。216。有些時(shí)候，切換姿態(tài)會(huì)引起刀頭和工件發(fā)生撞擊。這個(gè)值確保機(jī)器人在切割區(qū) 域上方對(duì)腕關(guān)節(jié)切換姿態(tài)，并把機(jī)器人和工件裝機(jī)的可能性降到最低。 選擇 Z 軸。 選擇 Safe Retract 設(shè)置頁面。 在刀具操作管理器中選擇刀具操作 2。注意:對(duì) 5 個(gè)刀具操作同時(shí)進(jìn)行模擬仿真216。216。 就如同之前提到過的，任何時(shí)候路徑方向與豎直方向夾角很大時(shí)，或者工具幾乎在水平切割作業(yè)時(shí)，用默認(rèn)Z 軸不旋轉(zhuǎn)選項(xiàng)會(huì)取得更好的效果。 在視圖區(qū)域，選擇俯視圖。 選擇軸配置頁面。 在刀具操作管理器中選擇刀具操作 3。 對(duì)于本設(shè)置，用戶會(huì)發(fā)現(xiàn)工具總是在同一個(gè)方向，它不會(huì)隨著工具 Z 軸旋轉(zhuǎn)，仿 真結(jié)果比上一個(gè)設(shè)置好多了。對(duì)刀具操作 2 進(jìn)行模擬仿真216。216。216。 從 Mastercam 主工具欄中點(diǎn)擊 Robotmaster 仿真按鈕。 點(diǎn)擊 OK 來保存參數(shù)，同時(shí)會(huì)退出 Robotmaster 參數(shù)設(shè)置窗口。 在類型區(qū)域，選擇默認(rèn)Z 旋轉(zhuǎn)。 從 Robotmaster 工具欄中選擇 Robotmaster 本地設(shè)定。建議用戶多次嘗試這兩種方式，以更好地理解 Z 軸旋轉(zhuǎn)和 Z 軸不旋轉(zhuǎn)兩種方式之間的差異。然而， 這種方式在工具方向與垂直方向相差很遠(yuǎn)時(shí)，會(huì)引起機(jī)器人腕部軸過度旋轉(zhuǎn)。Z 軸不旋轉(zhuǎn)的方式會(huì)使得工具 X 軸相對(duì)于指向同一個(gè)方向，并且這種方式在工具 方向不是豎直的時(shí)候（跟用戶坐標(biāo)系或者 WCS 的 Z 軸相差很遠(yuǎn)）效果顯著。在模擬仿真過程中，您會(huì)發(fā)現(xiàn)工具不會(huì)再沿著工具 Z 防線旋轉(zhuǎn)，X 軸（紅色）總是與切割路徑方向保持相同的角度。 確定已經(jīng)選擇刀具操作。下圖展示了工具從某一點(diǎn)移動(dòng)到下一點(diǎn)的例子，在這個(gè)例 子中，工具從一個(gè)方向（藍(lán)色）旋轉(zhuǎn) 90 度運(yùn)行至下一方向（黃色）。仿真啟動(dòng)，如下圖所示：多運(yùn)行幾次模擬仿真，仔細(xì)研究機(jī)器人工具沿著切割路徑的方向。216。 按下圖所示設(shè)置所有參數(shù)：216。步驟 10:保存參數(shù)點(diǎn)擊 OK 來保存參數(shù)，同時(shí)會(huì)退出 Robotmast