機械手設計的任務書(參考版)
2025-05-17 01:30本頁面
【正文】 二、拉緊裝置原理【4】：油缸右腔停止進油時，彈簧力夾緊工件，油缸右腔進油時松開工件。手指應有一定的強度和剛度其它要求因此送料，夾緊機械手，根據(jù)工件的形狀，采用最常用的外卡式兩指鉗爪，夾緊方式用常閉史彈簧夾緊，松開時，用單作用式液壓缸。 機械手開閉示例簡圖力求結(jié)構(gòu)簡單，重量輕，體積小手部處于腕部的最前端，工作時運動狀態(tài)多變，其結(jié)構(gòu)，重量和體積直接影響整個機械手的結(jié)構(gòu)，抓重，定位精度，運動速度等性能。對于回轉(zhuǎn)型手部手指開閉范圍，可用開閉角和手指夾緊端長度表示。有足夠的開閉范圍夾持類手部的手指都有張開和閉合裝置。（）動作一：送 料動作二：預夾緊動作三：手臂上升動作四：手臂旋轉(zhuǎn)動作五：小臂伸長動作六：手腕旋轉(zhuǎn) 預夾緊手臂上升 手臂旋轉(zhuǎn) 小臂伸長 手腕旋轉(zhuǎn)手臂轉(zhuǎn)回 要求分析第二章 抓取機構(gòu)
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