計算機控制系統(tǒng)的特性分析(參考版)
2025-05-15 22:19本頁面
【正文】 grid on。phase39。)。 xlabel(39。grid on。dB39。)。xlabel(39。Bode diagram39。 subplot(2,1,1),semilogx(ww,db)。 [mag,phase,ww]=bode(n,d,ww)。 n=[ ]。 若線性離散系統(tǒng)開環(huán)不穩(wěn)定，有 N個不穩(wěn)定極點則閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定的充要條件為：當 w從 0變到 時，開環(huán)頻率特性 平面上 正向（反時針）包含（ 1,j0） 點 N/2次。 axis([1,1,1,1])。 [numG,denG]=zp2tf(zG,pG,k)。k=[]。 在連續(xù)系統(tǒng)中，某一個環(huán)節(jié)的頻率特性為 )()()()()(?????jRjGjYsGjGjs???70 離散系統(tǒng)中，某一個環(huán)節(jié)的頻率特性定義為 22ss? ? ? )()()()()(TjTjTjezTjeGeReYzGeG Tj???????? 離散系統(tǒng)頻率特性也常用下述兩種形式表示： )()()()2()()()()1(??????jVUeGeGeGeGTjTjTjTj????代數(shù)形式指數(shù)形式71 離散系統(tǒng)頻率特性曲線 一、極坐標圖（奈奎斯特曲線） zG=[]。只要將傳遞函數(shù)中的 s 用 jw 置換，就可以得到相應的頻率特性。Root Locus39。) 68 離散系統(tǒng)根軌跡的 MATLAB算法二 z=[] d=[1 ] k= H=zpk(z,p,k,1) rlocus(H),v=[,2,2]。) title(39。 )()()(0)()()()()]([zDzNzMGdzzdDzNdzzdNzDdzzMGd????66 兩個實數(shù)極點和一個零點的根軌跡 K=15 )())(1()()(2 ????????zzzKzzzKzG系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù) 67 離散系統(tǒng)根軌跡的 MATLAB算法一 k=0::16 n=[ ] d=[1 ] r1=rlocus(n,d,k) plot(real(r1),imag(r1),39。 根軌跡的分離點由下式求解 65 根軌跡和單位園交點的 K值可以采用穩(wěn)定性判據(jù)來判定。 根軌跡對稱于實軸。 63 考慮線性定常離散系統(tǒng)，如圖 所示。 連續(xù)系統(tǒng)根軌跡是研究開環(huán)系統(tǒng)某一參數(shù)從零變到無窮大時 ， 閉環(huán)系統(tǒng)特征方程的根在 s平面上變化的軌跡 。 57 線性離散系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差的計算有兩種方法： 根據(jù)定義 對于某些系統(tǒng)（如帶有干擾信號的系統(tǒng)）的穩(wěn)態(tài)誤差分析只能采用這種方法 根據(jù)離散系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差系數(shù) 線性離散系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差的計算實例 )()()1(lim)()1(lim)( 1111 zRzzzEzee ezzss ??????? ?????)()1(lim)()1(lim))(1(lim211111zGzKzGzKzGKzazvzp???????????加速度誤差系數(shù)速度誤差系數(shù)位置誤差系數(shù) pKe 1)( ?? 階躍?KTe ??速度)(aKTe 2)( ??加速度58 利用穩(wěn)定性判據(jù)判定系統(tǒng)在不同 T=1及 k=1時的穩(wěn)定性 試求系統(tǒng)在單位階躍、單位速度、單位加速度輸入時的穩(wěn)態(tài)誤差 59 )(1)()(1)()())(1())1(()1())(1()1())()(()(22222110????????????????????????????????zzzzzzzzzzGzGzzzzzzzssKZzsGsZzsGsHZzGepp方法一：定義法 將不同輸入信號的 R（ Z）、 G（ Z） 及系統(tǒng)的誤差脈沖傳遞函數(shù)代入計算即可 60 方法二： 本系統(tǒng)的開環(huán) 脈沖傳遞函數(shù)： 系統(tǒng)含有一個積分環(huán)節(jié)為一型系統(tǒng) ))(1())1(()1())(1()1())()(()(22110????????????????zzzzzzssKZzsGsZzsGsHZzGpp0)()1(lim1))(1()1(lim)()1(lim))(1(lim21111111??????????????????????zGzKzzzzzGzKzGKzazzvzp加速度誤差系數(shù)速度誤差系數(shù)位置誤差系數(shù)61 單位加單位階躍輸入時： 1)( ????KTe速度單位單位階躍輸入時： 01)( ???pKe 階躍????aKTe 2)(加速度 單位加單位階躍輸入時： 62 離散系統(tǒng)的根軌跡和頻率特性 1 .離散系統(tǒng)的根軌跡 在連續(xù)系統(tǒng)中 ， 根軌跡法是分析和設(shè)計線性定常控制系統(tǒng)的一種常用方法 。 二、典型信號輸入下線性離散系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差的計算 )()1(lim)()1(lim))(1(lim211111zGzKzGzKzGKzazv
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