計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的特性分析-文庫(kù)吧資料
2025-05-18 22:19本頁(yè)面
【正文】 zp???????????加速度誤差系數(shù)速度誤差系數(shù)位置誤差系數(shù)pKe 1)( ???KTe ?? )(aKTe 2)( ??52 單位階躍輸入時(shí)的穩(wěn)態(tài)誤差 pzzezzssKzGzzGzzRzzzEze1)(11lim11.)(11)1(lim)()()1(lim)()1(lim11111111*????????????????????“０”型系統(tǒng)，開環(huán)傳遞函數(shù)在 z=1處無(wú)極點(diǎn)，即無(wú)積分環(huán)節(jié)，Ｋ p為有限值，穩(wěn)態(tài)誤差也為有限值． “ Ⅰ ”型系統(tǒng)，開環(huán)傳遞函數(shù)在 z=1處有一個(gè)極點(diǎn)，即有一積分環(huán)節(jié)，Ｋ p為無(wú)窮大，穩(wěn)態(tài)誤差為零． 高于“ Ⅰ ”型系統(tǒng)，開環(huán)傳遞函數(shù)在 z=1處有多個(gè)極點(diǎn)，即有多個(gè)積分環(huán)節(jié)，Ｋ p為無(wú)窮大，穩(wěn)態(tài)誤差為零． 53 單位速度輸入時(shí)的穩(wěn)態(tài)誤差 vzzezzssKTzGzTzTzzGzzRzzzEze??????????????????????)()1(lim)1(.)(11)1(lim)()()1(lim)()1(lim11211111111*“０”型系統(tǒng)，開環(huán)傳遞函數(shù)在 z=1處無(wú)極點(diǎn)，即無(wú)積分環(huán)節(jié)，Ｋ v為 0，穩(wěn)態(tài)誤差為無(wú)窮大． “ Ⅰ ”型系統(tǒng)，開環(huán)傳遞函數(shù)在 z=1處有一個(gè)極點(diǎn)，即有一積分環(huán)節(jié)，Ｋ v為有限值，穩(wěn)態(tài)誤差為有限值． 高于“ Ⅰ ”型系統(tǒng)，開環(huán)傳遞函數(shù)在 z=1處有多個(gè)極點(diǎn)，即有多個(gè)積分環(huán)節(jié)，Ｋ v為無(wú)窮大，穩(wěn)態(tài)誤差為零． 54 單位加速度輸入時(shí)的穩(wěn)態(tài)誤差 azzezzssKTzGzTzzzTzGzzRzzzEze2212131112111111*)()1(lim)1(2)1(.)(11)1(lim)()()1(lim)()1(lim????????????????????????“０”型系統(tǒng)，開環(huán)傳遞函數(shù)在 z=1處無(wú)極點(diǎn)，即無(wú)積分環(huán)節(jié)，Ｋ a為 0，穩(wěn)態(tài)誤差為無(wú)窮大． “ Ⅰ ”型系統(tǒng)，開環(huán)傳遞函數(shù)在 z=1處有一個(gè)極點(diǎn)，即有一積分環(huán)節(jié)，Ｋ a為 0，穩(wěn)態(tài)誤差為無(wú)窮大． “ Ⅱ ”型系統(tǒng)，開環(huán)傳遞函數(shù)在 z=1處有兩個(gè)極點(diǎn)，即有兩個(gè)積分環(huán)節(jié)，Ｋ a為有限值，穩(wěn)態(tài)誤差為有限值． 55 不同型別單位反饋離散系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差 56 系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差分析的幾點(diǎn)注意 系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差只能在系統(tǒng)穩(wěn)定的前提下求得，系統(tǒng)不穩(wěn)定就無(wú)所謂穩(wěn)態(tài)誤差 穩(wěn)態(tài)誤差為無(wú)限大并不等于系統(tǒng)不穩(wěn)定、它只表明系統(tǒng)不能跟蹤該輸入信號(hào) 系統(tǒng)型號(hào)越高（前向通道中含積分環(huán)節(jié)多）跟蹤輸入信號(hào)的能力越強(qiáng)，但積分環(huán)節(jié)越多系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)越差。 51 建立離散系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差系數(shù)的概念 。39。 在離散系統(tǒng)中，按其 開環(huán)脈沖傳遞函數(shù) G(z)中 在 z=1處的極點(diǎn)數(shù) 作為劃分離散系統(tǒng)型別的標(biāo)準(zhǔn) ，把 稱為 0型， 1型， 2型離散系統(tǒng)。 ? 離散系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差與采樣周期選取有關(guān)，但對(duì)于具有零階保持器的離散系統(tǒng)其穩(wěn)態(tài)誤差與采樣周期 T沒有關(guān)系，采樣周期 T只影響系統(tǒng)的穩(wěn)定性。 44 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的穩(wěn)定誤差 一、穩(wěn)態(tài)誤差的定義和系統(tǒng)類型 二、典型信號(hào)輸入下線性離散系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差的計(jì)算 1. 單位階躍輸入時(shí)的穩(wěn)態(tài)誤差 2. 單位速度輸入時(shí)的穩(wěn)態(tài)誤差 3. 單位加速度輸入時(shí)的穩(wěn)態(tài)誤差 45 一、穩(wěn)態(tài)誤差的定義和系統(tǒng)類型 穩(wěn)態(tài)誤差的定義 : 3111221111)1()(1)(11)(）（單位加速度信號(hào)）（單位斜坡信號(hào)單位階躍信號(hào)?????????????zzzTzRzTzzRzzR)()(11)()(11)()()()1(lim)()1(lim)(lim)(lim)( )()()( )()()(1111zGzDzzMGzzRzzzEzkTeteeekTykTrkTetytrteeeezzktss????????????????????????????????46 系統(tǒng) 1 47 系統(tǒng) 2:計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng) 48 ? 線性定常離散系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差與系統(tǒng)本身的結(jié)構(gòu)和參數(shù)有關(guān)。 den=[1,1,]。)( 。)3( 。)6( 。)9()8( 。)11( 。)14( 。 2. 閉環(huán)復(fù)極點(diǎn)對(duì)系統(tǒng)動(dòng)態(tài)特性的影響 39 3. 用脈沖傳遞函數(shù)求系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)實(shí)例 求此系統(tǒng)在 K=1， T=1秒時(shí)的單位階躍響應(yīng)，畫出系統(tǒng)響應(yīng)曲線 解： 求系統(tǒng)求出系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù) G（ Z） 求出系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù) 求出系統(tǒng)輸出函數(shù)的 Z變換 采用長(zhǎng)除法（或 MATLAB） 求輸出序列 Y（ KT） 并 畫出系統(tǒng)響應(yīng)曲線 )(1)()(zGzGz???)()()( zRzzY ??40 )(1)()())(1())(1(]1)1[(])()1()1()[1()1111()1())1(()1())(1()1())()(()(2221212110??????????????????????????????????????????
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