伺服電機(jī)教學(xué)版ppt課件(參考版)
2025-05-15 05:58本頁面
【正文】 如進(jìn)行確定，直接保留其顯示。 數(shù)值設(shè)為 1。 顯示 L側(cè) (下位 4位 )。 H側(cè) (上位 3位 )的最上位閃亮。 選擇參數(shù) 33號。 選擇參數(shù)模式。 伺服參數(shù)調(diào)整方法 伺服電動機(jī) — 電機(jī)與拖動 電氣與電子系 操作實(shí)例 4 為順序模式的 顯示實(shí) 例 。 選擇參數(shù)編集以后，再選擇由 ∧ 鍵或 ∨ 鍵進(jìn)行編集的參數(shù)號。 確定的時候要按住此鍵 1秒以上 伺服參數(shù)調(diào)整方法 伺服電動機(jī) — 電機(jī)與拖動 電氣與電子系 模式的選擇 2 順序監(jiān)控模式 監(jiān)控模式 參數(shù)編集模式 試運(yùn)行模式 通電 選擇子模式 顯示實(shí)例 模式選擇 伺服參數(shù)調(diào)整方法 伺服電動機(jī) — 電機(jī)與拖動 電氣與電子系 參數(shù)調(diào)整 3 ∧ ∨ ∧ ∨ ENT(1秒以上 ) ESC ENT(1秒以上 ) ESC ENT(1秒以上 ) ESC ENT(1秒以上 ) ESC 采用參數(shù)編集模式，可以進(jìn)行參數(shù)的編集。 將設(shè)定位向右側(cè)移位 (SHIFT)。 切換模式 (MODE)。 選擇伺服模式。 電機(jī)與拖動 電氣與電子系 按鍵功能 1 選擇伺服模式。 增量式編碼器 是將位移轉(zhuǎn)換成周期性的電信號，再把這個電信號轉(zhuǎn)變成計(jì)數(shù)脈沖，用脈沖的個數(shù)表示位移的大小。 按照讀出方式編碼器可以分為接觸式和非接觸式兩種． 接觸式 采用電刷輸出，以電刷接觸導(dǎo)電區(qū)或絕緣區(qū)來表示代碼的狀態(tài)是“１”還是“０”； 非接觸式 的接受敏感元件是光敏元件或磁敏元件，采用光敏元件時以透光區(qū)和不透光區(qū)來表示代碼的狀態(tài)是“１”還是“０”，通過“１”和“０”的二進(jìn)制編碼來將采集來的物理信號轉(zhuǎn)換為機(jī)器碼可讀取的電信號用以通訊、傳輸和儲存。 電機(jī)與拖動 電氣與電子系 編碼器 伺服電動機(jī) — 編碼器（ encoder）是將信號或數(shù)據(jù)進(jìn)行編制、轉(zhuǎn)換為可用以通訊、傳輸和存儲的信號形式的設(shè)備。在電流環(huán)中 ,d ,q 軸的轉(zhuǎn)矩電流分量 ( lq)是速度控制調(diào)節(jié)器的輸出或外部給定?？刂菩酒ㄟ^這三相電壓指令 ,經(jīng)過反向、延時后 ,得到 6 路 PWM 波輸出到功率器件 ,控制電機(jī)運(yùn)行。將測得的相電流 (la 、 lb ) 結(jié)合位置信息 ,經(jīng)坐標(biāo)變化 (從 a ,b ,c 坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換到轉(zhuǎn)子 d ,q 坐標(biāo)系 ) ,得到 ld,lq 分量 ,分別進(jìn)入各自的電流調(diào)節(jié)器。 電機(jī)與拖動 電氣與電子系 伺服驅(qū)動器 伺服電動機(jī) — ◎ 由于交流永磁伺服電機(jī) (PMSM) 采用的是永久磁鐵勵磁 ,其磁場可以視為是恒定，同時交流永磁伺服電機(jī)的電機(jī)轉(zhuǎn)速就是同步轉(zhuǎn)速即其轉(zhuǎn)差為零，這些條件使得交流伺服驅(qū)動器在驅(qū)動交流永磁伺服電機(jī)時的數(shù)學(xué)模型的復(fù)雜程度得以大大的降低。 電機(jī)與拖動 電氣與電子系 伺服驅(qū)動器 伺服電動機(jī) — ◎ 伺服驅(qū)動器控制交流永磁伺服電機(jī) ( PMSM)伺服驅(qū)動器在控制交流永磁伺服電機(jī)時 ,可分別工作在電流 (轉(zhuǎn)矩 ) 、速度、位置控制方式下。永磁同步電動機(jī)的矢量控制一般通過檢測或估計(jì)電機(jī)轉(zhuǎn)子磁通的位置及幅值來控制定子電流或電壓，這樣，電機(jī)的轉(zhuǎn)矩便只和磁通、電流有關(guān)，與直流電機(jī)的控制方法相似，可以得到很高的控制性能。所采用的數(shù)字信號處理器 (DSP)除具有快速的數(shù)據(jù)處理能力外，還集成了豐富的用于電機(jī)控制的專用集成電路，如A/D轉(zhuǎn)換器、 PWM發(fā)生器、定時計(jì)數(shù)器電路、異步通訊電路、 CAN總線收發(fā)器以及高速的可編程靜態(tài) RAM和大容量的程序存儲器等。 電機(jī)與拖動 電氣與電子系 電機(jī)與拖動 電氣與電子系 伺服驅(qū)動器 伺服電動機(jī) — SPWM的調(diào)試原理是使逆變器的輸出脈沖電壓的面積與所希望輸出的正弦波在相應(yīng)區(qū)間內(nèi)的面積相等，改變調(diào)制波的頻率和幅值即可調(diào)節(jié)逆變器輸出電壓的頻率和幅值。整流單元（ ACDC）主要的拓?fù)潆娐肥侨嗳珮虿豢卣麟娐?。?jīng)過整流好的三相電或市電，再通過三相正弦 PWM電壓型逆變器變頻來驅(qū)動三相永磁式同步交流伺服電機(jī)?？刂瓢逋ㄟ^相應(yīng)的算法輸出 PWM信號，作為驅(qū)動電路的驅(qū)動信號，來改逆變器的輸出功率，以達(dá)到控制三相永磁式同步交流伺服電機(jī)的目的。 電機(jī)與拖動 電氣與電子系 伺服驅(qū)動器 伺服電動機(jī) — ◇ 伺服驅(qū)動器大體可以劃分為功能比較獨(dú)立的 功率板和控制板 兩個模塊。 2）傳感器：為了對轉(zhuǎn)子磁極定向，
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