【正文】 但是 ABS工作時(shí)，與轉(zhuǎn)向操縱響應(yīng)性相比將更加重視車輛的穩(wěn)定性，而且將 ABS開(kāi)始工作的瞬間的橫擺角速度增益（ KY值）一直保持到 ABS的工作結(jié)束。由于后輪產(chǎn)生的力矩，側(cè)向風(fēng)引起的自轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)會(huì)減小，并能使汽車的行駛方向偏差最小。 （ 2）受側(cè)向風(fēng)干擾時(shí)的控制 由于突然的側(cè)向風(fēng)力的作用，車輛會(huì)偏向行駛。與此同時(shí)，橫擺角速度傳感器能檢測(cè)自轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的增大狀態(tài)并進(jìn)行反饋控制，同時(shí)附加同相位成分以取得自轉(zhuǎn)與公轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的平衡。 θr= KS （ v） θf(wàn)+ KY （ v） ωY … 71 式 71中， θr 是后輪轉(zhuǎn)向角； θf(wàn) 是前輪轉(zhuǎn)向角； ωY 是橫擺角速度； v是車速； KS是轉(zhuǎn)向角比例系數(shù)； KY是橫擺角速度比例系數(shù)。 圖 736小轉(zhuǎn)向角控制 3．控制邏輯 圖 737 前輪轉(zhuǎn)向角與后輪轉(zhuǎn)向角之間的關(guān)系 圖 738 控制比例系數(shù) （ 1）車體側(cè)滑角的零控制 車體側(cè)滑角零控制是在轉(zhuǎn)向初期的過(guò)渡過(guò)程中， 4WS以特有的抑制轉(zhuǎn)向時(shí)車體向轉(zhuǎn)向內(nèi)側(cè)滯后的轉(zhuǎn)向角比例現(xiàn)象，使轉(zhuǎn)向時(shí)車體的方向與前進(jìn)方向相一致，從而確保穩(wěn)定轉(zhuǎn)向的一種控制。結(jié)果打開(kāi) b部分，減少節(jié)流使壓力下降。39。纜繩不動(dòng)時(shí)，閥套筒固定不動(dòng)，閥芯與閥套筒產(chǎn)生相對(duì)位移，圖 736 b）中閥的 b部分被節(jié)流，高壓油進(jìn)入油缸左室。轉(zhuǎn)向電動(dòng)機(jī)剛起動(dòng)的瞬間，后轉(zhuǎn)向軸還沒(méi)有運(yùn)動(dòng)，所以閥控制桿就以 C點(diǎn)為回轉(zhuǎn)中心向左運(yùn)動(dòng)，桿中央的 B點(diǎn)成為 B39。當(dāng)從動(dòng)齒輪逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí)，閥控制桿的上端支點(diǎn) A就以從動(dòng)齒輪中心 O點(diǎn)為回轉(zhuǎn)中心移動(dòng)到 A39。 （ 2）小轉(zhuǎn)向角控制（電子式控制） 為了將轉(zhuǎn)向電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)變?yōu)殚y芯的直線運(yùn)動(dòng)，采用螺旋齒輪和曲柄組合機(jī)構(gòu)。 外力產(chǎn)生變化時(shí)，活塞桿將有微小的變化，但閥控制桿立即將變化反饋給閥芯并改變節(jié)流量。點(diǎn)（ A、 B、 B39。 當(dāng)前輪轉(zhuǎn)向角較大時(shí)，超出轉(zhuǎn)向齒條自由行程范圍，如果向左轉(zhuǎn)向時(shí)，閥套筒向左方向移動(dòng)，并與閥芯之間產(chǎn)生相對(duì)位移，圖 735中的閥套筒與閥芯在 a部位接觸密封，高壓作用于動(dòng)力油缸的右室，推動(dòng)活塞桿向左移動(dòng)，而后輪就向右轉(zhuǎn)向。因而，來(lái)自液壓泵的工作油液被排出，且返回到副油箱。前者屬于依靠傳動(dòng)繩索的機(jī)械式轉(zhuǎn)向，而后者是依靠轉(zhuǎn)向電動(dòng)機(jī)的電子式轉(zhuǎn)向，后輪的轉(zhuǎn)向角是由上述兩者合成的。 （大轉(zhuǎn)向角控制），而與前輪轉(zhuǎn)向無(wú)關(guān)時(shí)將后輪的轉(zhuǎn)向角最大控制到 1176。使后輪產(chǎn)生轉(zhuǎn)向角的工作原理就是轉(zhuǎn)換后轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的控制閥油路，使閥芯左右移動(dòng)。此時(shí)，能避免出現(xiàn)逆相位狀態(tài)。此時(shí)，若是副電動(dòng)機(jī)異常，則用主電動(dòng)機(jī)進(jìn)行同樣的控制。 ②車速傳感器異常時(shí)，在 SPl和 SP2的任何一個(gè)輸出中，用車速高的值通過(guò)主電動(dòng)機(jī)只對(duì)同相方向進(jìn)行轉(zhuǎn)向角控制。 （ 3）安全性控制 系統(tǒng)出現(xiàn)故障時(shí)，在進(jìn)行下列工作的同時(shí)點(diǎn)亮 “ 4WS警告燈 ”通知駕駛員，而且 ECU記憶故障信息。 （ 2） 2WS選擇功能 2WS開(kāi)關(guān)為 ON且變速器為倒擋狀態(tài)時(shí)，因車速較低，故將后輪的轉(zhuǎn)向操縱量設(shè)定為零。通過(guò)轉(zhuǎn)向角傳感器、車速傳感器等輸入信號(hào)，進(jìn)行以下控制： (1) 轉(zhuǎn)向角比控制 車速主要由車速表的傳感器提供（ SP1），用 ABS車速傳感器中的前輪的一個(gè)傳感器輸入信號(hào)作為輔助信號(hào)（ SP2）。 ? 偏心軸的前端與樞軸左右旋轉(zhuǎn)中心重合時(shí)，即使轉(zhuǎn)向樞軸左右轉(zhuǎn)動(dòng)，連桿也完全不動(dòng)，后輪就在中立狀態(tài)；隨著偏心軸前端位置與樞軸的旋轉(zhuǎn)中心上下方向的偏離，樞軸左右轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)連桿的移動(dòng)量就會(huì)變大，偏心軸與后輪轉(zhuǎn)向之間的動(dòng)態(tài)關(guān)系是：偏心軸前端位置在轉(zhuǎn)向樞軸的上側(cè)時(shí)為逆相位，而下側(cè)時(shí)為同相位，如圖 729 c）所示。 圖 729 轉(zhuǎn)向樞軸 a） 結(jié)構(gòu) b）偏心軸和樞軸的運(yùn)動(dòng) c）樞軸的旋轉(zhuǎn)角與連桿移動(dòng)量之間的關(guān)系 ? 通過(guò)連接軸的輸入使輸入小齒輪向左或向右旋轉(zhuǎn)時(shí)，帶動(dòng)扇形齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，再由轉(zhuǎn)向樞軸通過(guò)偏心軸使連桿向左右方向移動(dòng)，連桿帶動(dòng)后轉(zhuǎn)向橫拉桿和后轉(zhuǎn)向節(jié)臂實(shí)現(xiàn)后輪的轉(zhuǎn)向。偏心軸在轉(zhuǎn)向樞軸機(jī)構(gòu)內(nèi)可上下回轉(zhuǎn)約 55176。同時(shí)，輸出小齒輪旋轉(zhuǎn)，通過(guò)連接軸傳遞到后輪轉(zhuǎn)向齒輪箱，后輪的轉(zhuǎn)角與轉(zhuǎn)向盤的轉(zhuǎn)角成比例變化，使其低速轉(zhuǎn)向時(shí)，后輪與前輪反相轉(zhuǎn)動(dòng)，中高速行駛時(shí)，后輪與前輪同相轉(zhuǎn)動(dòng)。 1. 系統(tǒng)組成 系統(tǒng)主要由車速傳感器、轉(zhuǎn)角比傳感器、轉(zhuǎn)向控制單元、 4WS轉(zhuǎn)換器、轉(zhuǎn)向樞軸、前后轉(zhuǎn)向齒輪箱等組成。 4WS車輛的轉(zhuǎn)向特性 采用四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的車輛，在低速行駛時(shí)為逆相轉(zhuǎn)向（前、后輪旋轉(zhuǎn)方向相反），使轉(zhuǎn)彎時(shí)具有較小的轉(zhuǎn)彎半徑，靈活性良好；中高速時(shí)為同相轉(zhuǎn)向（前、后輪旋轉(zhuǎn)方向相同），以提高在高速時(shí)抗側(cè)風(fēng)能力及車道變換或車輛轉(zhuǎn)彎時(shí)的操縱穩(wěn)定性。此外，最近幾年的豐田概念車、日產(chǎn)以及雷諾等車型都用到了四輪轉(zhuǎn)向技術(shù)。它是在傳統(tǒng)兩輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，增設(shè)了一個(gè)安裝在后懸架上的后輪轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，能夠使駕駛員操縱轉(zhuǎn)向盤時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)汽車的前后四個(gè)車輪，不僅提高了高速時(shí)的穩(wěn)定性和可控性，而且提高了低速時(shí)的機(jī)動(dòng)性。 ? （ 4）原因分析 轉(zhuǎn)向電磁閥接線不良導(dǎo)致其信號(hào)時(shí)有時(shí)無(wú)，以及電磁閥本身發(fā)卡或開(kāi)度不夠，使得助力轉(zhuǎn)向電子控制系統(tǒng)的工作不良，從而導(dǎo)致了助力不良，間歇性的失效，駕駛感覺(jué)轉(zhuǎn)向沉重。更換新電磁閥后，故障得以完全排除。但是仍感覺(jué)稍沉，有時(shí)感覺(jué)像轉(zhuǎn)向助力突然失效一樣，時(shí)沉?xí)r輕，說(shuō)明動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)還存在故障。 ? 5）用舉升機(jī)將車舉起，再次拔下動(dòng)力轉(zhuǎn)向電磁閥的線束插接器，用試燈連接線束插接器的兩個(gè)端子，同時(shí)左右轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)向盤，試燈仍亮；用手晃動(dòng)電磁閥線束，并稍用力拉伸、彎折線束，試燈熄滅，說(shuō)明此線束有折斷或虛接的地方。 ? 4）在駕駛室內(nèi)轉(zhuǎn)向盤下方找到動(dòng)力轉(zhuǎn)向 ECU，拆下 ECU的線束插接器，用數(shù)字萬(wàn)用表檢查 ECU線束側(cè)插接器 +B端子的輸入電壓正常，且該車發(fā)電機(jī)發(fā)電量正常，說(shuō)明連接 ECU的 +B端子的線路無(wú)問(wèn)題。起動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)，轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)向盤，用發(fā)光二極管測(cè)試燈連接電磁閥線束插接器的兩個(gè)端子，試燈點(diǎn)亮；用數(shù)字萬(wàn)用表電壓檔測(cè)量?jī)蓚€(gè)端子之間的電壓，電壓數(shù)值正常。 ? 2）該電控動(dòng)力轉(zhuǎn)向電路控制如圖 721所示。 ? （ 2）可能故障部位 輪胎氣壓，系統(tǒng)機(jī)械連接，油面高度，系統(tǒng)管路，液壓泵，助力器，安全閥，電控系統(tǒng)等。 下面就以凌志 LS400轎車為例，講解電控動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的檢修方法 頂起汽車，旋轉(zhuǎn)后輪，用萬(wàn)用表測(cè)量傳感器側(cè)線束插接器上的 SPD與 GND之間的電壓，應(yīng)在 0~5V之間，否則應(yīng)檢查傳感器及其連接線路 用萬(wàn)用表檢測(cè)電磁閥側(cè)線束插接器上的 SOL+與 SOL之間的阻值，應(yīng)為 6~11Ω ，否則說(shuō)明線圈斷路或短路故障；用 12V的蓄電池電壓給電磁閥通電，應(yīng)能聽(tīng)到咔噠聲，否則說(shuō)明線路斷路或電磁閥損壞，需更換。 電控動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)故障檢修 電控動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)常見(jiàn)的故障有轉(zhuǎn)向沉重或助力不足，動(dòng)力轉(zhuǎn)向液產(chǎn)生乳狀泡沫、液