汽車的操縱穩(wěn)定性ppt課件(參考版)
2025-05-07 03:48本頁面
【正文】 思考與練習題 ： 第五章 ， ， ， ， ， ， ， ? 第五章結束！。在汽車操縱穩(wěn)定性中，常以前輪轉角 δ或方向盤轉角 δsw為輸入，汽車橫擺角速度 ωr為輸出的汽車 橫擺角速度頻率響應特性 來表征汽車的動特性。相位差也是 f的函數(shù)，記為 Φ（ f）， 稱為相頻特性 。 ε又稱為 峰值反應時間 。 τ值應小些為好。 反應時間 τ 反應時間是指角階躍轉向輸入后，橫擺角速度第一次到達穩(wěn)定值 ωr0所需的時間。圖 531為一些歐洲及日本轎車的固有頻率 f0（單位為 Hz ） 與穩(wěn)定性因數(shù) K （ 單位為 s2/m2） 值 ， 固有頻率 。ω0值是評價汽車瞬態(tài)響應的一個重要參數(shù)。見教材 P126頁式（ 533）。三、 瞬態(tài)響應 通過運動的起始條件，可求出積分常數(shù) C、 A A2。α， 值。在質心位置上作用的側向力引起的前輪側偏角 α1大于后輪側偏角 α2，汽車具有不足轉向特性。 當質心在中性轉向點之前時， α180。 用靜態(tài)儲備系數(shù) . 使汽車前、后輪產(chǎn)生同一側偏角的側向力作用點稱為中性轉向點 。 K0時， R/R01， 即不足轉向汽車的轉向半徑總大于 R0， 且由式（ 516）可知，轉向半徑將隨車速增加而增大； K0時， R/R01， 即過多轉向汽車的轉向半徑總小于 R0。 轉向半徑的比值 R/R0， 若令車速極低、側向加速度接近于零（輪胎側偏角可忽略不計）時的轉向半徑為 R0， 而一定車速下有一定側向加速度時的轉向半徑為 R， 則這兩個轉向半徑之比 R/R0可用以表征汽車的穩(wěn)態(tài)響應。于是 上式可寫成 由輪胎坐標系知， 于 的方向相反，故它們均取絕對值。 因 為 等于無窮大時，只要極其微小的前輪轉角便會產(chǎn)生極大的橫擺角速度。 ucr稱為 臨界車速 。 K值愈小，（即 K的絕對值愈大），過多轉向量愈大。隨著車速的增加，曲線向上彎曲（圖 525）。 uch稱作特征車速，當不足轉向量增加時， K增大，特征車速 uch降低。根據(jù) K值的正負，汽車穩(wěn)定轉向可分為三種類型 。參看圖 525。不足轉向當 K0時，式（ 511）分母大于 1，橫擺角速度增益 比中性轉向時要小。這種穩(wěn)態(tài)稱轉向特性稱為 中性轉向 。m2。這個比值稱為 穩(wěn)態(tài)橫擺角速度增益，也稱為 轉向靈敏度 ，以符號 表示。53 線性二自由度汽車模型對前輪角輸入的響應一、線性二自由度汽車模型的運動微分方程二自由度汽車運動微分方程式為)1u ()()( 39。（ 5）有外傾角時的地面?zhèn)认蚍醋饔昧εc外傾角、側偏角的關系式為車輪有外傾角時還產(chǎn)生回正力矩。（ 4）地面?zhèn)认蛄?FY時的側偏角，等于外傾角為零時 FY產(chǎn)生的側偏角 α0與由此外傾角產(chǎn)生的側偏角 △ α之和。（ 3）地面?zhèn)认蛄榱銜r的側偏角就是 由外傾角產(chǎn)生的側偏角 △ α， 。 當外傾角為正值時（見 A線）， FYγ 為負值。）（ 1） A、 B、 C為三條相互平行的直線，故可認為在各種外傾角下，輪胎側偏剛度均為 k。 五、有外傾角時輪胎的滾動汽車兩前輪有外傾角，滾動時前軸以 Fy的力將兩前輪拉住沿同一方向滾動，與此同時輪胎接地面中產(chǎn)生一與 Fy方向相反的側向反作用力，這就是 外傾側向力 FYγ 。隨著驅動力的增加 ,回正力矩大最大值后再下降。 輪胎的氣壓低，接地印跡長，輪胎拖距大，回正力矩也
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