【正文】 } /* while (1) */ } /* main */ School of Electrical and Information CodeWarrior的使用 ? CodeWarrior的使用見文件 School of Electrical and Information 考試說明： ? 題型： ? 選擇題（ 20） ? 填空題（ 30） ? 簡答題（ 30） ? 綜合題目（ 20） ? 內(nèi)容 ? 第一章 概述 15分 ? 第二章 CAN 40分 LIN 20分 ? 第三章 FLEXRAY 10分 ? 第四章 s08dz60 MCG MSCAN 15分 ? 考試時間地點(diǎn)： ? 15周周一（ 12月 13號）下午 2： 10~4： 10 ? 地點(diǎn)待定 ?考試說明： ?每人限帶 2本 參考書（其中包括課件的打印） School of Electrical and Information 。 PTAD_PTAD0 ^= 1。 if(( ret == LIN_OK ) || ( ret amp。 /* Enable interrupt */ asm cli。 } /* while (1) */ } /* main */ School of Electrical and Information MC9S08DZ60 LIN實現(xiàn)實例 ? 從節(jié)點(diǎn)代碼 void main( void ) { LINStatusType ret。 Cpu_Delay100US(500)。 my_itoa(LIN_Package_Counter,lin_str, 10)。 /* Check sent message status */ ret = LIN_MsgStatus( 0x17 )。 ｝ while( ret amp。 /* Send a request for message */ ret = LIN_RequestMsg( 0x17 )。 break。 break。 break。 break。 break。 /* Test message for ms debug */ ret = Switch_GetStatus()。 //選擇自定義的漢字字符 PutString(0,0, Send LIN:)。 /* Enable interrupt */ EnableInterrupts。 /* Initialize driver */ LIN_Init()。 DZ60_GPIO_Init()。 UINT8 lin_str[20]。 //LED0等閃爍 Cpu_Delay100US( 2022)。 LED_Trigger (1)。 //上述為往數(shù)據(jù)域中填寫數(shù)據(jù) School of Electrical and Information CAN應(yīng)用實例 (void)CAN_ConfigMB (0, TXDF, MSCAN_SENSOR)。 t += 5。//MSCAN 初始化 /* Schedule Loop */ while( 1 ) { data[0] = 0x05。 //IO口初始化， LED初始化 /* Enable interrupt */ EnableInterrupts。 /**System initializtion*/ MCG_Init()。 School of Electrical and Information 接收寄存器： 2x32位過濾器 School of Electrical and Information 接收寄存器： 4x16位過濾器 School of Electrical and Information 接收寄存器： 8x8位過濾器 School of Electrical and Information 過濾器舉例 School of Electrical and Information CAN應(yīng)用舉例 ? MSCAN驅(qū)動配置 ? ? CAN通用配置及驅(qū)動使用的部分常量的定義： ? ? CAN_CLK，用于選擇 MSCAN模塊時鐘源 ? ? TIME_SEGM1， TIME_SEGM2，時間段長度 ? ? CAN_PRESC，用于設(shè)置 CAN波特率 ? ? CAN_SYNJW，同步跳轉(zhuǎn)寬度 School of Electrical and Information CAN應(yīng)用舉例 ? ?驅(qū)動器業(yè)務(wù)： ? ?void CAN_Init( rmode ) 初始化 MSCAN驅(qū)動， ? 其中 rmode說明系統(tǒng)是否復(fù)位 ? ? CAN_ConfigMB(buffer, cmode, identifierRef) ? 配置消息緩沖器 ? buffer說明緩沖器的選擇， cmode說明緩沖器是接收還是發(fā)送，identifierRef配置標(biāo)識符 ? ? CAN_LoadMB (buffer, dataptr) ? 將數(shù)據(jù)載入相應(yīng)的緩沖器 ? buffer說明緩沖器的選擇， dataptr說明載入緩沖器數(shù)據(jù)的地址 ? ? CAN_TransmitMB(buffer) ? 發(fā)送數(shù)據(jù) ? buffer說明緩沖器的選擇 ? CAN_ReadDataMB(buffer, dataptr) ? 讀消息緩沖器中的數(shù)據(jù) ? buffer說明緩沖器的選擇， dataptr說明緩沖器數(shù)據(jù)的地址 School of Electrical and Information CAN應(yīng)用實例 void main( void ) { UINT8 data[9]。 ? ?只有接收寄存器中沒有標(biāo)記的位才和消息標(biāo)識符進(jìn)行比較以確定是否接收。 ? ?在標(biāo)識符掩碼寄存器 （ CANIDMR07）中，標(biāo)識符接收位可標(biāo)為“ don’t care（不需留意）” 。 ? ? 7個最高有效位（ ID28 – ID22 ）不能全部為“ 1”（隱性）。 SRR = 1 ? ? 最小的二進(jìn)制值代表的標(biāo)識符的優(yōu)先級最高。 ? ? 邏輯“ 0”作為顯性位發(fā)送。 ? ?MSCAN的接收寄存器以逐位方式應(yīng)用于濾波信息的 IDR0–IDR3寄存器。 RxFG 中有報文 School of Electrical and Information 接收流程 ? ? 配置： ? ? 設(shè)置 INITRQ（初始化模式請求） ? ? 配置接收過濾器 ? ? 啟動接收中斷 ? ? 清除 INITRQ ? ? 接收中斷： ? ? 讀取標(biāo)識符，執(zhí)行過濾 ? ? 讀取數(shù)據(jù)長度代碼字段 ? ? 讀取數(shù)據(jù)字段（如果不是遠(yuǎn)程幀的話） ? ? 讀取時間戳（如果啟動了時間鏈路） ? ? 釋放接收緩沖器 School of Electrical and Information MSCAN消息緩沖器 ? 消息過濾 ? ?各信息在接收后被寫入到后臺接收緩沖器中。 ? ? 安排緩沖器的發(fā)送順序（清除 TXEn） ? ? 啟動發(fā)送中斷（設(shè)置 TXEIEn） ? ? 優(yōu)先級值最低的發(fā)送緩沖器（安排發(fā)送消息的緩沖器）將在下一個 IFS期間參與仲裁以接入 CAN總線 ? ?發(fā)送中斷： ? ? 識別已發(fā)送完消息的信息緩沖器 ? ? 關(guān)閉發(fā)送中斷 ? ? 測試 ABTAK（確認(rèn)標(biāo)記） ? ? 讀取時間戳寄存器（如果啟動了 TIME鏈路的話） ? ? 如果發(fā)送隊列中還有一條消息，請重復(fù)上述發(fā)送流程。 ? ?ABTRQn = 1：請求中止發(fā)送?？盏陌l(fā)送緩沖器導(dǎo)致中斷。 //表明已經(jīng)選擇 PLL輸出，在當(dāng)前時鐘模式中為 MCGOUT饋電 } School of Electrical and Information MCG初始化代碼 — 實例 ? 流程圖 School of Electrical and Information MSCAN ? MSCAN 即 CAN控制器 ? ?CAN協(xié)議的實施 CAN ? ? 標(biāo)準(zhǔn)和擴(kuò)展數(shù)據(jù)幀 ? ? 0 – 8字節(jié)的數(shù)據(jù)長度 ? ? 高達(dá) 1Mbps的可編程比特率 ? ? 支持遠(yuǎn)程幀 ? ?帶 FIFO存儲機(jī)制的 5個接收緩沖器 ? ?帶內(nèi)部優(yōu)先級分配功能的 3個發(fā)送緩沖器 ? ?靈活的可屏蔽標(biāo)識符過濾器： ? ? 2個 32位擴(kuò)展標(biāo)識符過濾器 ? ? 4個 16位過濾器 ? ? 8個 8位過濾器 School of Electrical and Information MSCAN ? MSCAN結(jié)構(gòu)圖 RXCAN： MSCAN接收器輸入管腳； TXCAN： MSCAN發(fā)送器輸出管腳； TXCAN輸出管腳代表 CAN總線上的邏輯層，即： 0 = 顯性狀態(tài)； 1 = 隱性狀態(tài) . School of Electrical and Information 典型 CAN系統(tǒng) School of Electrical and Information MSCAN模塊 ? 模塊圖 School of Electrical and Information MSCAN模塊功能 ? ?可編程功能： ? ?集成的低通過濾器提供喚醒功能 ? ?環(huán)回模式支持自檢操作 ? ?監(jiān)聽模式支持 CAN總線監(jiān)控 ? ?單獨(dú)的信令傳輸和中斷功能，適合所有 CAN接收器和發(fā)射器錯誤狀態(tài)（警告、被動錯誤和總線脫離）。 //Enter PEE mode */ MCGC1 = 0x18。 // Clear LP bit */ MCGC2 = 0x36。//01001000 。//00111110