自動控制原理總復(fù)習(xí)(參考版)
2025-05-03 08:27本頁面
【正文】 解 作圖分析， 系統(tǒng)一定自振。 )~( cc ?sssUsC?? 21)()(線性部分 解 ucc ?? ???整理 11???? ucc ?????? ???? 0, chc hc ???? ?? ?? 0, chc hc ?167。 運動方向 上半平面 — 向右移動 0?x?0?x?下半平面 — 向左移動 順時針運動 通過橫軸時 ，以 90176。 cc ?,由系統(tǒng)變量及其導(dǎo)數(shù) （ 如 ） 構(gòu)成的用以描述系統(tǒng)狀態(tài)的平面。 采樣系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型之間相互轉(zhuǎn)換 差分方程和脈沖傳遞函數(shù)之間的轉(zhuǎn)換 差分方程和離散狀態(tài)方程之間的轉(zhuǎn)換 離散狀態(tài)方程和脈沖傳遞函數(shù)之間的轉(zhuǎn)換 167。 采樣信號的 z變換 采樣信號的 z變換 z變換的基本性質(zhì) Z反變換 167。 采樣控制系統(tǒng)概述 167。 uβββaaann??????????????????????????????????????? 110110100010010?????? xx? ?x100 ??y推論 ：具有能觀標(biāo)準(zhǔn)形的系統(tǒng)一定能觀。 7. 5 線性系統(tǒng)觀測器設(shè)計 全維觀測器設(shè)計 最小階觀測器 具有觀測器的狀態(tài)反饋控制系統(tǒng) 由機(jī)理建立狀態(tài)空間表達(dá)式（ 1） 1diR i L id t ed t C? ? ??1cy e idtC?? ?121x i x idtC???，121 x i x id t?? ?（ ） ： ，x A x b ey c x???? ??11221 11, , , , 01 00Rxx CLx x A b cLxx CC???? ????? ? ? ? ????? ? ? ? ?? ? ? ? ???? ??? ? ? ? ??????12112,x id t R i x id tCC? ? ???（ ） ：? ?1122121111001RRxxR C L R CLR C R Cxyx???? ????? ? ? ?????? ? ? ? ??? ? ? ??? ???????? ????建立狀態(tài)空間表達(dá)式（ 1） 121x i x idtC???，由微分方程建立狀態(tài)空間模型 由傳遞函數(shù)建立狀態(tài)空間模型 11 1 011 1 0()()()nnnnnnnss NsG s b bs a s a s a D s? ? ?????? ? ?? ? ? ?? ? ? ?( ) 1( 1 ) : ( )( ) ( )Ns NsD s D s??1( ) ( )2( ) ( )n ii icY s N sU s D s s ???? ??（ ） ：( ) 1( 1 ) : ( )( ) ( )Np NpD p D p??狀態(tài)空間模型運動分析 ? ?0( ) ( 0) ( )t AtAttx t e x e Bu d? ????? ?x A x b ey c x??????矩陣指數(shù)函數(shù) Ate2201 1 12 ! !A t k k k kke I A t A t A t A tkk??? ? ? ? ? ? ? ?冪級數(shù)法 拉氏變換法 11= L ( )Ate sI A???????11111( ) ( ) ( 0 )( ) L ( ) ( 0 )( ) ( 0 )L ( )AtAtx A xx s sI A xx t sI A xx t e xe sI A?????? ??? ? ?????? ? ?????? ???? ? ???矩陣指數(shù)函數(shù) Ate11,A t tA P Pe P e P???????對角矩陣法 凱萊－哈密頓定理 11= L ( )Ate sI A???????1210 1 110 1 1110 1111 1111 11( ) ( ) ( )( ) ( ) ( ) , 1 ,() 1() 1() 1 nA t nnn A ti n in tn tn tne t I t A t At t t e i nt et et e???? ? ?? ? ? ? ?? ??? ??? ???????????? ? ? ?? ? ? ? ??? ?????? ?????? ??????? ?????? ???????? ????約當(dāng)矩陣塊 矩陣指數(shù)函數(shù) Ate凱萊－哈密頓定理，當(dāng) A有 M重特征值 NM個單根 2 3 11 1 1 1221 1 13011m 112 3 1n 11 1 1 12 3 110 1 2 3 ( 1 )( 1 ) ( 2)( t ) 0 0 1 32!( t )( 1 ) ( 1 )0 0 0 1()( 1 ) !0 0 0 0 1( t )11nnnnmnmnm m m mnn n n nnnnn n mtm? ? ? ?? ? ?? ??????? ? ? ?? ? ? ???????? ? ? ??????? ??????????????? ? ?????? ????????11111ee( 1 ) !mntmttttmee????????
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