立體倉庫系統(tǒng)的實(shí)訓(xùn)實(shí)驗(yàn)課題(參考版)
2025-03-28 06:43本頁面
【正文】 END_SUBROUTINE_BLOCK,VD5228MOVR,1PLS0,NetworkTITLE=CRETSMW178MOVW16A0,NetworkVD5505,VW5517MOVW+3,NetworkCRETSMD82MOVDAC2,ROUND+800,SMB77MOVBVD5513,NetworkAC0,AC0DVD5505,AC0VW5509AC1AC1*RLD4,AC1MOVR+0,NetworkAC1,ROUND3E006,AC1+R,AC1/R,VW5501AC3AC3*R,AC0/R,VW5503MOVWLD7VB5500MOVBLD6CRETAC2,LDR=51RIAC0,NOTAC0,AC2MOVR,LDR4AC0LD16LD12/RAC0,NetworkLD8,AC0RLD8,NetworkVD5200LDR=1//脈沖發(fā)生器2（）的控制程序SUBROUTINE_BLOCKEND_SUBROUTINE_BLOCK,VD3228MOVR,0PLS0,NetworkTITLE=SUBROUTINE_BLOCKCRETSMW168MOVW16A0,NetworkVD4505,VW4517MOVW+3,Network0PLSAC1,AC1SMW68MOVW1685,+0LDD9VD4513MOVDVD4505,AC0DAC2,ROUNDAC1,DTIAC1,ROUND,AC1/R,VW4511MOVWLD8VD4505AC1/RAC0,AC1*RLD4,AC1MOVRAC3,DTIAC3,ROUNDAC0,AC3MOVRLD0,AC0MOVR3,Network3,NetworkNetwork,AC2MOVRAC2*R,1SIAC0,NetworkLD16,DTRLD12,ROUND,LD12MOVRLD3VD4200MOVRVD4200,AC0MOVRLD2CRETLD8,Network//脈沖發(fā)生器1pls_ch0:SBR30子程序6VB203MOVBLPPIB0,AVB201MOVBLRDIB0,ANetwork+6LPP+4LRD+2LRD+0LPSLD4MW10MOVWLD3+8T36LDN2MW10MOVWLD1BEGIN//鍵盤掃描程序scan:SBR4SCRE5011NetworkLSCR48SCRE47SCRTT41NetworkT41,TONANNetworkLSCR44SCRE43T43NetworkT43,TONNetwork,SLD40NetworkNetworkSCRTT40NetworkT40,TONANNetwork,SBR35,LD12R,SBR30,LD12LW2,CALLLD35NetworkNetworkSCRTLD32+2Network,SNetworkLSCR29SCRE28EUT39,NetworkT39,TONANNetwork,SBR35,LD12+R,SBR30,LD12LW2,CALLLD25NetworkNetworkSCRTNetwork,SNetworkLSCR20SCRE19EUT38,NetworkT38,TONANNetwork,SBR35,LD12+R,SBR30,LD12LW0,CALLLD16NetworkNetworkSCRTLD13+2Network,SNetwork,SLD10NetworkNetworkSCRTT37NetworkT37,TONANNetwork,SBR35,LD12R,SBR30,LD12LW0,CALLLD51NetworkLSCR31LDN211LD4MOVRLD1//入庫/出庫操作子程序4SUBROUTINE_BLOCKEND_SUBROUTINE_BLOCKAC2,LD2MOVRLD11AC2MOVRLW0,OW=LW0,OW=LW0,NetworkVD624,+9+8+7LDW=9AC2MOVRLW0,OW=LW0,OW=LW0,NetworkVD616,+3+2+1+0LDW=7AC1MOVRLW0,OW=LW0,OW=LW0,OW=LW0,NetworkVD608,+11+8+5+2LDW=5AC1MOVRLW0,OW=LW0,OW=LW0,OW=LW0,NetworkVD600,+0LDW=3VD612+RLD12,VD608+RLD12,VD604+RLD12,LD12MOVR,NetworkVD624,VD628MOVRVD620,VD624MOVRVD616,LD12,LD12MOVR,Network//coordinate:SBR210EULD6VW238MOVW11EUAANANNetworkCALLONOLD4SBR31OLD31Network,RLD1BEGINlimit:SBR1子程序2END_SUBROUTINE_BLOCK,R,SALD5,CALLNetwork,SBR30,AANLD311LDN2,R,RLD////Network子程序1SUBROUTINE_BLOCK1ANetworkT120,TON+0LDW17VW238MOVWEULDNetwork,SAANANA+12LDW=+11LDW=+10LDW=+9LDW=+8LDW=+7LDW=+6LDW=+5LDW=+4LDW=+3LDW=+2LDW=ANVW238,Network,SOLD1EUANAOLD+12LDW=AVW238,OLD+10LDW=AVW238,OLD+8LDW=AVW238,OLD+6LDW=AVW238,OLD+4LDW=AVW238,OLD+2LDW=+1LDW=14VW238MOVWLPP+11,AVW238MOVWLRD+9,AVW238MOVWLRD+7,AVW238MOVWLRD+5,AVW238MOVWLRD+3,AVW238MOVWLRD+1,ANetworkA=LRDA=LRDVW236,LRDVW238,LRDCALLANNetworkVW238,1EUVW236,CALLVW238,AWVW238,ANetwork,SVB241,AB=VB240,Network,SVB241,BTIAVB241,1NetworkNetworkNetworkNetworkVW238,1EU+0,CALLANVW236,ANetworkCALLLD4SBR1Network110SBR36SBR31VW238MOVW+0,LDN2SBR36SBR316021OLDOLD網(wǎng)絡(luò)注釋網(wǎng)絡(luò)標(biāo)題1MIAN:OB1分配表如下： 4）當(dāng)按下K12 3）若被選擇倉位內(nèi)無貨物時(shí)，則該出庫操作不被執(zhí)行。按鈕，當(dāng)載貨臺(tái)上有貨物時(shí)，起重機(jī)不執(zhí)行任何操作。（3）執(zhí)行出庫指令 5）零號(hào)倉位若無汽車，則下一個(gè)入庫操作將不被執(zhí)行。 3）若被選擇倉位內(nèi)已有貨物時(shí)，則該入庫操作不被執(zhí)行。按鈕，啟動(dòng)入庫操作，當(dāng)載貨臺(tái)上有貨物時(shí)，起重機(jī)自動(dòng)將貨送入到指定的倉位。 2） 1）選擇欲入庫的倉位號(hào)（112），按動(dòng)倉位號(hào)對(duì)應(yīng)按鈕，控制面板上的數(shù)碼管顯示倉位號(hào)。 （1）當(dāng)選擇開關(guān)置于自動(dòng)位置時(shí)，系統(tǒng)復(fù)位到初始位置，各個(gè)軸回到原點(diǎn)；實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)自動(dòng)運(yùn)行操作訓(xùn)練號(hào)倉庫的出庫操作。 1）利用上述程序，完成11 程序的第三十四段至三十八段是控制Y 程序的第二十四段至二十八段是控制起重機(jī)的第二次位移，到達(dá)預(yù)定的位置準(zhǔn)備放貨。軸的上升，使貨物轉(zhuǎn)移到送貨臺(tái)上。 程序的第九段至第十四段是控制送貨臺(tái)向前伸到位，為提升貨物作準(zhǔn)備。軸、Y軸行走的偏差值。程序分析： （2）編寫子程序如下所示：分配表如下：代表當(dāng)前坐標(biāo)值)(其中Ld為運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)倉位進(jìn)行放貨時(shí)，Y代表目標(biāo)坐標(biāo)值，Lcl=軸所走的實(shí)際行程l軸實(shí)際行走的距離應(yīng)該比實(shí)際坐標(biāo)偏差大?？紤]送貨臺(tái)在轉(zhuǎn)接貨物時(shí)為了防止與貨物發(fā)生碰撞，取貨時(shí)Y放庫時(shí)，參數(shù)depot_nu1設(shè)定為0；1）表示當(dāng)前貨物所在倉位號(hào)，depot_nu2入口參數(shù)為depot_nu1 正基于此，在程序設(shè)計(jì)時(shí)，可以安排入庫操作和出庫操作在一個(gè)子程序中完成功能，通過采用順序指令依次完成八個(gè)連續(xù)的動(dòng)作。軸所行走的距離不一致。分析系統(tǒng)的入庫操作和出庫操作，都包括八個(gè)動(dòng)作，動(dòng)作過程是連貫無間斷的，所用Z軸的動(dòng)作過程以及次序都是完全一致的，最大的區(qū)別在于取貨和放貨時(shí)X例題解釋：試編寫子程序完成倉庫的入庫操作和出庫操作。軸電機(jī)回縮→復(fù)位軸電機(jī)前伸→Y軸電機(jī)左行、Y軸電機(jī)上升→Z軸電機(jī)上升→Z出庫操作動(dòng)作順序包括：X軸電機(jī)下降→Z軸電機(jī)上升→Z軸電機(jī)回縮→X軸電機(jī)前伸→Y入庫操作動(dòng)作順序包括：X入庫操作是指將轉(zhuǎn)貨臺(tái)上的貨物送入到指定的倉位中去。實(shí)驗(yàn)倉庫操作訓(xùn)練號(hào)倉位移動(dòng)到5（3）思考題中調(diào)用PLS時(shí)，即恒速區(qū)的脈沖值為負(fù)時(shí)，采用單段PTO小于加速段和減速段的脈沖之和時(shí)，恒速區(qū)所走的脈沖值就是一個(gè)負(fù)值，導(dǎo)致系統(tǒng)運(yùn)行不正常，故設(shè)定當(dāng)VD4513是為了所行距離過短導(dǎo)致意外產(chǎn)生而設(shè)計(jì)的。VD4521，將第二段的初始周期傳送給VW4517，周期增量VW4519是用于將第三段包絡(luò)表里面的數(shù)據(jù)傳送給系統(tǒng)。給出了計(jì)算過程，最終將差值A(chǔ)C0的數(shù)據(jù)就是在
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