【正文】 轉(zhuǎn)臂旋轉(zhuǎn)一圈，柔輪變形三次，反向轉(zhuǎn)三個(gè)齒。 剛輪 柔輪 波發(fā)生器 嚙出 嚙入 脫開 脫開 湖南理工學(xué)院專用 作者： 潘存云教授 剛輪 優(yōu)點(diǎn)： ① 傳動比大，單級減速 i1H可達(dá) 50～ 500； ② 同時(shí)嚙合的齒數(shù)多，承載能力高； ③ 傳動平穩(wěn)、傳動精度高、磨損小； ④ 在大傳動比下，仍有較高的機(jī)械效率； 類型： 雙波傳動、 三波傳動 ⑤ 零件數(shù)量少、重量輕、結(jié)構(gòu)緊湊； 缺點(diǎn)： 啟動力矩較大、柔輪容易發(fā)生疲勞損壞、發(fā)熱嚴(yán)重。波發(fā)生器連續(xù)轉(zhuǎn)動時(shí)，柔輪的變形部位也隨之轉(zhuǎn)動，使輪齒依次進(jìn)入嚙合，然后又依次退出嚙合，從而實(shí)現(xiàn)嚙合傳動。一級減速 η ＝ ～ ,比蝸桿傳動高。 ③ 加工簡單，裝配方便。 ② 結(jié)構(gòu)簡單，體積小，重量輕。 齒廓曲線的形成 湖南理工學(xué)院專用 作者： 潘存云教授 作者：潘存云教授 三、諧波齒輪傳動 組成 : 剛輪 (固定 ) 、 柔輪 (輸出 ) 、 波發(fā)生器 (主動 ) 。 齒廓曲線： 短幅外擺線的內(nèi)側(cè)等距線 (針齒的包絡(luò)線 )。 針輪 O2 針齒套 針齒銷 湖南理工學(xué)院專用 作者： 潘存云教授 作者：潘存云教授 r2 2 發(fā)生圓 外擺線： 發(fā)生圓 2在導(dǎo)圓 1(r1r2)上作純滾動時(shí)，發(fā)生圓上點(diǎn) P的軌跡。 ∵ α ’大 湖南理工學(xué)院專用 作者： 潘存云教授 作者：潘存云教授 二、 擺線針輪傳動 結(jié)構(gòu)特點(diǎn)： 行星輪齒廓曲線為擺線 (稱擺線輪 )，固定輪采用 針輪 。 存在重疊干涉現(xiàn)象 ② 傳遞功率不大， N≤45KW 。一級減速 η ＝ ～ ,比蝸桿傳動高。 ③ 加工簡單，裝配方便。 ② 結(jié)構(gòu)簡單，體積小，重量輕。 不實(shí)用 ! 結(jié)構(gòu)如圖 oh os o1 o2 湖南理工學(xué)院專用 作者： 潘存云教授 一、 漸開線 少齒差行星齒輪傳動 其齒廓曲線為普通的漸開線，齒數(shù)差一般為 z2z1=1～ 4。 四個(gè)圓心的連線構(gòu)成 : 平行四邊形 。 Hi11 ??12zz?湖南理工學(xué)院專用 作者： 潘存云教授 作者：潘存云教授 作者：潘存云教授 工程上廣泛采用的是孔銷式輸出機(jī)構(gòu) 圖示輸出機(jī)構(gòu)為雙萬向聯(lián)軸節(jié)，不僅軸向尺寸大，而且不適用于有兩個(gè)行星輪的場合。由于行星輪作平面運(yùn)動，故應(yīng)增加一運(yùn)動輸出機(jī)構(gòu) V?？芍@種少齒數(shù)差傳動機(jī)構(gòu)可獲得很大的單級傳動比 。傳動比為： HHHi???????2112若 z2z1＝ 1(稱為一齒差傳動 )， z1＝ 100，則 iH1＝－ 100。 作者：潘存云教授 中心輪浮動 3 1 2 系桿浮動 3 1 2 湖南理工學(xué)院專用 作者： 潘存云教授 167。 則 z2＝ 27， z3＝ 72 27+2 29 ＝ z2+2h*a =1:(52)/2:(5－ 1):5/3 kiiiNzzz HHH 111321 :)1(:22:1::: ???湖南理工學(xué)院專用 作者： 潘存云教授 為了減少因制造誤差引起的多個(gè)行星輪所承擔(dān)載荷不均勻的現(xiàn)象，實(shí)際應(yīng)用時(shí)往往采用均載裝置。 O1O2 2ra2 O1 O2 kizizizz HHH 1111111 :)1(:2)2(: ???配齒公式 z3＝ z1(i1H1)/2 重寫前三個(gè)條件 湖南理工學(xué)院專用 作者： 潘存云教授 例： 已知 i1H＝ 5， K=3，采用標(biāo)準(zhǔn)齒輪，確定各輪齒數(shù)。 輪 1的轉(zhuǎn)角為： 單個(gè)齒中心角 結(jié)論： 要滿足均布安裝條件，輪 1和輪 3的齒數(shù)之和 應(yīng)能被行星輪個(gè)數(shù) K整除。 kzzz ?2131 ???φ φA’ θ O2 O1 H A 湖南理工學(xué)院專用 作者： 潘存云教授 作者：潘存云教授 作者：潘存云教授 作者：潘存云教授 1 3 比較得： θ = N(2π/ z1 ) 如果此時(shí)輪 1正好轉(zhuǎn)過 N個(gè)完整的齒，則齒輪 1在 A處又出現(xiàn)與安裝第一個(gè)行星輪一樣的情形，可在 A處裝入第二個(gè)行星輪。 r1 2r2 r3 或 z3＝ z1+ 2z2 ＝ z1(i1H2)/2 作者：潘存云教授 z1 z3 z2 H 113 )1( ziz H ??湖南理工學(xué)院專用 作者： 潘存云教授 作者：潘存云教授 設(shè)對稱布列有 K個(gè)行星輪， φ ＝ 2π/k 在位置 O1裝入第一個(gè)行星輪， 3)均布安裝條件 能裝入多個(gè)行星輪且仍呈對稱布置，行星輪個(gè)數(shù) K與各輪齒數(shù)之間應(yīng)滿足的條件。 HHHi???????3113?Hi11??13zz??113 )1( ziz H ???z1+z3 = i1H z1 強(qiáng)調(diào)此結(jié)論下一步要用 z1 z3 z2 H 湖南理工學(xué)院專用 作者： 潘存云教授 上式表明 :兩中心輪的齒數(shù)應(yīng)同時(shí)為 偶數(shù) 或 奇數(shù) 。 選擇原則： 湖南理工學(xué)院專用 作者： 潘存云教授 作者：潘存云教授 二、各輪齒數(shù)的確定 行星輪系是一種共軸式傳動裝置，為了使慣性力互相平衡以及為了減輕輪齒上的載荷，一般采用兩個(gè)以上的行星輪，且呈對稱均布結(jié)構(gòu)（模型為 3個(gè)，發(fā)動機(jī)主減多達(dá) 12個(gè)）。 兩對內(nèi)嚙合 兩對外嚙合 兩對內(nèi)嚙合 3)若