助手機(jī)器人的識(shí)別功能(參考版)
2025-01-20 23:21本頁(yè)面
【正文】 。PROTEL99電路設(shè)計(jì)指南。北京：清華大學(xué)出版社，2001年。[2]鐘約先，林亨編著。單片機(jī)原理及接口技術(shù)。這樣最終也能走處迷宮。以下是主程序的流程圖：四、走迷宮策略：如果迷宮不太復(fù)雜，且主要為縱橫方向的直線，可采用讓小車在路口始終左轉(zhuǎn)或者始終右轉(zhuǎn)的方法走迷宮，也就是讓小車沿迷宮的邊沿走，只要在出口處放置一個(gè)標(biāo)記，讓小車用光電傳感器識(shí)別即可。也就是在小車回歸導(dǎo)引線的時(shí)候讓（如圖中的情況）右電機(jī)停轉(zhuǎn)一端時(shí)間，使小車的行駛方向糾正回來，與導(dǎo)引線平行。根據(jù)中間的四個(gè)光電傳感器的反饋值來判斷小車偏離導(dǎo)引線的距離，并根據(jù)偏離距離的不同，對(duì)電機(jī)進(jìn)行調(diào)速，使左右電機(jī)有差速，以實(shí)現(xiàn)對(duì)小車的偏離進(jìn)行調(diào)整（脈寬調(diào)速是使用單片機(jī)內(nèi)部中斷產(chǎn)生周期約為8ms的方波，通過改變高電平的寬度來進(jìn)行改變電機(jī)的轉(zhuǎn)速）。主要讓小車在到達(dá)需要轉(zhuǎn)向的路口時(shí)減速，調(diào)整位置，轉(zhuǎn)向，然后繼續(xù)前進(jìn)。（5） 延時(shí)子程序：定時(shí)功能。占空比占用一個(gè)字節(jié)的RAM，占空比D=N/256。89C51芯片沒有PWM輸出功能，需要通過編程實(shí)現(xiàn)。（2） 行走路線子程序：用于設(shè)定行走路線。小車各種功能的實(shí)現(xiàn)主要通過調(diào)用具體的子程序。（2）光電傳感器擺放位置：（如圖六）中間四個(gè)傳感器用來檢測(cè)小車是否走偏，前面兩個(gè)用來判斷小車是否到達(dá)路口，后面兩個(gè)用于轉(zhuǎn)彎時(shí)，小車的位置調(diào)整。反射式光電傳感器的光源有多種，有來自于紅外發(fā)光二極管，普通發(fā)光二極管，以及激光二極管，前兩種光源容易受到外界光源的干擾，而激光二極管發(fā)出的光的頻率較集中，傳感器只接收很小個(gè)頻率范圍內(nèi)的信號(hào)，不容易被干擾。圖四 二、 傳感器：傳感器的選擇：小車
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