【正文】 論文（設(shè)計(jì)）作者簽名 ： 日期： 年 月 日 指 導(dǎo) 教 師 簽 名： 日期： 年 月 日 。本人授權(quán)青島農(nóng)業(yè)大學(xué)可以將本畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）全部或部分內(nèi)容編入有關(guān)數(shù)據(jù)庫(kù)進(jìn)行檢索，可以采用影印、縮印或掃描等復(fù)制手段保存和匯編本畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）。與我一同工作的同志對(duì)本研究所做的任何貢獻(xiàn)均已在論文中作了明確的說明并表示了謝意。希望每個(gè)人都和我一樣，通過畢業(yè) 論文設(shè)計(jì)，能夠?qū)W到很多的知識(shí)與道理 。多 虧 他們的指導(dǎo)和幫助才使我能 夠順利 完成本論文 設(shè)計(jì) 。在我撰寫論文期間，指導(dǎo)老師在忙碌的工作之余，給予我專業(yè)知識(shí)上的指導(dǎo)，而且教給我學(xué)習(xí)的方法和思路，使我在 論文設(shè)計(jì)過程中不斷有新的認(rèn)識(shí)和提高。 本論文是在 王老師親自指導(dǎo) 下完成的。 德州學(xué)院 機(jī)電工程系 2020 屆 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化專業(yè) 畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） 16 參考文獻(xiàn) : [1]張建中主編 .《機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)課程設(shè)計(jì)》 [M].徐州：中國(guó)礦業(yè)大學(xué)出版社 ： 6～ 7. [2]劉會(huì)霞主編 .《金屬工藝學(xué)》 [M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社， 2020 [3]蔣忠理 主編 .《機(jī)電與數(shù)控專業(yè)英語》 [M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社 ， 2020 [4]導(dǎo)向科技編著 .《 AutoCAD 2020基礎(chǔ)》 [M].北京：人民郵電出版社， 2020 [5]張定華 主編 .《工程力學(xué)》 [M].北京：高等教育出版社， 2020年 8月 [6]李澄，吳天生，聞百橋 主編 .《機(jī)械制圖》（第二版） [M].北京：高等教育出版社， 203年 8月 [7]郭仁生魏宣燕編著 .《機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)》（第二版） [M].北京：清華大學(xué)出版社， 2020年 [8]孫漢旭 , 肖愛平 , 賈慶軒 ,等 . 二驅(qū)動(dòng)球形機(jī)器人的全方位運(yùn)動(dòng)特性分析［ J］ . 北京航空航天大學(xué)報(bào)， 2020 [9] 陶紅艷，余成波 .傳感器與現(xiàn)代檢測(cè)技術(shù) [M].北京：清華大學(xué)出版社， . [10] 呂景泉，自動(dòng)化生產(chǎn)線安裝與調(diào)試 [M].北京：中國(guó)鐵道出版社， . Multifunctional rescue robot (Mechanical and Electronic Engineering Department of Dezhou University, Dezhou Shandong, 253023) Abstract: the robot has a certain obstacleclimbing capability, can be in after the earthquake ruins free walk, can climb stairs, life to help with relief efforts, no detection, search and rescue, data signal light transmission, and other functions, still can stow food, water, first aid kit and stuff. Robots with audio detection, video observation, exploration of temperature and humidity, realize the long distance munication, transmission field bad environment video images in real time, for emergency rescue to provide important basis and support, and at the same time the body can add internal disinfectant, by robot own shower nozzle are sprayed with disinfectant. Remove the people at the scene of the fire, the risk of seismic field work. Keywords: robot video observation life detection emergency rescue 德州學(xué)院 機(jī)電工程系 2020 屆 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化專業(yè) 畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） 17 謝 辭 四年大學(xué)生活伴隨著畢業(yè)設(shè)計(jì)的課題而即將結(jié)束。學(xué)習(xí)的過程是痛苦的但是收獲成功的喜悅更是讓人激動(dòng)的。這 個(gè) 方面是該系統(tǒng)設(shè)計(jì)的 需要 完善 的地方 ，是將來的研究方向。做完這個(gè)設(shè)計(jì)后，我得出幾個(gè)結(jié)論如下： 一 、該小車系統(tǒng)在實(shí)施的情況下，其成本價(jià)格比較高。同時(shí)機(jī)器人自帶的噴灑系統(tǒng)可以在惡劣的環(huán)境或疫情比較嚴(yán)重的災(zāi)區(qū)代替人進(jìn)行噴灑消毒。能夠靈活的在環(huán)境、路況比較惡劣的 地方快速前進(jìn)。解除了人在火災(zāi)現(xiàn)場(chǎng)、震后現(xiàn)場(chǎng)的危險(xiǎn)勞動(dòng)。 b1 — 內(nèi)鏈節(jié)內(nèi)寬（見表 91） 倒 角 寬 倒 角 半 徑 倒 角 深 圓 角 半 徑 鏈 輪 齒 總 寬 ba rx h ra bfm ba = (～ ) p rx ≥ p h = p ra≈ p bfm = ( m － 1) pt+ bf1 m— 排數(shù) 僅適用于 B 型 5 工作原理及性能 分析 該機(jī)器人具有一定越障能力， 可以在震后廢墟中自由行走，可以攀爬樓梯， 生命探測(cè)、協(xié)助救援、無光線搜救、數(shù)據(jù)信號(hào)傳輸?shù)裙δ?，還可以配載食品、水、急救包 、消毒劑 等物品。 3） .鏈輪的結(jié)構(gòu) 表 3 滾子鏈鏈輪的齒槽尺寸計(jì)算公式 名 名稱 單 單 位 計(jì) 算 公 式 最 大 齒 槽 形 狀 最 小 齒 槽 形 狀 齒面圓弧半徑 re mm )1 8 0(0 0 21m i n ?? zdre )2( 1m ax ?? zdre 齒溝圓弧半徑 ri mm 3 11m a x 0 6 0 ddri ??? 5 0 50m in ? 齒溝角 ? (176。 分度圓弦齒高 ah 1m a xa ) 2 ( dpzh ??? )( 1m ina dph ?? ha 是為簡(jiǎn)化放大齒形圖的繪制而引入的輔助尺寸（見表 93） hamax 相應(yīng)于 damax hamin 相應(yīng)于 damin 齒根圓直徑 fd df = d－ d1 齒側(cè)凸緣（或排間槽）直徑 gd o t 2 ???? hzpd g h2— 內(nèi)鏈板高度（見表 91） 德州學(xué)院 機(jī)電工程系 2020 屆 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化專業(yè) 畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） 14 注： da、 dg 值取整數(shù)，其他尺寸精確到 . 2） .鏈輪的齒形 鏈輪的齒形應(yīng)能保證鏈節(jié)平穩(wěn)而自由地進(jìn)入和退出嚙合，不易脫 鏈，且形狀簡(jiǎn)單便于加工。鏈輪的主要尺寸及計(jì)算公式如表 2 所示。表中鏈號(hào)和相應(yīng)的國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)號(hào)一致，鏈號(hào)乘以。由于過渡鏈節(jié)的鏈板受附加彎矩的作用，一般應(yīng)避免采用。鏈條的長(zhǎng)度用鏈節(jié)數(shù)表示，一般選用偶數(shù)鏈節(jié)，這樣鏈的接頭處可采用開口銷或彈簧卡片來固定，如圖 14a、 b）所示，前者用于大節(jié)距鏈，后者用于小節(jié)距鏈。銷軸和套筒之間為間 隙配合，構(gòu)成鉸鏈，將若干內(nèi)外鏈節(jié)依次鉸接形成鏈條。 滾子鏈由內(nèi)鏈板 套筒 銷軸 外鏈板 4 和滾子 5 組成，如圖十三所示。 對(duì)于軸交角為 90176。 兩圓柱體接觸，接觸面為矩形（ 2axb），最大接觸應(yīng)力 σHmax位于接觸面寬中線處。強(qiáng)度條件為：大、小齒輪在節(jié)點(diǎn)處的計(jì)算接觸應(yīng)力均不大于其相應(yīng)的許用接觸應(yīng)力，即： 在載荷作用 下，兩曲面零件表面理論上為線接觸或點(diǎn)接觸，考慮到彈性變形，實(shí)際為很小的面接觸。實(shí)際使用和實(shí)驗(yàn)也證明了這一規(guī)律的正確。 分析計(jì)算表明，大 、小齒輪的接觸應(yīng)力總是相等的。齒面接觸疲勞強(qiáng)度核算時(shí)，根據(jù)設(shè)計(jì)要求可以選擇不同的計(jì)