計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)課程設(shè)計(jì)---最少拍控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)(參考版)
2025-01-16 17:50本頁面
【正文】 我們在實(shí)際的操作中更深刻的掌握學(xué)過的知識，在參觀實(shí)習(xí)中開闊了眼界，拓寬了視野，對我們?nèi)蘸笞呱仙鐣蟹浅４蟮膸椭?。我們小組成員積極參與談?wù)?，課后主動(dòng)翻閱資料，在仍然沒有結(jié)果的情況下，我們請教了老師，老師給我們講明了程序可能出錯(cuò)的地方，并教給我們利用Keil軟件的單步中斷查詢程序錯(cuò)誤的方法，我們汲取了老師的教訓(xùn)，認(rèn)真閱讀程序，并采用單步中斷的方式最終查出了程序出錯(cuò)的地方。也要感謝我們小組的組員，正是有了大家的共同努力，我們的各項(xiàng)任務(wù)，包括前期資料的借閱，中期接線程序的編寫與調(diào)試，后期資料的匯總，都在大伙合作的前提下順利的完成。最終在整個(gè)小組同學(xué)的共同努力和小組其他成員的幫助下，完成了此次課程設(shè)計(jì)的任務(wù)并收獲甚多。6 實(shí)驗(yàn)與結(jié)果分析 仿真的情況為了驗(yàn)證我們計(jì)算的數(shù)據(jù)是否正確，我們首先利用老師給的MATLAB仿真程序?qū)?shù)據(jù)進(jìn)行了仿真，得到的情況如下：圖7 仿真效果圖從圖上的效果來看是能夠滿足控制的要求的，所計(jì)算的數(shù)據(jù)是正確的。N=ADC_7128。........set =(ADC_7128+N+N_1)/3。M_1=M。濾波程序的介紹為了實(shí)現(xiàn)滑動(dòng)濾波的功能，要定義四個(gè)變量來保存采樣值M,M_1,N,N_1。j = PP1*UK_1 + PP2*UK_2 + PP3*UK_3。 //系數(shù)pp3float G = 1。 //系數(shù)pp1float PP2 = 。 //系數(shù)kk2float KK3 = 0。 //系數(shù)kk0float KK1 = 。最少拍控制程序開始我們已經(jīng)計(jì)算出最小拍的控制輸出和偏差以及之前的控制輸出之間的關(guān)系是：u(k)=(k1)+(k2)+(k)(k1)+(k2)。 ........}從以上程序中我們可以知道，當(dāng)采樣周期到時(shí)，首先采樣7號端口的數(shù)值然后選中6號端口，啟動(dòng)轉(zhuǎn)換，等待200uS后，采樣6號端口的數(shù)值，需要注意的一點(diǎn)是在6號端口的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換完成后也會產(chǎn)生中斷信號影響計(jì)算機(jī)的控制，因此在等待轉(zhuǎn)換之前要先關(guān)掉外部中斷，等轉(zhuǎn)換完成后再打開。 DEFI=1。 EX1 =1。 k =200。 str =1。 DEFI=0。最后進(jìn)行控制量和偏差的遞推和采樣周期恢復(fù)，就返回了。根據(jù)之前算得的公式計(jì)算出控制輸出u(k),然后檢查控制量是否溢出，溢出了就取相應(yīng)的最值。如果到了采樣周期，就進(jìn)行下一步的采樣和計(jì)算。外中斷服務(wù)程序?qū)崿F(xiàn)了采樣和計(jì)算輸出控制量的功能。5最小拍無紋波控制軟件編程設(shè)計(jì) 主程序及中斷程序的流程圖圖6 主程序及中斷程序的流程圖 重要程序的作用與實(shí)現(xiàn)如流程圖所示，主程序的作用是實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)初始化和變量初始化的操作，包括設(shè)定定時(shí)器的工作狀態(tài)、定時(shí)器裝初值、設(shè)定外中斷類型、開外中斷和定時(shí)中斷、啟動(dòng)定時(shí)器、D/A清零、變量清零等內(nèi)容，完成上述操作后就等待進(jìn)入定時(shí)中斷。采樣周期選擇1s,定時(shí)中斷選擇為10ms,就是說100個(gè)定時(shí)中斷后進(jìn)行采樣。要使控制信號u(k)在穩(wěn)態(tài)過程中為常數(shù)或0，那么只能是關(guān)于的有限多項(xiàng)式。同理，若針對加速度輸入函數(shù)設(shè)計(jì)的無紋波控制器，則Gc(s)中必須至少有兩個(gè)積分環(huán)節(jié)。(t)=常數(shù)。③對加速度輸入，當(dāng)t≥NT時(shí)，有y39。②對速度輸入，當(dāng)t≥NT時(shí)，有y39。根據(jù)z變換的終值定理和系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差的情況，要求系統(tǒng)的既有這里F(z)是關(guān)于的待定系數(shù)多項(xiàng)式。其他的被控對象依次類推。比
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