計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)課程設(shè)計(jì)---最少拍控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)-閱讀頁(yè)
2025-01-28 17:50本頁(yè)面
【正文】 被控對(duì)象，如，要實(shí)現(xiàn)對(duì)它的計(jì)算機(jī)控制算法的設(shè)計(jì)需要經(jīng)過(guò)一系列的計(jì)算。首先廣義對(duì)象的脈沖傳遞函數(shù)，對(duì)于該式，輸入速度信號(hào)，能滿足無(wú)紋波控制的要求，且D=0,q=2,v=1,w=1,且jq,故有m=w+d=1,n=vj+q=，因?yàn)椋?于是求得,進(jìn)一步可知u(k)=(k1)+(k2)+(k)(k1)+(k2),這就是計(jì)算機(jī)控制所要的控制式。同樣如圖所示，定時(shí)中斷程序?qū)崿F(xiàn)的功能有兩個(gè)：一是重新裝入定時(shí)初值，二是啟動(dòng)D/A轉(zhuǎn)換進(jìn)而能進(jìn)入轉(zhuǎn)換外中斷。首先檢查是否到了同步信號(hào)，如果到了，就把輸出清零、變量初始化并給采樣周期值，沒(méi)到就檢查是否到了采樣周期。具體就是，依次采樣7號(hào)通道和6號(hào)通道，然后計(jì)算出偏差。這之后輸出控制量。A/D轉(zhuǎn)換程序17If(TC==0){ cont=ADC_7128。 str =0。 EX1 =0。 While(k0) k。 set =ADC_7128。 EK=contset。于是兩通道都完成采樣了。于是首先定義一些變量KK0、KKKKKKPPPPPP3，在主函數(shù)中賦給他們計(jì)算出的相應(yīng)的數(shù)值，然后在中斷服務(wù)程序里進(jìn)行計(jì)算，對(duì)應(yīng)的程序就是：float KK0 = 。 //系數(shù)kk1float KK2 = 。 //系數(shù)kk3float PP1 = 。 //系數(shù)pp2float PP3 = 0。 //增益調(diào)整........................... i = KK0*EK + KK1*EK_1 + KK2*EK_2+KK3*EK_3 。UK = G*i + j。程序如下：cont=(ADC_7128+M+M_1)/3。M=ADC_7128。N_1=N。通過(guò)滑動(dòng)的方法，每次計(jì)算偏差EK時(shí)取本次和前兩次的采樣值取平均的方法，實(shí)現(xiàn)了濾波的功能，并且通過(guò)變量M,M_1,N,N_1的遞推實(shí)現(xiàn)滑動(dòng)的效果。 上機(jī)調(diào)試過(guò)程以下為針對(duì)以上介紹的例子在成功時(shí)的輸出波形圖：圖8 成功輸出波形圖7 小結(jié)與體會(huì)本學(xué)期一開學(xué),我們就開始了為期一周的計(jì)算機(jī)控制課程設(shè)計(jì)，課程設(shè)計(jì)分為硬件電路設(shè)計(jì)、研讀范例程序、控制算法設(shè)計(jì)、軟件編程調(diào)試、實(shí)驗(yàn)等幾個(gè)階段。感謝夏揚(yáng)老師和李敏艷的認(rèn)真負(fù)責(zé)和對(duì)我們的耐心指導(dǎo)，讓我在整個(gè)課程設(shè)計(jì)的過(guò)程中學(xué)到了很多。本次設(shè)計(jì)，令我印象最為深刻的當(dāng)屬上機(jī)程序的調(diào)試，那可是絞盡腦汁兒，一方面由于對(duì)程序編程本身的不太熟悉，另一方面由于對(duì)上學(xué)期計(jì)控知識(shí)的淡淡遺忘，上機(jī)調(diào)試在我們整個(gè)流程中占據(jù)了超過(guò)70%的時(shí)間。雖然計(jì)算機(jī)控制課程設(shè)計(jì)的時(shí)間很短，但我們過(guò)的很充實(shí)，學(xué)會(huì)了原硬件電路設(shè)計(jì)、研讀范例程序、控制算法設(shè)計(jì)、軟件編程調(diào)試，加深了對(duì)計(jì)算機(jī)控制技術(shù)的認(rèn)識(shí)，鍛煉了自己吃苦耐勞和不怕困難的優(yōu)良作風(fēng)。8 參 考 文 獻(xiàn)[1]孫俊杰主編，微型計(jì)算機(jī)原理及應(yīng)用，鄭州大學(xué)出版社，2005[2]于海生主編，微型計(jì)算機(jī)控制技術(shù)，北京：清華大學(xué)出版社，1999[3]張艷兵等編著，計(jì)算機(jī)控制技術(shù)，北京：國(guó)防工業(yè)出版社，2008[4] 張毅剛主編，單片機(jī)原理及應(yīng)用，北京：高等教育出版社，2004[5] 陳濤編著，單片機(jī)應(yīng)用及C51程序設(shè)計(jì)，北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2008[6] 樓然苗, 李光飛編著, 單片機(jī)課程設(shè)計(jì)指導(dǎo), 北京: 北京航空航天大學(xué)出版社, 2007 [7] 控制、電子技術(shù)類雜志、
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