【正文】 機械手畢業(yè)設計論文 第 36 頁 共 36 頁 參考文獻 楊長能 張興毅 編著 . 《可編程序控制器（ PLC）基礎(chǔ)及應用》 重慶大學出版社 1993 尹宏業(yè) 主編 . 《 PLC 可編程序控制器教程 》 航空工業(yè)出版社 1997 朱紹祥 張宏生 殷錫章 編譯 《可編程序控制器（ PC）原理及應用》 上海交通大學出版社 1988 3 、 孔 凡 才 主編 . 《 自 動 控 制 原 理 與 系 統(tǒng) 》 . 北京理工大學出版社， 1992 4 、周定頤 主編 . 《電機與電力拖動》 . 北京機械工業(yè)出版社， 1996 路林吉 . 主編 《 可編程序控制器原理及應用 》 . 北京清華大學出版社 ,2022:3065 g an employment tribunal clai Employment tribunals sort out disagreements between employers and employees. You may need to make a claim to an employment tribunal if: 。 當然，這一切的成果都是與我們的知道老師蔣金周老師后的嚴格教導，以及同組成員的熱忱幫助分不開的，在次我要表示深深的感謝。 在設計中，體會到理論必須和實際相結(jié)合。在這個過程中我對可編控制器的工作原理有了進一步的掌握，對控制的分析與設計有了切身的認識和體會，并在學習和實踐過程中增長知識，豐富了經(jīng)驗。 機械手畢業(yè)設計論文 第 35 頁 共 36 頁 小結(jié) 畢業(yè)設計是對所學知識的綜合運用。 可編程序控制器作為一種通用的工業(yè)控制器 ,它適用于所有的工業(yè)領(lǐng)域 .當前國內(nèi)外已經(jīng)廣泛的將可編程控制器成功地應用到機械 ,石油 ,化工 ,紡織 ,交通 ,電力 ,軍事等各個領(lǐng)域。這是因為：使用 PLC 的投資雖大，但它的體積小、所占空間小，輔助設施的投入少；使用時省電，運行費少；工作可靠，停工損失少；維修簡單，維修費少；還可再次使用以及能帶來附加價值等等，從中可得更大的回報。 PLC 也是如此。在回答中，多數(shù)用戶把 PLC 工作可靠作為選用它的主要原因，即把 PLC 能可靠工作，作為它的首選指標。它的平均無故障時間可達幾萬小時以上；出了故障平均修復時間也很短，幾小時以至于幾分鐘即可。顯然，有了這個 看門狗 監(jiān)控程序，可保證 PLC 用戶程序的正常運行，可避免出現(xiàn) 死循環(huán) 而影響其工作的可靠性。用戶可依報警信號采取相應的應急機械手畢業(yè)設計論文 第 34 頁 共 36 頁 措施。若超時（一般不超過 100ms），則報警。運行用戶程序開始時，先清 看門狗 定時器，并開始計時。當然，這樣的系統(tǒng)成本是很高的，只用于特別重要的場合，如鐵路車站的道叉控制系統(tǒng)。三套同時工作，最終輸出取決于三者中的多數(shù)決定的結(jié)果。一旦工作主機出現(xiàn)故障，熱備的可自動接替其工作。使用環(huán)境溫度可高達攝氏 50 多度，有的PLC 可高達 8090 度。 PLC 使用的元器件多為無觸點的，而且為高度集成的，數(shù)量并不太多，也為其可靠工作提供了物質(zhì)基礎(chǔ)。而且， CPU 板還有抗電磁干擾的屏蔽措施。 PLC 的輸入輸出電路與內(nèi)部 CPU 是電隔離。 PLC 以體積小功能強大所著稱，它不但可以很容易的完成順序邏輯，運動控制，定時控制，記數(shù)控制，數(shù)字運算，數(shù)據(jù)處理等功能，而且可以通過輸入輸出接口建立與各類生產(chǎn)機械數(shù)字量和模擬量的聯(lián)系，而從實現(xiàn)生產(chǎn)過程的自動控制。 Maintenance simple, less maintenance。 Energy use, operation costs less。 But also to deal with contingency control of the PLC to ensure a timely response to emergency situations, so that PLC can work reliably Normal operating procedures for monitoring PLC, PLC systems are set up watchdog (Watching dog) monitoring procedures. Users begin operating procedures, first watchdog timer, and started the clock. When users operating procedures after a cycle, the timing check timer value. If overtime (generally not exceeding 100ms), reported to the police. Serious overtime, but also to stop the PLC. Users may take warning signals corresponding contingency measures. Timer value if the timing of overtime, then repeat the process startup, PLC will be normal. Clearly, with this watchdog to monitor the procedures to ensure the normal operation procedures PLC users can avoid the cycle of death and affect the reliability of its work. PLC many prevent and detect failures in the order to produce the modules work normal or not important reminder signal. Through the preparation of the corresponding user procedures, and to PLC status of the work, and PLC control system monitoring to ensure its reliability. PLC on each call, also must operate the system includes procedures and substantially. This is the procedure of the system, users may intervene. Failure of a corresponding error signal presentation. It is in the PLC software and hardware aspects of a strong reliability measures in order to ensure that the features of the PLC have reliable. Its average time to tens of thousands of hours without failure。每按一次起動按鈕，移位寄存器的狀態(tài)移一位，機械手的動作完成一步后自動 停止。 （ 2）單步操作 在單步操作方式下，單步輸入點 X410 接通，輸入繼電器 X410 的常閉接點斷開，移位寄存器的移位輸入經(jīng) X400 常開接點接入移位輸入端。 在圖 38 (P33) 的梯形圖中，移位寄存器移位輸入端的每一并聯(lián)支路中都順序串聯(lián)有移位寄存器的常開接點，目的是保 證移位寄存器能按照機械手的動作順序正確移位，從而保證機械手的餓動作正確地按順序進下行。 若按停止按鈕，則 X406 接通，移位寄存器復位，機械手停止動作。 如果是連 續(xù)操作 ，則 M200 接通，其常開接點將移位寄存器復位，數(shù)據(jù)輸入端又接通， M100 重新置“ 1”，機械 手又開始第二個周期的循環(huán)動作。 左移回到原點又碰到左限位開關(guān)時，輸入繼電器 X404 接通， Y434 斷開，左移停止，同時產(chǎn)生移位信號，將 M110 置“ 1”， M107 置“ 0”。 M107 的常開接點將 Y434 接通，左移電磁閥得電，機械手左移。同時，M106 的常閉接點將移位寄存器數(shù)據(jù)輸入端斷開。 機械手畢業(yè)設計論文 第 26 頁 共 36 頁 ⑦ T451 延時 2s 秒后，其常開接點閉合，產(chǎn)生移位信號，將 M106 置“ 1”， M105 置“ 0”。 M105 的常開接點使 Y431 復位，從而使夾緊電磁閥失電，機械手放松工件， T451 開始計時。若右工作臺有工件，則光電開關(guān)因遮光面斷開， X405 斷開， Y430 不能接通，機械手暫停等待。 M104 的常開接點閉合，若此時右工作臺無工件，則光電開關(guān)因露光而導通，其常開接點使輸入繼電器 X405 接通， Y430 再次接通，機械手下降。同時， M103 的常閉接點將移位寄存器數(shù)據(jù)輸入端斷開。同時， M102 的常閉接點將移位寄存器數(shù)據(jù)輸入端斷開。 ③ T450 延 3s 后，其常開接點閉合，產(chǎn)生移位信號，將 M102 置“ 1”，M101 置“ 0”。 M101 的常開接點將 Y431 接通， 夾緊電磁閥的電，機械手夾緊工件， T450 開始計時。 ① 按下起動按鈕， M120 接通并自保，移位器數(shù)據(jù)輸入端接通， M100置“ 1”， Y430 接通，下降電磁閥得電，機械手下降。 機械手畢業(yè)設計論文 第 24 頁 共 36 頁 圖 38 自動操作梯形圖 機械手畢業(yè)設計論文 第 25 頁 共 36 頁 梯形圖的控制原理： （ 1）連續(xù)及單周期操作 在連續(xù)及單周期操 作方式下，單步輸入點 X410 斷開，輸入繼電器 X410常閉接點閉合，將位移寄存器的位移輸入直接接入輸入端。如果是連續(xù)操作，則輔助繼電器 M200 接通，又開始從第一程序往下執(zhí)行，然后不斷循環(huán)。當機械手左移到原點位碰 到左限位開關(guān) X404時，又產(chǎn)生原點指示輸出，完成了一個周期的動作。當機械手右移到位碰到右限位開關(guān)時，輸入點 X403 接通，轉(zhuǎn)入第五程序，當右工作臺無工件時，光電開關(guān)發(fā)出信號使輸入點 X405 接通，產(chǎn)生下降輸出，機械手下降。當機械手 上升。當機械手下降到底碰到下限位開關(guān)時， 輸入點 X401 接通，轉(zhuǎn)入第二程序，產(chǎn)生夾緊輸出并開始計時，機械手夾緊，經(jīng) 3S 延時后。 機械手畢業(yè)設計論文 第 23 頁 共 36 頁 當機械手處于原點時，壓下上限位開關(guān)和左限開關(guān)，輸入點 X402 和 X404接通，產(chǎn)生原點指示輸出。 用移位器編程： 由于自動操作的控制比較，不容易直接設計出梯形圖，因此可以先畫出自動的操作流程圖，用以表明動作的順序和條件，如圖 37 所示。 步進控制可以用一般 PLC 都具有的位移寄存器來實現(xiàn)，但更方便的是用步進指令和鼓形控制來實現(xiàn)。 當運動選擇開關(guān)置于“上 /下”時，按起動按鈕時下降，按停止按鈕時上升。 當運動選擇開關(guān)置于“左 /右”時，如機械手處于上限位置，則按起動按鈕機械手右移，按停止按鈕機械手左移。 為了安全，機械手的左 /右移動只有當 機械手處于上限位置時才能進行，因此需要在左 /右移動的電路中設置上限聯(lián)鎖保護。 （一） 手動操作程序 在手動操作方式下，各種動作都是用按鈕操作來實現(xiàn)，其控制程序可以獨立于自動操作程序而另行設計。 由于手動程序和自動程序采用了跳轉(zhuǎn)指令，因此在著兩個程序段可以采用同樣的一套輸出繼電器。操作選擇開關(guān)置于“單步”時， M200 同樣接通，程序也可以循環(huán)，但 必須是每按一次起動按鈕執(zhí)行一步。 當操作選擇開關(guān)置于“單步”、“單周期”、“連續(xù)”時，其對應的輸入點 X4X41 X412 接通，其輸入繼電器常閉接點斷開，執(zhí)行自動操作程序。 PLC 程序設計 為了便于編程 ,先繪制出整個控制程序的結(jié)構(gòu)框圖 ,如圖 35 所示。 分配 PLC I/O 點的編號（定義號） 由于不同記性的 PLC，其 I/O 點的編號不同，因此應根據(jù)所選擇的機型，對PLC 的 I/O 點分配編號。 4） 具體選擇何種機型，還需要比較價格，同時考慮使用維修方便等因素，使之更加經(jīng)濟合理?；蜻x用 GEI（ SR20），采用 5槽主機框架，一塊 16 點輸入模塊，一塊 8 點輸出模塊（或 兩塊 8 點輸入模塊，一塊 8 點輸出模塊）。根據(jù)資料的機型，可選擇： 1） ACMYS256 可選用 32 點主機（ I/O 點數(shù)為 16/16）或 40 點主機（ I/O 點數(shù)為 24/16）。 該控制系統(tǒng)要實現(xiàn)的是