【正文】 機(jī)械手畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 第 36 頁 共 36 頁 參考文獻(xiàn) 楊長能 張興毅 編著 . 《可編程序控制器（ PLC）基礎(chǔ)及應(yīng)用》 重慶大學(xué)出版社 1993 尹宏業(yè) 主編 . 《 PLC 可編程序控制器教程 》 航空工業(yè)出版社 1997 朱紹祥 張宏生 殷錫章 編譯 《可編程序控制器（ PC）原理及應(yīng)用》 上海交通大學(xué)出版社 1988 3 、 孔 凡 才 主編 . 《 自 動(dòng) 控 制 原 理 與 系 統(tǒng) 》 . 北京理工大學(xué)出版社， 1992 4 、周定頤 主編 . 《電機(jī)與電力拖動(dòng)》 . 北京機(jī)械工業(yè)出版社， 1996 路林吉 . 主編 《 可編程序控制器原理及應(yīng)用 》 . 北京清華大學(xué)出版社 ,2022:3065 g an employment tribunal clai Employment tribunals sort out disagreements between employers and employees. You may need to make a claim to an employment tribunal if: 。 當(dāng)然，這一切的成果都是與我們的知道老師蔣金周老師后的嚴(yán)格教導(dǎo)，以及同組成員的熱忱幫助分不開的，在次我要表示深深的感謝。 在設(shè)計(jì)中，體會(huì)到理論必須和實(shí)際相結(jié)合。在這個(gè)過程中我對(duì)可編控制器的工作原理有了進(jìn)一步的掌握，對(duì)控制的分析與設(shè)計(jì)有了切身的認(rèn)識(shí)和體會(huì)，并在學(xué)習(xí)和實(shí)踐過程中增長知識(shí)，豐富了經(jīng)驗(yàn)。 機(jī)械手畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 第 35 頁 共 36 頁 小結(jié) 畢業(yè)設(shè)計(jì)是對(duì)所學(xué)知識(shí)的綜合運(yùn)用。 可編程序控制器作為一種通用的工業(yè)控制器 ,它適用于所有的工業(yè)領(lǐng)域 .當(dāng)前國內(nèi)外已經(jīng)廣泛的將可編程控制器成功地應(yīng)用到機(jī)械 ,石油 ,化工 ,紡織 ,交通 ,電力 ,軍事等各個(gè)領(lǐng)域。這是因?yàn)椋菏褂?PLC 的投資雖大，但它的體積小、所占空間小，輔助設(shè)施的投入少；使用時(shí)省電，運(yùn)行費(fèi)少；工作可靠，停工損失少；維修簡單，維修費(fèi)少；還可再次使用以及能帶來附加價(jià)值等等，從中可得更大的回報(bào)。 PLC 也是如此。在回答中，多數(shù)用戶把 PLC 工作可靠作為選用它的主要原因，即把 PLC 能可靠工作，作為它的首選指標(biāo)。它的平均無故障時(shí)間可達(dá)幾萬小時(shí)以上；出了故障平均修復(fù)時(shí)間也很短，幾小時(shí)以至于幾分鐘即可。顯然，有了這個(gè) 看門狗 監(jiān)控程序，可保證 PLC 用戶程序的正常運(yùn)行，可避免出現(xiàn) 死循環(huán) 而影響其工作的可靠性。用戶可依報(bào)警信號(hào)采取相應(yīng)的應(yīng)急機(jī)械手畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 第 34 頁 共 36 頁 措施。若超時(shí)（一般不超過 100ms），則報(bào)警。運(yùn)行用戶程序開始時(shí)，先清 看門狗 定時(shí)器，并開始計(jì)時(shí)。當(dāng)然，這樣的系統(tǒng)成本是很高的，只用于特別重要的場合，如鐵路車站的道叉控制系統(tǒng)。三套同時(shí)工作，最終輸出取決于三者中的多數(shù)決定的結(jié)果。一旦工作主機(jī)出現(xiàn)故障，熱備的可自動(dòng)接替其工作。使用環(huán)境溫度可高達(dá)攝氏 50 多度，有的PLC 可高達(dá) 8090 度。 PLC 使用的元器件多為無觸點(diǎn)的，而且為高度集成的，數(shù)量并不太多，也為其可靠工作提供了物質(zhì)基礎(chǔ)。而且， CPU 板還有抗電磁干擾的屏蔽措施。 PLC 的輸入輸出電路與內(nèi)部 CPU 是電隔離。 PLC 以體積小功能強(qiáng)大所著稱，它不但可以很容易的完成順序邏輯，運(yùn)動(dòng)控制，定時(shí)控制，記數(shù)控制，數(shù)字運(yùn)算，數(shù)據(jù)處理等功能，而且可以通過輸入輸出接口建立與各類生產(chǎn)機(jī)械數(shù)字量和模擬量的聯(lián)系，而從實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)過程的自動(dòng)控制。 Maintenance simple, less maintenance。 Energy use, operation costs less。 But also to deal with contingency control of the PLC to ensure a timely response to emergency situations, so that PLC can work reliably Normal operating procedures for monitoring PLC, PLC systems are set up watchdog (Watching dog) monitoring procedures. Users begin operating procedures, first watchdog timer, and started the clock. When users operating procedures after a cycle, the timing check timer value. If overtime (generally not exceeding 100ms), reported to the police. Serious overtime, but also to stop the PLC. Users may take warning signals corresponding contingency measures. Timer value if the timing of overtime, then repeat the process startup, PLC will be normal. Clearly, with this watchdog to monitor the procedures to ensure the normal operation procedures PLC users can avoid the cycle of death and affect the reliability of its work. PLC many prevent and detect failures in the order to produce the modules work normal or not important reminder signal. Through the preparation of the corresponding user procedures, and to PLC status of the work, and PLC control system monitoring to ensure its reliability. PLC on each call, also must operate the system includes procedures and substantially. This is the procedure of the system, users may intervene. Failure of a corresponding error signal presentation. It is in the PLC software and hardware aspects of a strong reliability measures in order to ensure that the features of the PLC have reliable. Its average time to tens of thousands of hours without failure。每按一次起動(dòng)按鈕，移位寄存器的狀態(tài)移一位，機(jī)械手的動(dòng)作完成一步后自動(dòng) 停止。 （ 2）單步操作 在單步操作方式下，單步輸入點(diǎn) X410 接通，輸入繼電器 X410 的常閉接點(diǎn)斷開，移位寄存器的移位輸入經(jīng) X400 常開接點(diǎn)接入移位輸入端。 在圖 38 (P33) 的梯形圖中，移位寄存器移位輸入端的每一并聯(lián)支路中都順序串聯(lián)有移位寄存器的常開接點(diǎn)，目的是保 證移位寄存器能按照機(jī)械手的動(dòng)作順序正確移位，從而保證機(jī)械手的餓動(dòng)作正確地按順序進(jìn)下行。 若按停止按鈕，則 X406 接通，移位寄存器復(fù)位，機(jī)械手停止動(dòng)作。 如果是連 續(xù)操作 ，則 M200 接通，其常開接點(diǎn)將移位寄存器復(fù)位，數(shù)據(jù)輸入端又接通， M100 重新置“ 1”，機(jī)械 手又開始第二個(gè)周期的循環(huán)動(dòng)作。 左移回到原點(diǎn)又碰到左限位開關(guān)時(shí)，輸入繼電器 X404 接通， Y434 斷開，左移停止，同時(shí)產(chǎn)生移位信號(hào)，將 M110 置“ 1”， M107 置“ 0”。 M107 的常開接點(diǎn)將 Y434 接通，左移電磁閥得電，機(jī)械手左移。同時(shí)，M106 的常閉接點(diǎn)將移位寄存器數(shù)據(jù)輸入端斷開。 機(jī)械手畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 第 26 頁 共 36 頁 ⑦ T451 延時(shí) 2s 秒后，其常開接點(diǎn)閉合，產(chǎn)生移位信號(hào)，將 M106 置“ 1”， M105 置“ 0”。 M105 的常開接點(diǎn)使 Y431 復(fù)位，從而使夾緊電磁閥失電，機(jī)械手放松工件， T451 開始計(jì)時(shí)。若右工作臺(tái)有工件，則光電開關(guān)因遮光面斷開， X405 斷開， Y430 不能接通，機(jī)械手暫停等待。 M104 的常開接點(diǎn)閉合，若此時(shí)右工作臺(tái)無工件，則光電開關(guān)因露光而導(dǎo)通，其常開接點(diǎn)使輸入繼電器 X405 接通， Y430 再次接通，機(jī)械手下降。同時(shí)， M103 的常閉接點(diǎn)將移位寄存器數(shù)據(jù)輸入端斷開。同時(shí)， M102 的常閉接點(diǎn)將移位寄存器數(shù)據(jù)輸入端斷開。 ③ T450 延 3s 后，其常開接點(diǎn)閉合，產(chǎn)生移位信號(hào)，將 M102 置“ 1”，M101 置“ 0”。 M101 的常開接點(diǎn)將 Y431 接通， 夾緊電磁閥的電，機(jī)械手夾緊工件， T450 開始計(jì)時(shí)。 ① 按下起動(dòng)按鈕， M120 接通并自保，移位器數(shù)據(jù)輸入端接通， M100置“ 1”， Y430 接通，下降電磁閥得電，機(jī)械手下降。 機(jī)械手畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 第 24 頁 共 36 頁 圖 38 自動(dòng)操作梯形圖 機(jī)械手畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 第 25 頁 共 36 頁 梯形圖的控制原理： （ 1）連續(xù)及單周期操作 在連續(xù)及單周期操 作方式下，單步輸入點(diǎn) X410 斷開，輸入繼電器 X410常閉接點(diǎn)閉合，將位移寄存器的位移輸入直接接入輸入端。如果是連續(xù)操作，則輔助繼電器 M200 接通，又開始從第一程序往下執(zhí)行，然后不斷循環(huán)。當(dāng)機(jī)械手左移到原點(diǎn)位碰 到左限位開關(guān) X404時(shí)，又產(chǎn)生原點(diǎn)指示輸出，完成了一個(gè)周期的動(dòng)作。當(dāng)機(jī)械手右移到位碰到右限位開關(guān)時(shí)，輸入點(diǎn) X403 接通，轉(zhuǎn)入第五程序，當(dāng)右工作臺(tái)無工件時(shí)，光電開關(guān)發(fā)出信號(hào)使輸入點(diǎn) X405 接通，產(chǎn)生下降輸出，機(jī)械手下降。當(dāng)機(jī)械手 上升。當(dāng)機(jī)械手下降到底碰到下限位開關(guān)時(shí)， 輸入點(diǎn) X401 接通，轉(zhuǎn)入第二程序，產(chǎn)生夾緊輸出并開始計(jì)時(shí)，機(jī)械手夾緊，經(jīng) 3S 延時(shí)后。 機(jī)械手畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 第 23 頁 共 36 頁 當(dāng)機(jī)械手處于原點(diǎn)時(shí)，壓下上限位開關(guān)和左限開關(guān)，輸入點(diǎn) X402 和 X404接通，產(chǎn)生原點(diǎn)指示輸出。 用移位器編程： 由于自動(dòng)操作的控制比較，不容易直接設(shè)計(jì)出梯形圖，因此可以先畫出自動(dòng)的操作流程圖，用以表明動(dòng)作的順序和條件，如圖 37 所示。 步進(jìn)控制可以用一般 PLC 都具有的位移寄存器來實(shí)現(xiàn)，但更方便的是用步進(jìn)指令和鼓形控制來實(shí)現(xiàn)。 當(dāng)運(yùn)動(dòng)選擇開關(guān)置于“上 /下”時(shí)，按起動(dòng)按鈕時(shí)下降，按停止按鈕時(shí)上升。 當(dāng)運(yùn)動(dòng)選擇開關(guān)置于“左 /右”時(shí)，如機(jī)械手處于上限位置，則按起動(dòng)按鈕機(jī)械手右移，按停止按鈕機(jī)械手左移。 為了安全，機(jī)械手的左 /右移動(dòng)只有當(dāng) 機(jī)械手處于上限位置時(shí)才能進(jìn)行，因此需要在左 /右移動(dòng)的電路中設(shè)置上限聯(lián)鎖保護(hù)。 （一） 手動(dòng)操作程序 在手動(dòng)操作方式下，各種動(dòng)作都是用按鈕操作來實(shí)現(xiàn)，其控制程序可以獨(dú)立于自動(dòng)操作程序而另行設(shè)計(jì)。 由于手動(dòng)程序和自動(dòng)程序采用了跳轉(zhuǎn)指令，因此在著兩個(gè)程序段可以采用同樣的一套輸出繼電器。操作選擇開關(guān)置于“單步”時(shí)， M200 同樣接通，程序也可以循環(huán)，但 必須是每按一次起動(dòng)按鈕執(zhí)行一步。 當(dāng)操作選擇開關(guān)置于“單步”、“單周期”、“連續(xù)”時(shí)，其對(duì)應(yīng)的輸入點(diǎn) X4X41 X412 接通，其輸入繼電器常閉接點(diǎn)斷開，執(zhí)行自動(dòng)操作程序。 PLC 程序設(shè)計(jì) 為了便于編程 ,先繪制出整個(gè)控制程序的結(jié)構(gòu)框圖 ,如圖 35 所示。 分配 PLC I/O 點(diǎn)的編號(hào)（定義號(hào)） 由于不同記性的 PLC，其 I/O 點(diǎn)的編號(hào)不同，因此應(yīng)根據(jù)所選擇的機(jī)型，對(duì)PLC 的 I/O 點(diǎn)分配編號(hào)。 4） 具體選擇何種機(jī)型，還需要比較價(jià)格，同時(shí)考慮使用維修方便等因素，使之更加經(jīng)濟(jì)合理。或選用 GEI（ SR20），采用 5槽主機(jī)框架，一塊 16 點(diǎn)輸入模塊，一塊 8 點(diǎn)輸出模塊（或 兩塊 8 點(diǎn)輸入模塊，一塊 8 點(diǎn)輸出模塊）。根據(jù)資料的機(jī)型，可選擇： 1） ACMYS256 可選用 32 點(diǎn)主機(jī)（ I/O 點(diǎn)數(shù)為 16/16）或 40 點(diǎn)主機(jī)（ I/O 點(diǎn)數(shù)為 24/16）。 該控制系統(tǒng)要實(shí)現(xiàn)的是