【正文】 ? 除大疆創(chuàng)新之外，億航科技、零度智控等創(chuàng)新企業(yè)也已經(jīng)獲得了投資者的高度關(guān)注。 ? 雷軍也早早就投資了一家名為飛米 (Flymi)的無人機(jī)團(tuán)隊(duì)。 八、 國內(nèi)無人機(jī)市場情況 ? 2022 以前年名不見經(jīng)傳的無人機(jī)研發(fā)公司深圳大疆創(chuàng)新 2022 年銷售額300 多萬元，去年?duì)I收近 30 億元， 5 年翻了 100 倍。是國內(nèi)知名 服務(wù)外包企業(yè) ，客戶遍布國內(nèi)、 日本 、歐洲、 美國 以及中東地區(qū)。 典型產(chǎn)品與服務(wù)有： 分類 YS 系列自駕儀控制系統(tǒng) 商用云臺(tái)系列 專業(yè)航拍攝影方案 ZERO 系列無人機(jī)整機(jī)系統(tǒng) 無人機(jī)行業(yè)解決方案 七、 遙感 服務(wù) 公司 1. 北京國遙新天地信息技術(shù)有限公司 北京國遙新天地信息技術(shù)有限公司 (EarthView Image Inc.)以中國科學(xué)院遙感應(yīng)用研究所和國家遙感應(yīng)用工程技術(shù)研究中心為背景依托，提供遙感應(yīng)用軟件、遙感影像數(shù)據(jù)兩大業(yè)務(wù)板塊服務(wù)，提供全面遙感解決方案。零度智控的核心競爭力在于每個(gè)項(xiàng)目運(yùn)作中，最大程度地貼近用戶的需求。 5. 災(zāi)害 應(yīng)急領(lǐng)域 分 類 實(shí)例 救火 抗震救災(zāi) 日本減災(zāi)組織使用 RPH1 和 YA NMA HA 無人機(jī)攜帶高精度數(shù)碼攝像機(jī)和雷達(dá)掃描儀對正在噴發(fā)的火山進(jìn)行調(diào)查 災(zāi)后評估 美國運(yùn)輸部應(yīng)用無人機(jī)取得近實(shí)時(shí)遙感影像對地震后出現(xiàn)問題的道路、橋梁進(jìn)行評估 , 用以快速確定震后救災(zāi)的路線 突發(fā)事件（洪澇、核漏等） 汶川地震，國家測繪地理信息局、國家減災(zāi)中心、武漢大學(xué)遙感團(tuán)隊(duì)利用ＵＡＶＲＳＳ迅速抵達(dá)災(zāi)區(qū)進(jìn)行航拍獲得了災(zāi)區(qū)災(zāi)情的初步評價(jià)結(jié)果 28 6. 其他 領(lǐng)域 分類 實(shí)例 快餐送達(dá)；快遞速運(yùn)； linkall 的團(tuán)隊(duì)、順風(fēng)、北京第三方餐飲快遞公司運(yùn)用無人機(jī)快遞；美國 UPS、亞馬遜擬運(yùn)用快遞 貨物速運(yùn) 防雷裝置排查 新的外來有害生物入侵 松材線蟲病 電視、電影、婚禮等活動(dòng)拍攝 石油管道巡檢 29 六、 無人機(jī)公司情況 1. 2022 年全球民用無人機(jī)企業(yè)排行榜 ： 2. 典型公司介紹 1) 深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司 深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司 (DJInnovations簡稱 DJI)成立于 2022年，是全球領(lǐng)先的無人飛行器控制系統(tǒng)及無人機(jī)解決方案的研發(fā)和生產(chǎn)商，客戶遍布全球100多個(gè)國家。無人機(jī)成本較低，使用便捷，可作為空中的通信中繼機(jī)，能迅速構(gòu)建一個(gè)應(yīng)急無線局域通信網(wǎng)，從而為救災(zāi)的順利開展贏得寶貴的時(shí)間 。lie Quiquerez 使用無人飛行器監(jiān)測農(nóng)田土壤表面特征對環(huán)境侵蝕的影響 保險(xiǎn)賠付 我國使用無人機(jī)進(jìn)行農(nóng)業(yè)保險(xiǎn)賠付調(diào)查，節(jié)約了大量的人力物力，在提高 效率的同時(shí)確保了農(nóng)田賠付勘察的準(zhǔn)確性。 4) 發(fā)展方向 ? 提高數(shù)據(jù)傳輸速率 ? 抗干擾能力 ? 作用距離增加 ? 通用化、系列化與模塊化 ? 加強(qiáng)相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范的編制。無人機(jī)動(dòng)態(tài)圖像壓縮編碼后，圖像 /遙測復(fù)合數(shù)據(jù)速率已減到最小為 1~2 Mb/s (例如美國的 11544 Mb/s，以色列的 212 Mb/s)，對應(yīng)的圖像分辨率可達(dá) 720*576。 除信道綜合技術(shù)之外，數(shù)據(jù)的壓縮、解壓縮技術(shù)也是遙感監(jiān)測信息傳輸?shù)年P(guān)鍵技術(shù)之一。所謂“三合一”綜合信道體制是跟蹤定位、遙測、遙控的統(tǒng)一載波體制， 而遙感監(jiān)測信息使用單獨(dú)的下行通道，“四合一” 綜合信道體制則是指遙感監(jiān)測信息傳輸與跟蹤定位、遙測、遙控采用統(tǒng)一的載波體制。 2) 技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀 早期無人機(jī)數(shù)據(jù)鏈大都采用分立體制，遙感監(jiān)測數(shù)據(jù)傳輸與遙控、遙測和跟蹤定位用各自獨(dú)立的信道，設(shè)備復(fù)雜。地面控制站與無人機(jī)之間數(shù)據(jù)傳輸是通過數(shù)據(jù)鏈實(shí)現(xiàn)的。 22 基 于 頻 率 域基 于 時(shí) 空 域基 于 灰 度 匹 配基 于 特 征 匹 配基 于 小 波 變 換 的 分 層 匹 配 算 法基 于 遺 傳 算 法 的 影 像 匹 配 算 法基 于 小 波 變 換 和 遺 傳 算 法 的 算 法影 像 尺 度 空 間 表 達(dá) 與 魯 棒 H a u s d o r f f 距 離 的 快 速 角 點(diǎn) 特 征 匹 配 算 法基 于 局 部 仿 射 不 變 特 征 的 寬 基 線 影像 匹 配 算 法基 于 自 適 應(yīng) 三 角 形 約 束 的 可 靠 影 像匹 配 算 法融 合 小 波 變 換 遺 傳 算 法 最 小 二 乘 法的 快 速 高 精 度 組 合 算 法圖 像 匹 配 2) 國內(nèi)外現(xiàn)狀 國外對于航空影像拼接技術(shù)已經(jīng)實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品化 ： 研發(fā)者 產(chǎn)品 成果 以色列公司VisionMap A3 數(shù)字成像系統(tǒng)：包括寬幅航空攝影機(jī)與自動(dòng)化數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)， A3處理系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)化過程 自動(dòng)匹配原始垂直及斜拍影像連接點(diǎn) 美國 Monsanto 公司 無人機(jī)影像自動(dòng)地 理編碼系統(tǒng)由遙控?zé)o人直升機(jī)、多光譜相機(jī)、 IMU、 GPS、平板電腦、飛行控制器、脈沖寬度調(diào)制開關(guān)、線 路由器、視頻發(fā)射機(jī)組成， 在無控制點(diǎn)的 基礎(chǔ)上進(jìn)行地理參考、圖 像拼接 我國影像憑借技術(shù)還在摸索階段： 研發(fā)者 研究目的 技術(shù)要點(diǎn) 東北大學(xué)的程遠(yuǎn)航 基于大邊緣特征的圖像匹配 小波變換與 canny 算法相結(jié)合的遙感影像大邊緣檢測方法 天津市測繪院的尹杰等 無人機(jī)快速應(yīng)急響應(yīng) 利用 SIFT 算法進(jìn)行同名點(diǎn)自動(dòng)配準(zhǔn) 宮阿都等 無控制點(diǎn)數(shù)據(jù) 利用 SIFT 算法 李炎 無地面控制點(diǎn)僅利用旋轉(zhuǎn)解決相對間角度較大造成的匹配困難問題 人機(jī)交互的灰度匹配方式 23 3) 發(fā)展方向 主要發(fā)展方向?yàn)?無控制點(diǎn)或者粗略 POS數(shù)據(jù)支持下的海量數(shù)據(jù)全自動(dòng)快速拼接，如何有效 提升拼接效率的同時(shí)保障一定的數(shù)據(jù)精度仍是當(dāng)前的研究熱點(diǎn)之一。特征匹配主要是根據(jù)特征點(diǎn)來進(jìn)行匹配，其核心研究是特征點(diǎn)的自動(dòng)識(shí)別提取和特征點(diǎn)的自動(dòng)匹配。而基于時(shí)空域的方 法又可進(jìn)一步分為基于灰度匹配和基于特征匹配 2 類。 視 野 范 圍 小旋 轉(zhuǎn) 變 形 大幅 寬 小數(shù) 量 多重 疊 圖 不 規(guī) 則地 面 控 制 點(diǎn) 難獲 取高 分 辨 率 拼 接 由于現(xiàn)階段無人機(jī)主要應(yīng)用于地質(zhì)災(zāi)害、突發(fā)性環(huán)境污染事件等應(yīng)急業(yè)務(wù)中，因此面向環(huán)境應(yīng)急的無人機(jī)遙感圖像的快速拼接處理技術(shù)研究相對較多，其采用流程主要是對已有影像進(jìn)行配準(zhǔn)后再幾何糾正處理。因此，為得到整個(gè)區(qū)域的全景影像，必須實(shí)現(xiàn)若干影像的匹配拼接。 在數(shù)據(jù)處理中 主要包括數(shù)據(jù)傳輸下載及數(shù)據(jù)整理拼接問題兩大部分 。同時(shí)還有影像自動(dòng)識(shí)別和快速拼接軟件，實(shí)現(xiàn)影像質(zhì)量、飛行質(zhì)量的快速檢查 和數(shù)據(jù)的快速處理，以滿足整套系統(tǒng)實(shí)時(shí)、快速的技術(shù)要求。 國際上 和 國內(nèi)的 影像處理系統(tǒng) 基本上實(shí)現(xiàn)了對無人機(jī)低空影像數(shù)據(jù)的自動(dòng)化處理。 開發(fā)或使用者 云臺(tái)及研究 2022 年清華大學(xué) 用安裝在能水平旋轉(zhuǎn)的車載云臺(tái)上的攝像機(jī)進(jìn)行了跟蹤汽車的實(shí)驗(yàn) 2022 年軍事裝備研究所 使用直 11 型大型直升機(jī)對地面目標(biāo)進(jìn)行跟蹤的研究 2022 年上海大學(xué) 使用檢測與識(shí)別人工標(biāo)志和自然標(biāo)志的導(dǎo)航技術(shù) 對任務(wù)載荷云臺(tái)系 統(tǒng)的研究主要可概括為在任務(wù)載荷研究、云臺(tái)控制系統(tǒng)研究、云臺(tái)的控制方法與算法研究、云臺(tái)控制協(xié)議研究、云臺(tái)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和穩(wěn)定性與定位精研究、為云臺(tái)控制系統(tǒng)提供參數(shù)的傳感系統(tǒng)研究、控制云臺(tái)的軟件和人機(jī)交互界面研究等方面。目前 ，低成本的高精度陀螺儀大量制造，應(yīng)用于民用行 19 業(yè)，是非常合適的位置狀態(tài)傳感設(shè)備。利用其他原理制成的角運(yùn)動(dòng)檢測裝置起同樣功能的也稱陀螺儀。陀螺增穩(wěn)云臺(tái)有兩個(gè)基本功能：一是穩(wěn)定功能，即對外界干擾起對消作用，如基座角運(yùn)動(dòng)是一種外界干擾，在云臺(tái)與基座的軸承連接處將引起摩擦力矩作用在平臺(tái)上，或由于幾何約束關(guān)系臺(tái)體被強(qiáng)制帶動(dòng)跟隨基座一起旋轉(zhuǎn)，穩(wěn)定平臺(tái)能自動(dòng)產(chǎn)生卸荷力矩對消摩擦力矩，同時(shí)能產(chǎn)生適當(dāng)?shù)姆葱D(zhuǎn)對消被基座帶動(dòng)的強(qiáng)制旋轉(zhuǎn)；二是跟蹤功能，即能跟蹤指令，按要求的角速度旋轉(zhuǎn)，確保平臺(tái)的坐標(biāo)軸指向要求的方位。 體積小 近似實(shí)時(shí)輸出；大幅度振動(dòng)無法解決。 觀察儀器、監(jiān)測儀器中效果好 僅一場點(diǎn)運(yùn)動(dòng)速度補(bǔ)償；系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、制造工藝復(fù)雜；儀器體積增大。 4. 云臺(tái) 技術(shù) 由于飛機(jī)螺旋槳本身的高頻運(yùn)動(dòng)及風(fēng)阻及運(yùn)行姿態(tài)改變造成的前俯、后仰等動(dòng)作造成航拍鏡頭的全方位、全頻段抖動(dòng)極大影響航拍效果，為提高航拍影像、視頻品質(zhì)，增穩(wěn)技術(shù)應(yīng)運(yùn)而生。紅、綠、藍(lán)、近紅外 4個(gè)波段采樣間隔 m；數(shù)字量化8bit；質(zhì)量小于 6KG；功耗小于 45W；體積300mm *350mm*240mm。,能夠同時(shí)拍攝彩色、紅外、全色的高精度航片，大大提升了遙感解譯精確度 中國科學(xué)院上海技術(shù)物 理研究所的王斌永等 無人機(jī)載小型多光譜成像儀 面陣 CCD 元件 752*582視場角 50176。維斯頓公司 ＭＶ２０１Ｂ型固態(tài)ＣＣＤ電視攝像機(jī) 重３９７ｇ 16 美國洛拉爾公司 前視紅外儀 重 ，具有兩種視場，硅化鉑熱像儀在~，功耗為 65W 美國休斯公司 NLOS前視紅外儀 美國洛拉爾公司 “姆薩 ”小型合成孔徑雷達(dá)系統(tǒng) 高分辨力成像雷達(dá)，工作在 X、 L波段，在 20KM的距離上可以探測有效反射 面積為１ M２、速度為 1M/S的目標(biāo)，整套雷達(dá)系統(tǒng)重 ，輸入功率為 160W，配有高清晰度實(shí)時(shí)成像處理器 美國 Vision Research公司 Phantom V640相機(jī) 高速拍攝 德國 OPTRONS 公司 Cam Record高速相機(jī)系列 高速拍攝 瑞士 Weinberger公司 SpeedCam Visario G2 型相機(jī) 高速拍攝 美國 VITO 公司 VOTO 無人水面艦艇 水下拍攝 美國雷神公司 有機(jī)超視距能力的潛艇 水下拍攝 美國 MIDAC公司 Titan 氣體分析儀 污染源氣團(tuán)中不同的成分，濃度范圍以及運(yùn)行環(huán)境監(jiān)測 美國夜視與電子傳感器局 熱像儀 小功率、質(zhì)量輕、小尺寸熱像測量 麻省理工大學(xué) 硅 CCD 傳感器 體積小質(zhì)量輕的 CCD 傳感器 我國傳感器技術(shù)也已實(shí)現(xiàn)了由早期的膠片相機(jī)向大面陣數(shù)字化相機(jī)發(fā)展的歷程，各種智能、輕小型化的光電紅外傳感器、激光三維掃描儀和合成孔徑雷達(dá)等的綜合化、模塊化使用，為 UAVRS提供了“大展拳腳”的利器，使國產(chǎn) UAVRSS具有了全天候的實(shí)時(shí)遙感觀測能力 研發(fā)或使用者 儀器類型 特點(diǎn) 中科院上海技術(shù)物理研究所 無人機(jī)載小型多光譜成