【正文】 。 end Behavioral。 end case。 when 11= led=1111110。 when 4 = led=1001100。 when 3 = led=0000110。 when 2 = led=0010010。 when 1 = led=1001111。 process(pt) begin case pt is when 0 = led=0000001。 end if。 else null。pt=p5。pt=p4。pt=p3。pt=p2。pt=p1。 elsif rising_edge(Hz_500) then c:=c+1。weixuan=1111111。039。 第 21 頁 共 23 頁 process(kaishi,Hz_500) variable c : std_logic_vector(2 downto 0)。 end if。p5=ddddd。p3=ddd。 else p1=c。p4=ddd。p2=c。p5=10。p3=dd。 elsif ddddd=0 and dddd=0 then p1=10。p4=dd。p2=10。p5=10。p3=c。 elsif ddddd=0 and dddd=0 and ddd=0 and dd=0 then p1=10。p4=c。p2=10。039。 dd:=dd+1。 ddd:=ddd+1。 dddd:=dddd+1。 ddddd:=ddddd+1。 end if。 end if。 then c:=shijianxianshi。 then if wancheng=39。 if xuanzxshi=39。dddd:=0。 then dd:=0。 begin if Hz_100=39。 yi ma xian shi process(Hz_100,luchengxianshi,clk,xuanzxshi,shijianxianshi,wancheng,wanchengshijian) variable c : integer range 0 to 32752。 luchengxianshi=c。 elsif rising_edge(luchengjishu) then c:=c+4。139。 process(fuwei,Luchengjishu) variable c : integer range 0 to 32752。 end if。139。039。039。 end process。 end if。 then control(3 downto 2)=01。 elsif youzhuan=39。139。 end if。wancheng=39。 elsif guangdian=10 then control(3 downto 2)=01。139。 then c:=500。 elsif qianduan=39。 then c:=0。 begin if fuwei=39。 end process。 end if。miao_5=39。 end if。 else miao_2=39。 if c1000 and c500 then miao_2=39。miao_5=39。039。039。 then c:=0。or fuwei=39。 begin if qianduan=39。 end process。 end if。 end if。 else control(0)=39。 if c10 then control(0)=39。039。 then c:=0。or fanzhuan=39。 begin if fuwei=39。 end process。 end if。139。 elsif d=5000000 then d:=0。 if dc then control(1)=39。 end if。139。139。d:=0。c:=3800000。zuozhuan=39。 elsif (luchengxianshidangqianzhuangtai)300 then youzhuan=39。039。139。c:=3500000。youzhuan=39。 if (luchengxianshidangqianzhuangtai)80 then zuozhuan=39。 then fanzhuan=39。 elsif miao_5=39。139。 end if。fanzhuan=39。zhuanwan=39。qianduan=39。 else c:=5000000。139。 elsif Luchengxianshi500 then c:=3700000。 elsif Luchengxianshi240 then c:=3800000。 else c:=3500000。139。 then c:=3800000。 elsif dangwei2=39。139。039。039。039。039。039。039。039。039。d:=0。139。139。 variable dangqianzhuangtai : integer range 0 to 2047。 end process。 end if。 else wanchengshijian=c。139。 else c:=90。039。039。 then c:=0。or kaishi=39。 begin if fuwei=39。 end process。 end if。 else Hz_1=39。039。 begin if rising_edge(Hz_100) then c:=c+1。 end process。 end if。Hz_100=39。039。 begin if rising_edge(Hz_500) then c:=c+1。 end process。 end if。 第 17 頁 共 23 頁 else Hz_500=39。039。 elsif rising_edge(clk) then c:=c+1。039。 begin process(kaishi,clk) variable c : integer range 0 to 100000。 signal wanchengshijian : integer range 0 to 99。 signal p1,p2,p3,p4,p5,pt : integer range 0 to 15。 signal qianduan : std_logic。 signal wancheng : std_logic。 signal zuozhuan,youzhuan : std_logic。 signal miao_5,miao_2 : std_logic。 end quancheng。 weixuan : out std_logic_vector(6 downto 0)。 guangdian : in std_logic_vector(1 downto 0)。 dangwei2 : in std_logic。 xuanzxshi : in std_logic。 kaishi : in std_logic。 use 。 use 。實驗 第 15 頁 共 23 頁 【 3】 高書莉、羅朝霞 . 《可編程邏輯設計技術及應用》 [M].北京：人民郵電出版社， 2021年（第一版）。 參考文獻 【 1】 趙負圖 .《現(xiàn)代傳感器集成電路》 [M].北京：人民郵電出版社， 2021 年（第一版）。 并且本設計還有許多由特色之處，比如 控制電路電源和電動機電路電源隔離，信號通過光電耦合器耦合；采用以 FPGA 控制脈寬調制（ PWM）信號的方式實現(xiàn)了八個檔位的車速調節(jié)； 基于行為的智能控制策略等等。小車根據(jù)以上諸信息“了解”它所處的位置，并根據(jù)運動策略做出運動決策。采用光電傳感器、金屬探測傳感器以及超聲傳感器等傳感器并配合超高速硬件描述語言 VHDL 編程實現(xiàn)了小車跟蹤引導線行駛、探 測金屬、躲避障礙物、自動尋找光源、時間和路程的顯示以及蜂鳴器報警的功能。 測試次數(shù) 記錄薄 鐵片數(shù)目 實際鐵 片數(shù)目 C點停 留時間 是否與障礙物接觸 能否檢測到鐵片并發(fā)出聲光信號 能否進入停車區(qū)并到達車庫 發(fā)揮部分 能否完全 進入車庫 1 2 3 :測量每個薄鐵片至起跑線間的距離，如表 所示 表 測試次數(shù) 第一塊鐵片 第二塊鐵片 第三塊鐵片 第四塊鐵片 實際距離 測試距離 誤差計算 測試 結論 經(jīng)過對系統(tǒng)的 各 部分 參數(shù) 的測試，本設計的基本部分和發(fā)揮部分實現(xiàn)的功能都達到了設計要求。測試步驟：電動車到達 C 點停留第 14 頁 共 23 頁 5S之后開始測試，測試結果如表 。即完成了光源引導部分的功能測試。 (3) 超聲波檢測部分 小車通過超聲波傳感器避開障礙物，越過障礙區(qū)，將測的方法就是使小車行駛的過程中不會碰到障礙物。計算出來的路程和實際用軟尺所測的路程進行比較。 秒表：精度 光源：燈泡 薄鐵片： 3 片 2． 調試過程中用到的儀器包括 頻率發(fā)生器： GFG8216A 示波器： YB4365 直流電壓源：