【正文】 } } 。amp。 CORNER_LEFT = 0。 } else DC_S = 0。 DC_CLOSE_RIGHT()。 STOP = 1。 } if(!IR_S) { NEAR_RIGHT_F = 0。 if(NEAR_RIGHT_F) { DC_RIGHT_BACK()。 DC_RIGHT()。 } } if(!NEAR_LEFT) NEAR_LEFT_F = 1。 if(BACK) PASS = first。 } if(CORNER_LEFT) { DC_RIGHT()。 if(BACK) PASS = last。 } if(CORNER_RIGHT) { DC_CLOSE_RIGHT()。 } if(BACK) { DC_LEFT_BACK()。 else CORNER_LEFT = 0。 else CORNER_RIGHT = 0。amp。 !NEAR_RIGHT_F) BACK = 1。 } } else if(!NEAR_LEFT_F amp。 left != 0) { DC_RIGHT()。 } if(right ==0 amp。 right != 0) { DC_LEFT()。 } if(left == 0 amp。 right != 0) { DC_LEFT()。 !BACK) { if(left !=0 amp。 !NEAR_RIGHT_F) { if(!Back_Flag amp。 !STOP amp。 //開總中斷 } void RUN_DC(void) { if(!NEAR_LEFT_F amp。 EX1=1。 //指定外部中斷 0 下降沿觸發(fā)， INT0 () EX0 = 1。 else Back_Flag = 0。 DC2_2 = 1。 DC1_2 = 1。 } 海南軟件職業(yè)技術(shù)學(xué)院綜合實(shí)訓(xùn)報(bào)告 25 /* 右輪停止 */ void DC_CLOSE_RIGHT(void) { DC2_1 = DC2_2 = 0。 DC2_2 = 0。 DC1_2 = 0。 RUN_DC()。 void main(void) { EX0init()。 海南軟件職業(yè)技術(shù)學(xué)院綜合實(shí)訓(xùn)報(bào)告 24 bit STOP = 0。 bit CORNER_RIGHT = 0。 bit NEAR_RIGHT_F = 0。 sbit DC_S = P0^0。 sbit NEAR_RIGHT = P3^1。 sbit IR_LEFT = P1^0。 sbit PASS = P3^2。 sbit right = P2^1。 sbit first = P2^3。 sbit DC2_2 = P1^7。 sbit DC1_2 = P1^5。 void IR_Rev (void)。 void EX0init(void)。 void DC_LEFT_BACK(void)。 void DC_CLOSE_LEFT(void)。北京交通大學(xué)出版社 , 海南軟件職業(yè)技術(shù)學(xué)院綜合實(shí)訓(xùn)報(bào)告 23 附錄 A：程序清單 include define uchar unsigned char define uint unsigned int void DC_LEFT(void)。除了敬佩老師的專業(yè)水平和綜合素養(yǎng)外，嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度和科學(xué)的研究精神也是我永遠(yuǎn)學(xué)習(xí)的榜樣，必將對我今后的學(xué)習(xí)和工作產(chǎn)生深遠(yuǎn)的影響，老師傳授給我的知識(shí)也必然會(huì)在我人生的學(xué)習(xí)階段乃至各個(gè)階段發(fā)揮重要的作用。 海南軟件職業(yè)技術(shù)學(xué)院綜合實(shí)訓(xùn)報(bào)告 21 致謝 在此，我首先要衷心地感謝我的指導(dǎo)老師，在 這次設(shè)計(jì) 中遇到的每個(gè)問題都是老師給予解答，詳細(xì)設(shè)計(jì)等整個(gè)過程中都給予了我悉心的指導(dǎo)，給我提出了許多極具價(jià)值的建議。 通過這 幾天的設(shè)計(jì)，我們不但增強(qiáng)了實(shí)踐能力和協(xié)作精神，而且懂得了聯(lián)系實(shí)際的重要性，這對我們以后的學(xué)習(xí)和工作不無裨益。 出現(xiàn)的一些問題，由于尋跡模塊安裝位置不是很合理，所以偶爾會(huì)出現(xiàn)在黑線交點(diǎn)處越出軌道的現(xiàn)象，后經(jīng)過對模塊的調(diào)整和程序上配合這一現(xiàn)象有所好轉(zhuǎn)。解決這一問題可以使用多個(gè)遠(yuǎn)紅外火焰?zhèn)鞲衅髋帕谐梢欢ń嵌?，?shí)現(xiàn)對全地圖的檢測。 問題解決：調(diào)整火焰?zhèn)鞲衅鞯奈恢谩? 3．測試數(shù)據(jù)及測試結(jié)果分析 測試顯示，當(dāng)蠟燭位置不是位于方格中間時(shí)，小車不能穩(wěn)定的實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向。 圖 31 程序流程圖 海南軟件職業(yè)技術(shù)學(xué)院綜合實(shí)訓(xùn)報(bào)告 19 4 測試結(jié)果 1．測試儀器 模擬跑道、計(jì)算機(jī)、開關(guān)電源、示波器、數(shù)字萬用表等 。再當(dāng)置于小車前端的火焰?zhèn)鞲衅鱾骰氐碗娖剑f明小車車頭正對著火焰，開啟風(fēng)扇，當(dāng)火焰吹滅后，風(fēng)扇停止轉(zhuǎn)動(dòng)。 海南軟件職業(yè)技術(shù)學(xué)院綜合實(shí)訓(xùn)報(bào)告 18 當(dāng)小車兩側(cè)的近火焰?zhèn)鞲衅鱾骰氐碗娖?，則說明火焰處于小車當(dāng)前所在的方格內(nèi)。 DC_CLOSE_LEFT()。 DC_S = 1。 NEAR_LEFT_F = 0。 DC_LEFT()。 } if(!NEAR_RIGHT) NEAR_RIGHT_F = 1。 if(NEAR_LEFT_F) { DC_LEFT_BACK()。其中 PASS 為外部中斷端口。因?yàn)檫@里為 90 度轉(zhuǎn)彎，所以配合尋跡模塊的黑線傳回高電平，超出黑線低電平特點(diǎn)，當(dāng)小車轉(zhuǎn)過 90 度后，尋跡模塊邊緣兩側(cè)的傳感器必將由黑線到白色區(qū)域。 last) BACK = 0。 if(!IR_RIGHT || !IR_LEFT) { if(first amp。 } void EX1_ISR (void) interrupt 0 { CORNER_RIGHT = 0。 if(BACK) PASS = first。 } if(CORNER_LEFT) { DC_RIGHT()。 if(BACK) PASS = last。 } if(CORNER_RIGHT) { DC_CLOSE_RIGHT()。 else CORNER_LEFT = 0。 else 海南軟件職業(yè)技術(shù)學(xué)院綜合實(shí)訓(xùn)報(bào)告 16 CORNER_RIGHT = 0。amp。通過不斷的查詢實(shí)現(xiàn)尋跡功能。 !NEAR_RIGHT_F) BACK = 1。 } } else if(!NEAR_LEFT_F amp。 left != 0) { DC_RIGHT()。 } if(right ==0 amp。 right != 0) { DC_LEFT()。 } if(left == 0 amp。 right != 0) { DC_LEFT()。 !BACK) { if(left !=0 amp。 !NEAR_RIGHT_F) { if(!Back_Flag amp。 !STOP amp。 尋跡功能： if(!NEAR_LEFT_F amp。 } 其中 DC1 為左輪， DC2 為右輪。 } void DC_RIGHT_BACK(void) { DC2_1 = 0。 } void DC_LEFT_BACK(void) { DC1_1 = 0。 } void DC_CLOSE_LEFT(void) { DC1_1 = DC1_2 = 0。 } void DC_RIGHT(void) { DC2_1 = 1。 程序 解析 電機(jī)的正反轉(zhuǎn)： void DC_LEFT(void) { DC1_1 = 1。Keil提供了包括 C 編譯器、宏匯編、連接器、庫管理和一個(gè)功能強(qiáng)大的仿真調(diào)試器等在內(nèi)的完整開發(fā)方案，通過一個(gè)集成開發(fā)環(huán)境（ uVision）將這些部份組合在一起。 編譯語言及編譯環(huán)境綜述 兼于以上兩種編譯語言的優(yōu) 缺點(diǎn)，我選擇了 Keil軟件。 (6)C 語言允許直接訪問物理地址。 (4)具有結(jié)構(gòu)化的控制語句用函數(shù)作為程序的模塊單位，便于實(shí)現(xiàn)程序的模塊化。它的特點(diǎn)如下： (1)語言簡潔、緊湊，使用方便、靈活。 C語言功能豐富，表達(dá)能力強(qiáng)，使用靈活方便，應(yīng)用面廣，目標(biāo)程序 效率高，可移植性海南軟件職業(yè)技術(shù)學(xué)院綜合實(shí)訓(xùn)報(bào)告 14 好，既具有高級(jí)語言的優(yōu)點(diǎn)，又具有低級(jí)語言的許多特點(diǎn)。但是，匯編語言和機(jī)器語言一樣，都脫離不開具體機(jī)器的硬件，因此，這兩種語言均是面向機(jī)器的語言，缺乏通用性。助記符指令和機(jī)器指令一一對應(yīng)，所以用匯編語言編寫的