綜合實訓論文-基于單片機技術(shù)的智能循跡小車設計(參考版)
2025-06-08 12:11本頁面
【正文】 通過這次的循跡小車的制作，我們學到了團隊合作的重要性以及如何去學習一個以前完全不知道的新東西。 其 次是程序，程序是不可能一次性成功的。在這期間， 我們也遇到過很多問題。剛開始接觸 這個項目，我們幾個男生對其一點也不了解，無從下手。 參考文獻 [1] 秦志 強等 《 C 語言原來可以這樣學》 . 電子工業(yè)出版社 [2] 秦志強等 . 《 基于機器人制作項目的學習和實踐》 . 電子工業(yè)出版社 附錄圖 22 23 總結(jié) 經(jīng)過幾個禮拜的忙碌，在大家共同的努力下，終于給智能循跡 小車畫上了句號。感謝這次綜合實訓里面的各位同學，因為我們的分工合作，才很好的完成了這次綜合實訓。孫老師在上課期間耐心地為我們講了很多，無論是在學習上還是精神上，都支持著我們。 硬軟件總體調(diào)試 硬件、軟件獨立調(diào)試都有效果之后，下一步就是硬軟件總體調(diào)試了，在硬軟件總體調(diào)試之前，應現(xiàn)把各個跳線接后，然后在用貼有黑膠帶的白紙來回在紅外線發(fā)射接收管左右移動，看小車的電機轉(zhuǎn)速是否會發(fā)生變化，如果用貼有黑膠帶的白紙來回在各個紅外線發(fā)射接收管左右移動時，電機的轉(zhuǎn)速都會發(fā)生改變 ，則說明總體調(diào)試初步有效，最后讓小車在賽道上進行行走，在初次調(diào)試的時候，小車的速度不能太大。 傳感器的影響 剛開始的時候，我的傳感器裝的比較高，這樣就不能很好的感應到路線，以 21 至于出現(xiàn)亂跑的現(xiàn)象。比如為了測量模型車的速度，需要在驅(qū)動輪上加裝轉(zhuǎn)速傳感器，一般購買的電機編碼器重量都較大，有的隊伍就利用鼠標上的光電電路設計制作了一個輕量化的轉(zhuǎn)速傳感器，從而大大減小了重量。因此，除了智能車工作必須的電路之外，應盡可能減少車重。因此，合理的傳感器離地 間隙和反射角度、較好的濾波電路設計都是需要考慮的。 } } 第 5 章 系統(tǒng)調(diào)試分析 系統(tǒng)設計中的注意事項 外部因素 外部因素主要有環(huán)境光線、地圖材質(zhì)等因素。 printf(Program Running!\n)。 } MoveAStep(leftpulse,rightpulse)。 rightpulse=1500。 break。 leftpulse=1500。 break。 leftpulse=1650。 break。 leftpulse=1650。 break。 leftpulse=1 break。 case 0xc0: leftpulse=1500。 rightpulse=1550。 break。 case 0x60: leftpulse=1550。 rightpulse=1 break。 case 0x20: leftpulse=1550。 rightpulse=1550。 break。 19 switch(QTIState) { case 0x10: leftpulse=1550。 QTIState=get_4QTI_state()。 } } void follow_line(void) { int QTIState。isteps。 } } void backward(int steps) { int i。isteps。 } } void rotate(int steps) { int i。isteps。 } } void leftturn(int steps) { int i。isteps。 } void rightturn(int steps) { int i。 P1_0=0。 18 P1_0=1。 delay_nus(leftp)。0xf0。 int uturnsteps=48。 } } } include include int right90steps=48。 P1_0=0。 P1_0=1。 delay_nus(1500+i)。i=0。 delay_nms(20)。 delay_nus(1300)。 P1_1=0。i++) { P1_1=1。 } for(i=1。 P1_0=0。 P1_0=1。 17 delay_nus(1500+i)。i=200。 uart_Init()。 delay_nms(20)。 delay_nus(1700)。i200。 delay_nms(20)。 delay_nus(1700)。i100。 uart_Init()。 16 delay_nms(20)。 delay_nus(1700)。 //修改脈沖實現(xiàn) P1_1=0。 } include include void main() { P1_1=1。 P1_0=0。 P1_0=1。 delay_nus(1500)。 delay_nms(20)。 delay_nus(1500)。 //修改脈沖實現(xiàn) P1_1=0。 } 15 7. 從后面向右旋轉(zhuǎn) include include void main() { P1_1=1。 P1_0=0。 P1_0=1。 delay_nus(1700)。 delay_nms(20)。 delay_nus(1700)。 P1_1=0。 } include include void main() { P1_1=1。 P1_0=0。 P1
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