【正文】 } } } } 。 motor_right()。 sp=!sp。 break。 warn=!warn。 case 0xee: alarm()。 case 0xfa: motor_right()。 case 0xfc: 33 motor_left()。 switch(signal) { case 0xfe: motor_run()。 signal=tempamp。 motor_stop()。 if(!sk_qd) { motor_run()。 ET0=1。 initTimer()。 IT0=1。 } void main() { P1=0xff。 zhuansu=0。 if(time100) { time=0。 //add your code here. Display(time1)。 } 31 void timer0(void) interrupt 1 { TH0=0xd8。 TH0=0xd8。 led3=0。 led1=0。 delay_1ms(1)。 led3=1。 led1=0。 delay_1ms(1)。 led3=0。 30 led1=0。 delay_1ms(1)。 led3=0。 led1=1。 delay_1ms(1)。 led3=0。 led1=0。 qian = i/1000。 shi = (i%100)/10。 } void Display(uint i) { uint qian,bai,shi,ge。 } void motor_back() { P1=0xf6。 } void motor_stop() { P1=0x00。 P1=0x00。 } void motor_big_left() { P1=0x33。 P1=0x00。 } 28 void motor_big_right() { P1=0x55。 } void motor_right() { P1=0xf5。 } void motor_left() { P1=0xfa。 } void motor_run() { P1=0xf9。0xfe/0xdeamp。i++)。 27 while(d) for(i=0。 uint time,time1。 code uchar LED_CODE[] = {0xc0,0xf9,0xa4,0xb0,0x99,0x92,0x82,0xf8,0x80,0x90}。 sbit led2=P3^6。 sbit led0=P3^4。 sbit sp=P2^3。 鄒宗耀 2021 年 6月與合肥學(xué)院 26 附 件 include define uchar unsigned char define uint unsigned int uchar temp,signal,tt1,t0,t1,t2,t3,t4,t5,t6,QD。比如了解掌握了 Proteus仿真軟件和 Keil 編程軟件的簡單操作；通過外文翻譯讓我對學(xué)習(xí)英語知識產(chǎn)生了濃厚的興趣；查閱相關(guān)的文獻(xiàn)資料時直接在學(xué)校網(wǎng)站的電子圖書館檢索就行了，快捷而方便。然而在這次設(shè)計中，得到了指導(dǎo)老師的悉心指導(dǎo)以及其他同學(xué)的相關(guān)幫助，讓我完成了這次畢業(yè)設(shè)計，我感到非常的欣慰。她嚴(yán)謹(jǐn)?shù)墓ぷ鲬B(tài)度值得我們 學(xué)習(xí)，尤其是在今后的工作中她的這種嚴(yán)謹(jǐn)負(fù)責(zé)的態(tài)度會一直激勵我。其實(shí)這次畢設(shè)不僅用到很多新知識，而且我也用到了許多大學(xué)四年里學(xué)到的知識，并且也獲得了不少同學(xué)的幫助，在這里我想感謝每一位授課的老師，要不是你們的諄諄教誨，我想我的設(shè)計也不會順利完成，謝謝你們。因?yàn)橐雽?shí)現(xiàn)小車的各部分功能，不只是搭建完整的硬件電路這么簡單，我們還要通過軟件程序的編程來控制小車以便實(shí)現(xiàn)其各部分的功能，達(dá)到我們設(shè)計的最終目的。 5）根據(jù)我們設(shè)計的要求，在文本文檔中寫下我們需要的 C 語言程序，再對它進(jìn)行編譯調(diào)試看看是否有錯誤，此時會生成一個 *.hex 文件，如圖 25： 21 圖 24 選取單片機(jī) 圖 25 生成 HEX文件 6）當(dāng)我們用 Proteus 進(jìn)行仿真的時候，就能寫入這個 *.hex 文檔了。編寫程序就是希望能對這個工程進(jìn)行下一步操作。 Keil 編程系統(tǒng)要求我們?yōu)樾陆ǖ?Test 工程選擇一個你需要的單片 機(jī)類型，這次畢設(shè)我們用的是 AT89C51 單片機(jī)，點(diǎn)擊確定就完成了工程項(xiàng)目的建立。在我們輸入一段程序之前就必須新建立一個新的工程，首先點(diǎn)擊菜單欄“ Project”里的“ New uVision Project”，此時會彈出一個保存新工程的對話框，我們選擇之前已經(jīng)建立好的文件夾就可以了。 2）新建工程。 下面 主要講一下 Keil 的簡單編譯步驟： 1）建文件夾。 Keil雖然沒有中文版本的網(wǎng)站，但隨著 C51 開發(fā)技術(shù)的不斷發(fā)展，大多數(shù)硬件工程師都是用 Keil 軟件來進(jìn)行 C 語言的編譯。和 C語 言等一些編制程序軟件相比，它的優(yōu)點(diǎn)還是很顯著的，操作簡單就不說了，還有其他軟件不具備的功能，最重要的一點(diǎn)就是它為我們提供了完美無缺的編譯氛圍。 20 Keil for C51 運(yùn)行程序的是 Keil for C51，它是一款 C 語言編程系統(tǒng)，在某種程度上直接避免了匯編語言的紛繁復(fù)雜。 在現(xiàn)代社會， Proteus 作為一個巨大的教學(xué)資源，被廣泛應(yīng)用于微控制器 系統(tǒng)綜合實(shí)驗(yàn)、單片機(jī)與嵌入系統(tǒng)軟件的教學(xué)與試驗(yàn)、創(chuàng)新試驗(yàn)與畢業(yè)設(shè)計、模擬電路與數(shù)字電路的教學(xué)以及項(xiàng)目設(shè)計與產(chǎn)品開發(fā)。我們采取計算機(jī)多媒體技術(shù)和虛擬仿真技術(shù)利用 Proteus 對單片機(jī)進(jìn)行模擬仿真?？梢哉f是實(shí)物演示在某種程度上的一種很好的效果體現(xiàn)，也形象化的體現(xiàn)了單片機(jī)的功能。但是 Proteus 只是一個軟件，仿真模擬也會忽略一些實(shí)際因素，在設(shè)計的實(shí)際制作中，需要考慮 到這些才能達(dá)到軟件效果。而且它具有很多革命性的優(yōu)點(diǎn)，例如：擁有眾多的元器件庫，還能將眾多的的元器件用電路連接起來，超強(qiáng)的電路仿真等功能。 Proteus 軟件是一款擁有超強(qiáng)仿真特效，能對單片機(jī)及其外圍部件進(jìn)行完美仿真的工具軟件，在目前的仿真界中最受歡迎。 Proteus 仿真軟件 在此次設(shè)計中，我們可以先用 Proteus 軟件選繪制出我所設(shè)計的系統(tǒng)硬件電路圖， Proteus 里面可以方便的在元件庫里面選擇出我們所選擇的硬件類型。 圖 22 數(shù)碼管顯示電路 系統(tǒng)整體電路 在前面已經(jīng)分別介紹了各個模塊的特點(diǎn)以及功能，再結(jié)合單片機(jī)各個引腳的功能得出系統(tǒng)的整體電路圖，如圖 23 所示 圖 23 系統(tǒng)整體電路圖 19 第四章 系統(tǒng)軟件設(shè)計 本次畢業(yè)設(shè)計采用的是模塊化的思路，即對各個模塊進(jìn)行設(shè)計并編寫程序，程序由主程序和中斷程序組成。 LED 顯示器的顯示有動靜態(tài)之分，靜態(tài)顯示的性能比較穩(wěn)定，但是工作電路比較復(fù)雜，而動態(tài)顯示是利用人眼來觀察數(shù)碼管的輪流數(shù)據(jù)，這種方式比較實(shí)用，而且搭建電路也比較簡單，所以我們在顯示測量所得的距離時采用動態(tài)掃描的方式。此時如果想讓哪一個管發(fā)光，那么就 18 要讓共陰極和低電平那一端連載一起。現(xiàn)在常用的二極管包括共陽和共陰極兩種型號。如圖 21。循跡模塊電路見圖 20。然而紅外傳感器的實(shí)際感應(yīng)范圍是有一定限制的，不能超過3cm。紅外檢測法是利用紅外線對黑色和白色的吸收效果不同，當(dāng)紅外線射到白色底板上時，會產(chǎn)生漫反射進(jìn)而傳到到智能小車的接收管上，若紅外線射到黑線上就會被完全吸收不會產(chǎn)生這種效果，智能小車上就沒辦法接收到信號由于紅外接收管無反射。但由于在 Proteus 仿真軟件中沒有 CX20216A 這個元器件，而人為創(chuàng)建的新元件系統(tǒng)不能進(jìn)行仿真，所以在這里用按鍵開關(guān)代替超聲波信號，即體現(xiàn)小車在前進(jìn)的過程中是否碰到障礙。由于 CX20216A 芯片的前置放大器本身就具有自動增益控制的作用，所以當(dāng)近距離測量時也不會發(fā)生過載現(xiàn)象，而且在進(jìn)行遠(yuǎn)距離測量時，前置放大器也會對比較微弱的聲波信號進(jìn)行超大幅度的放大。 圖 16 超聲波發(fā)射電路 超聲波接收電路設(shè)計 因?yàn)槌暡ㄐ盘栐趥鞑サ臅r候是逐漸衰減的，所以在測量過程中，若距離太遠(yuǎn)，則接收到的信號就比較弱，所以我們要把收到的回波信號大倍數(shù)的放大。由于聲波是以發(fā)散的形式傳播的，所以可以大角度的進(jìn)行檢測確保不會出現(xiàn)死角。超聲波躲避障礙是通過檢測信號發(fā)射與接收時間間隔來完成小車的避障操作。其中紅外避障是通過一些硬件將光信號轉(zhuǎn)換變?yōu)閿?shù)字信號，從而來判斷道路上是否有障礙物。 圖 15 超聲波脈沖 響應(yīng)時序 我們要提前檢測道路上有沒有障礙物，以便小車快速選擇新的路線來避開障礙物。這樣小車與障礙物之間的距離就能利用發(fā)射與接收信號之間的時間間隔來算出，即距離（ X） =[高電平的時間（ t） *聲波速度 ]/2。通過電平差來對信號進(jìn)行控制，進(jìn)而驅(qū)動小車的輪子來實(shí)現(xiàn)小車的避障功能。 表 2 L298N 輸入輸出關(guān)系 圖 12 L298N 外部引腳 圖 13 直流電機(jī)驅(qū)動電路 L298N 芯片的 12 四個引腳都接在單片機(jī)上，通過對單片機(jī)進(jìn)行編程就可以實(shí)現(xiàn)對兩個直流電機(jī)進(jìn)行 PWM 調(diào)速控制。而電機(jī)核