【正文】 。 最后， 在此再次感謝所有關(guān)心 、 支持和幫助我的老師、 親人和朋友們，謝謝！ 標(biāo)題黑體小二，居中，單倍行距，段前 行，段后；內(nèi)容宋體小四， 行距固定值 20 磅。其次，感謝我們組及另一組和我們做同一課題的同學(xué)。 在這里首先要感謝指導(dǎo)老師的督促指導(dǎo)。超調(diào)過大，可以增大微分系數(shù)，減少超調(diào)量。如果電路出現(xiàn)振蕩，應(yīng)該減小比例增益，或者增大微分系數(shù)。如果出現(xiàn)電機(jī)在調(diào)速運(yùn)轉(zhuǎn)，應(yīng)該查看線路是否正常，電機(jī)是否接反。最后再組成系統(tǒng)，進(jìn)行調(diào)試，測量系統(tǒng)的性能指標(biāo)。在實(shí)驗(yàn)過程中，首先要檢查線路是否短路斷路，電源是否正常，各個(gè)芯片是否正常工作。 電氣工程及其自動(dòng)化專業(yè)綜合設(shè)計(jì) (論文 ) 17 圖 83 校正器原理圖 標(biāo)題黑體小二，居中，單倍行距，段前 行，段后；內(nèi)容宋體小四， 行距固定值 20 磅。 運(yùn)行后的階躍響應(yīng)圖如圖 64。 如圖 65 為校正器原理圖 ， 圖中 Kp=(Rf+Ri)/Ri=， aT=(Rf//R1+R2)*c=，T=R2*c=。 由 圖 可 以 看 出 Ts=50ms, ?? %Ts (35050)/350*100%=85%70%, 滿足要求；σ%=()/5*100%=4%5%，滿足要求。 電氣工程及其自動(dòng)化專業(yè)綜合設(shè)計(jì) (論文 ) 16 所以 14)(sin1 )sin (1 ???? mma ?? 又 L(wc)=0 得 : Wc=54 rad/s Wm=Wc=54 rad/s 所以 ??? aWmT 得出校正器的傳遞函數(shù)為 : )( ??? sssGc 校正后的系統(tǒng)框圖 63。 系統(tǒng)的最大超前角 : )(m? =rr0+15176。90176。 PD 校正器的傳遞函數(shù)為 : TsaT ssGc ??? 1 )1()( ， 式中 a1。引入微分環(huán)節(jié)能抑制誤差，防止過沖而導(dǎo)致振蕩。 圖 62 原系統(tǒng)的閉環(huán)階躍響應(yīng) 由圖可得： σ% =()/5*100%=48 %、 ｔ s= 450100=350ms， 所以原系統(tǒng)無法滿足指標(biāo)要求，需要進(jìn)行校正。因此，電動(dòng)機(jī)的傳遞系數(shù)： at1attm UUUU KUK ?? 式（ ） 表 54 aU 對應(yīng)的 tU aU /v 5 10 15 tU /v 得出 : Km=2 所以原系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為： G(s)=k1*ke*km/s*(Tm*s+1)=*(+1) 電氣工程及其自動(dòng)化專業(yè)綜合設(shè)計(jì) (論文 ) 15 6 matlab軟件仿真 原系統(tǒng)的閉環(huán)階躍響應(yīng) matlab 仿真系統(tǒng)框圖如圖 61。記錄階躍響應(yīng)曲線時(shí)，間斷操作時(shí)間開關(guān)Ｋ，輸入不同幅值的階躍信號(hào)，記錄不同輸入對應(yīng)的 Tm 值。 表 52 正反向電壓 正向 反向 電壓 /v 電壓 /v 電動(dòng)機(jī)時(shí)間常數(shù) Tm 測定 在開環(huán)系統(tǒng)中，由于放大器都可以 認(rèn)為是無慣性環(huán)節(jié)，直接操縱開關(guān)Ｋ對電動(dòng)機(jī)施加階躍輸入作用，將測速發(fā)電機(jī)的輸出電壓接到存貯示波器保存，記錄電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速變化的階躍響應(yīng)曲線。 電動(dòng)機(jī)死區(qū)電壓 Ui測定 將穩(wěn)壓電源置于最小檔，合上開關(guān)，慢慢增大到電機(jī)剛剛轉(zhuǎn)動(dòng)，讀下這時(shí)的 Ui，將電機(jī)的起始位置防在及格不同角度，重復(fù)實(shí)驗(yàn)。這樣，電動(dòng)機(jī)的傳遞函數(shù)可近似用下式表示： 1m mass ?? ST KU ）（ ）（Ω 式（ ） 式中 ）（ saU 電機(jī)的輸入電壓 ）（Ωs 電動(dòng)機(jī)輸入的 角速度。 Vin=2Vpp=,R= 表 51 輸出電壓幅值 f/176。 5 結(jié)論 綜上所述，我選擇比例積分控制。顯然，只要調(diào)節(jié)器中有積分成份，系統(tǒng)就是無靜差的。 圖 441 給定為 0 時(shí)采用積分調(diào)節(jié)器圖的閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖 電氣工程及其自動(dòng)化專業(yè)綜合設(shè)計(jì) (論文 ) 12 圖 442 給定為 0 時(shí)采用積分調(diào)節(jié)器圖的閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖 則穩(wěn)態(tài)速差為 0)1()1)(1()1)(1(l i m)(l i m)(200???????????????? sKCKsTsTTsTssTsTsC RIsnssnpiesmlmslsedlss ???? 因此，比例積分控制的系統(tǒng)也是無靜差調(diào)速系統(tǒng)。sIsI dldl ?)( ，于是 esmlmsslsedlCKsTsTTTssTsTC RIsn /)1)(1()1)(1()( 2 ????????????? 負(fù)載擾動(dòng)引起的穩(wěn)態(tài)速差為 0/)1)(1()1)(1(l i m)(l i m)( 200 ????????????? ??esmlmslsedlss CKsTsTTsTssTsTC RIsnssn ??? 可見，積分控制的調(diào)速系統(tǒng)是無靜差的。 將圖 49 比例調(diào)節(jié)器換成積分調(diào)節(jié)器如圖 410。 圖 42 采用比例調(diào)節(jié)器的閉環(huán)有靜差速系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖的一般情況 電氣工程及其自動(dòng)化專業(yè)綜合設(shè)計(jì) (論文 ) 11 圖 43 給定為 0 時(shí)采用比例調(diào)節(jié)器的閉環(huán)有靜差調(diào)速系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖 負(fù)載擾動(dòng)引起的穩(wěn)態(tài)速差如下。 0*?nU 時(shí)，只擾動(dòng)輸入量 錯(cuò)誤 !未找到引用源。 誤差分析 采用比例調(diào)節(jié)器的閉環(huán)控制有靜差調(diào)速系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖如圖 42。根據(jù)上面的分析 可知，可能出現(xiàn)系統(tǒng)的臨界放大系數(shù)都比系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)時(shí)的比放大系數(shù)小，不能同時(shí)滿足穩(wěn)態(tài)性能指標(biāo)，又保證穩(wěn)定和穩(wěn)定裕度。mem CCGDT 375 2 —— 電力拖動(dòng)系統(tǒng)機(jī)電時(shí)間常數(shù)，單位為； 得電壓與電流間的傳遞函數(shù) 1/1)()( )(I s0 ??? sT RsEsU sd d 式（ ） 電流與電動(dòng)勢間的傳遞函數(shù)為 sTRsIsI sE mdld ?? )()( )( 式（ ） 額定勵(lì)磁下直流電動(dòng)機(jī)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖如圖 41。em CC ?30?—— 電動(dòng)機(jī)額定勵(lì)磁下的轉(zhuǎn)矩電流比，單位為 Nm/A； 定義下列時(shí)間常數(shù)： 錯(cuò)誤 !未找到引用源。 2GD — 電力拖動(dòng)系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)部分折算到電機(jī)軸上的飛輪力矩，單位為 錯(cuò)誤 !未找到引用源。 dme ICT ? （額定勵(lì)磁下的電磁轉(zhuǎn)矩） 式中 錯(cuò)誤 !未找到引用源。 nCE e? （額定勵(lì)磁下的感應(yīng)電動(dòng)勢） 錯(cuò)誤 !未找到引用源。 放大系數(shù)為 : 01RRUUKinexp ?? 式 （ ） 電氣工程及其自動(dòng)化專業(yè)綜合設(shè)計(jì) (論文 ) 9 額定勵(lì)磁下直流電動(dòng)機(jī)參數(shù) 錯(cuò)誤 !未找到引用源。 0??cln ，而這是不可能的?？傊?K 越大，穩(wěn)態(tài)性能就越好。 根據(jù)各環(huán)節(jié)的穩(wěn)態(tài)關(guān)系畫出閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)圖，如圖 32 所示。 Une /C1 ? 作為電動(dòng)機(jī)環(huán)節(jié)的放大系數(shù)的。 α—— 測速反饋系數(shù)，單位為 Vmin/r； 因此轉(zhuǎn)速負(fù)反饋閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的靜特性方程式 )1()1( KK/1(**KC RIKC UCKKC RIUKKn e de nspespe dnsp ????? ?? ）? 式 （ ） 式中 錯(cuò)誤 !未找到引用源。 —— 放大器的電壓放大系數(shù)； 錯(cuò)誤 !未找到引用源。edd C RIUn ?? 0 測速發(fā)電機(jī)： 錯(cuò)誤 !未找到引用源。 nPc K UU ?? 晶閘管整流與觸發(fā)裝置： 錯(cuò)誤 !未找到引用源。 電氣工程及