自動(dòng)控制原理——第6章(參考版)
2025-05-18 02:15本頁面
【正文】 。 自動(dòng)控制原理 第六章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與校正 2． 當(dāng)系統(tǒng)中有噪聲時(shí) ， 系統(tǒng)帶寬將會(huì)影響到系統(tǒng)的性能 ， 這種場合采用反饋或復(fù)合校正會(huì)更好 。滯后校正網(wǎng)絡(luò)可以在保持預(yù)期主導(dǎo)極點(diǎn)基本不變的前提下，增大系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差系數(shù)，提高系統(tǒng)的精度。 2t22 nnn n n222CssKRs ssss??? ? ?? ? ? ?? ? ? ??? ??? ? ?????自動(dòng)控制原理 第六章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與校正 三、反饋校正可以減弱參數(shù)變化對系統(tǒng)性能的影響 比較有反饋和無反饋時(shí)系統(tǒng)輸出對參數(shù)變化的敏感程度 : 對于開環(huán)系統(tǒng) ? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ?0C s C s G s G s R s? ? ?即 ? ? ? ? ? ?C s G s R s?自動(dòng)控制原理 第六章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與校正 對于負(fù)反饋包圍的局部系統(tǒng) ? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ?001G s G sC s C s R sG s G s?????一般情況下， |G0(s)|?|?G(s)|，于是近似有： 0()( ) ( )1 ( )GsG s R sGs????自動(dòng)控制原理 第六章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與校正 四、負(fù)反饋校正取代局部結(jié)構(gòu)，消除系統(tǒng)不可變部分中不希望有的特性 所示局部回路的傳遞函數(shù) ? ?? ?? ?? ? ? ?1111Y s G sX s G s H s? ?頻率特性： ? ?? ?? ?? ? ? ?111jjj 1 j jYGX G H??? ? ?? ?自動(dòng)控制原理 第六章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與校正 如果在常用的頻段內(nèi)選?。? ? ? ? ?11j j 1GH ??則在此頻段內(nèi)： ? ?? ? ? ?1j 1jjYXH????自動(dòng)控制原理 第六章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與校正 復(fù)合校正 一、 附加順饋補(bǔ)償?shù)膹?fù)合校正 如果實(shí)現(xiàn) 全補(bǔ)償 ，那么 ? ?? ? 1CsRs?可以解出 Gc(s)得 ? ? ? ?c21GsGs?自動(dòng)控制原理 第六章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與校正 二、附加干擾補(bǔ)償?shù)膹?fù)合校正 全補(bǔ)償?shù)臈l件： ? ? ? ?n21GsGs?自動(dòng)控制原理 第六章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與校正 本章小結(jié) 1． PID控制規(guī)律是工程上常用的校正方法。 由 ? 對 ?c的導(dǎo)數(shù)等于 0， 得 0 1 21 2 211T T h T? ? ?? ? ?自動(dòng)控制原理 第六章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與校正 ma x1a r c t a n2hh? ???? ????220 0 1 221Kh h T h h???? ? ?具有最大相角裕度的典型三階系統(tǒng)為 ? ?2222211()1hT sGss T sh h T???一般取 h=4， T1=4T2， 。 (1)若未校正系統(tǒng)傳遞函數(shù)為 ? ? ? ?202 1KGss T s??可采用 PI控制器 ? ?cPI11G s KTs???? ????參數(shù)設(shè)定為 P I 2221 ,2hK T hTK hT???自動(dòng)控制原理 第六章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與校正 (2)若未校正系統(tǒng)傳遞函數(shù)為 ? ? ? ? ? ?20 2 323()11KG s T Ts T s T s????可采用 PID控制器 ? ?c p DI11G s K T sTs??? ? ?????參數(shù)設(shè)定為 ? ? 23P 2 3 D222 2 2 3I 2 31,2h T ThK h T T Th K T h T TT h T T?? ? ????自動(dòng)控制原理 第六章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與校正 2．具有最大相角裕度的典型三階系統(tǒng) 典型三階系統(tǒng)的相角裕度為 c 1 c 2a r c t a n a r c t a nTT? ? ???典型 三階系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為 0122( 1 )()( 1 )K T sGss T s???調(diào)整 K0， 即改變 ?c使 ?取得最大值 。 自動(dòng)控制原理 第六章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與校正 (5) 系統(tǒng)固有部分傳遞函數(shù) : ? ? ? ? ? ? ? ?101 2 3111KGsT s T s T s? ???式中 1 2 3T T T??T3亦可以是許多小時(shí)間常數(shù)的等效時(shí)間常數(shù)，此時(shí)，應(yīng)采用 PID控制器： ? ? ? ? ? ?c 1 2c
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