滑模變結(jié)構(gòu)控制基本理論(參考版)
2025-05-14 02:25本頁(yè)面
【正文】 由 02 ?e? 得 ? ?112222 s g ns g ns g n)( ekkekvtf a ??? 實(shí)現(xiàn)對(duì)故障重構(gòu) 湖南工業(yè)大學(xué) 13 滑模變結(jié)構(gòu)控制基本理論 例 設(shè)故障為正弦波 圖 7 第 2個(gè)狀態(tài)變量及其觀測(cè)值 圖 8 第 2個(gè)狀態(tài)變量觀測(cè)值誤差 湖南工業(yè)大學(xué) 14 滑模變結(jié)構(gòu)控制基本理論 圖 9 故障及其重構(gòu)值 圖 10 故障及其重構(gòu)值局部圖 湖南工業(yè)大學(xué) 15 滑模變結(jié)構(gòu)控制基本理論 請(qǐng)大家指正 。 湖南工業(yè)大學(xué) 7 滑模變結(jié)構(gòu)控制基本理論 圖 1 滑模面運(yùn)動(dòng)相軌跡 圖 2 X1運(yùn)動(dòng)軌跡 圖 3 X2運(yùn)動(dòng)軌跡 圖 4 滑模面運(yùn)動(dòng)軌跡 湖南工業(yè)大學(xué) 8 滑模變結(jié)構(gòu)控制基本理論 圖 5 控制器 u(t)軌跡 圖 6 控制器 u(t)局部軌跡 湖南工業(yè)大學(xué) 9 滑模變結(jié)構(gòu)控制基本理論 例 2 滑模觀測(cè)器設(shè)計(jì) 系統(tǒng)模型如下同例 1，但增加了一項(xiàng)故障項(xiàng) )(tfa???????????12221)(13325xytfuxxxxa??1x 2x)(tfa其中 為狀態(tài)變量， u為輸入， y為輸出， 為未知非線性函數(shù)，代表故障。到達(dá)滑模面后： 11 1 1 1 10 , 0 ( ) ( 0 ) cts c x x x t x e ?? ? ? ?amp。解之 11( ) ( ) ( )( ) [ ( s g n ( ) ) ]u t C B C A x sC B C A x s k s???? ? ?? ? ? ? ?amp。湖南工業(yè)大
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