滑模變結(jié)構(gòu)控制基本理論-wenkub
2023-05-21 02:25:12 本頁面
【正文】 ) )25 ( ) sg n 25 ( )25 ( ) 25 ( )aaaaae e e e f t ve e f t e k e e e f t k ee f t e k e e e f t k? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ? ? ???當 afk ?2時， 022 ?ee ?由 02 ?e 得 22 ?xx ?實現(xiàn)對第 2個狀態(tài)變量觀測。即 110 , ( ) ( ) [ ]0 , ( ) ( ) [ ]s u t C B C A x k ss u t C B C A x k s??????? ? ? ? ?? ? ? ? ?取 ? ? ? ?120 1 0, , 1 5 1 , 5 , 1 00 2 5 1 3 3A B C c c k?? ? ? ?? ? ? ? ? ?? ? ? ??? ? ? ?1 1 2 1 1 1s C x c x x c x x? ? ? ? ? amp。式中 ( ) , 0 , 0f s k s k ?? ? ?顯然 22sg n ( ) 0ss s s k s s k s??? ? ? ? ? ? ?amp。設(shè)計步驟 1．選擇滑模面為 s=Cx C的選擇應(yīng)保證：滑模運動漸近穩(wěn)定并具有良好的動態(tài)品質(zhì)。高為炳提出了滑動模態(tài)趨近律 sgn( ) ( )S s f s?? ? ?amp。 ?滑模面 —選擇一個系統(tǒng)在有限時間內(nèi)可以到達并維持在其上運動的子流形，即滑模面 s(x)； ?控制律 —求取一個可以強迫系統(tǒng)進入滑動模態(tài)的控制律 iu? ( ) ( ) 0()
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