利用超聲波實(shí)現(xiàn)躲避障礙物——小車(參考版)
2024-09-02 09:49本頁(yè)面
【正文】 最后我們要深深地感謝我們的家人，正是他們含辛茹苦地把我們養(yǎng)育成人，在生活和學(xué)習(xí)上給予我們無(wú)盡的愛、理 解和支持，才使我們時(shí)刻充滿信 心和勇氣，克服成長(zhǎng)路上的種種困難，順利的完成 這個(gè) 。 總之，未來(lái)是美好的，現(xiàn)實(shí)是殘酷的，革命還未成功，我們還需努力！ 致 謝 首先，我們感謝學(xué)校、感謝老師，老師 們提供的幫助、學(xué)校提供的各種設(shè)備，都對(duì)我們起到不可或缺的作用。 至于改進(jìn)方向，我們還會(huì)不斷學(xué)習(xí)，不斷提高，將來(lái)將小車達(dá) 到 真正的智能化。 綜上所述，就導(dǎo)致了小車尚存在的不足 ，硬件做的不好，特別是在電源方面，小車就跑得不快，或者不穩(wěn)定。 在軟件方面，同樣，最大的不足也是在經(jīng)驗(yàn)方面！ 有些時(shí)候，就算是一個(gè)短短的語(yǔ)句，也會(huì)將你所需要的結(jié)果改變。無(wú)論是在元器件布局，還是在元器件的布線方面，還是在整體輪廓設(shè)計(jì)等等方面，都存在著大大的不足。這就足夠了。 最終的躲避障礙物小車如下： 第六 章 總結(jié) 創(chuàng)新點(diǎn) 對(duì)于創(chuàng)新點(diǎn)，可能在現(xiàn)在的科技領(lǐng)域里或者實(shí)際生活中，我們做的這個(gè)小小的作品，并不算什么創(chuàng)新，或者說(shuō)我們見識(shí)少， 并 沒有發(fā)現(xiàn)實(shí)際生活中已經(jīng)存在這種技術(shù)了。最主要的調(diào)試是小車跑起來(lái)時(shí)對(duì)于各種各樣的障礙物的躲避情況，我們反反復(fù)復(fù)地把程序下載到小車的單 片機(jī)上調(diào)試，直到小車怎樣開都不會(huì)撞到物體為止。 } else right1()。 } else if(c=35amp。 } else if(b15|b==0) { if(c35|c==0) { go()。c0) { back()。 } else back2()。b0) { if(c=35amp。 } //當(dāng)有障礙物時(shí)，改變方向 if(a=10amp。 delay1ms(800)。 IN3=0。 } void back2() //延時(shí) ，并右轉(zhuǎn)函數(shù) { IN1=0。 delay1ms(800)。 IN3=0。 } void back() //延時(shí) ，并左轉(zhuǎn)函數(shù) { IN1=0。 IN3=1。 } void go() //直走 { IN1=1。 IN4=0。 IN2=0。 delay1ms(400)。 IN3=0。 } void right1() //延時(shí) { IN1=1。 IN4=0。 IN2=1。 delay1ms(800)。 IN3=1。 void left2() //延時(shí) { IN1=0。 sbit IN3=P1^2。 } } sbit IN1=P1^0。j115。程序如下： void delay1ms(uint i) //1ms延時(shí)函數(shù) { uchar j。 } } 直流電機(jī)控制程序設(shè)計(jì) 直流電機(jī)的控制我們用的是 L298芯片，對(duì)直流電機(jī)的控制就只是對(duì) L298芯片上的四個(gè)端口 IN IN IN IN4的控制。 } void zhong() interrupt 4 //串口中斷函數(shù) { if(RI) { RI=0。 ES=1。 TL1=0xfd。 PS=1。 } void chuank() //主機(jī)串口初始化 { SCON=0x50。 while(!TI)。 TR1=1。 TH1=0xfd。 TMOD=0x20。程序如下： void chuank() //從機(jī)串口初始化 { SCON=0x40。 //至成功測(cè)量的標(biāo)志 EX1=0。 //取出定時(shí)器的值 outeL1 =TL0。 //至成功測(cè)量的標(biāo)志 EX0=0。 //取出定時(shí)器的值 outeL =TL0。 } if(succeed_flag2==0) { b=0。 } if(succeed_flag2==1) { time1=outeH1*256+outeL1。 a=(time*17)/1000。 //關(guān)閉定時(shí)器 0 EX1=0。 while(TH0 30)。 // TR0=1。 //定時(shí)器 0清零 TL0=0。 //等待 Rx回波引腳變高電平 succeed_flag2=0。 EX1=1。 //關(guān)閉定時(shí)器 1 EX0=0。 while(TH0 30)。 // TR0=1。 //定時(shí)器 0清零 TL0=0。 //等待 Rx回波引腳變高電平 succeed_flag=0。 EX0=1。 Tx2=0。 Tx2=1。 Tx1=0。 Tx1=1。bt++)。 for(bt=0。 //自定義寄器 sbit succeed_flag,succeed_flag2。 //產(chǎn)生脈沖引腳 sbit Rx2 = P3^3。 //產(chǎn)生脈沖 引腳 sbit Rx1 = P3^2。距離的計(jì)算公式為： d=s/2=(c t)/2 其中， d 為被測(cè)物與測(cè)距儀的距離， s 為聲波的來(lái)回的路程， c 為聲速， t 為聲波來(lái)回所用的時(shí)間。c》0？ 后退并左轉(zhuǎn) 左轉(zhuǎn) 右轉(zhuǎn) 后退并右轉(zhuǎn) c《 =35amp。b》0？ c《 =35amp。 TX1和 TX2端口不停的發(fā) 射超聲波，當(dāng)超聲波遇到障礙物被反彈回來(lái)時(shí)，就被 RX1和 RX2接收端接收到，觸發(fā)外部中斷，讀取超聲波發(fā)射到接收的時(shí)間間隔，并且使 succeed_flag,succeed_flag2 為 1標(biāo)志 關(guān)閉外部中斷 返回 計(jì)算距離 計(jì)算距離 結(jié)束 a《 =10amp。 主程序流程圖 N N
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