【正文】 回波接收成功。 C聲速我們采用的是常溫下 340m/s 距離 d化為厘米的公式為： d=(t 17)/1000 其中部分程序如下： sbit Tx1 = P1^4。 //回波引腳 sbit Tx2 = P1^5。 //回波引腳 uchar outeH,outeL,outeH1,outeL1。 //測(cè)量成功標(biāo)志 void delay_20us() //20us延時(shí)函數(shù) { uchar bt 。bt60。 } void fas1() //產(chǎn)生一個(gè) 20us的脈沖，在 Tx1引腳 { EA=0。 delay_20us()。 } void fas2() //產(chǎn)生一個(gè) 20us的脈沖，在 Tx2引腳 { EA=0。 delay_20us()。 } void ding1() //產(chǎn)生超聲波，定時(shí)器 T0的初始化 { fas1()。 //打開(kāi)外部中斷 while(Rx1==0)。 //清測(cè)量成功標(biāo)志 TH0=0。 //定時(shí)器 0清零 TF0=0。 //啟動(dòng)定時(shí)器 1 EA=1。//等待測(cè)量的結(jié)果，周期 （可用中斷實(shí)現(xiàn)） TR0=0。 //關(guān)閉外部中斷 } void ding2() //產(chǎn)生超聲波，定時(shí)器 T0的初始化 { fas2()。 //打開(kāi)外部中斷 while(Rx2==0)。 //清測(cè)量成功標(biāo)志 TH0=0。 //定時(shí)器 0清零 TF0=0。 //啟動(dòng)定時(shí)器 1 EA=1。//等待測(cè)量的結(jié)果，周期 （可用中斷實(shí)現(xiàn)） TR0=0。 //關(guān)閉外部中斷 } if(succeed_flag==1) //接收到回波時(shí)計(jì)算距離 { time=outeH*256+outeL。 } if(succeed_flag==0) { a=0。 b=(time1*17)/1000。 } //外部中斷 0，用做判斷回波電平 INTO_() interrupt 0 // 外部中斷是 0號(hào) { outeH =TH0。 //取出定時(shí)器的值 succeed_flag=1。 //關(guān)閉外部中斷 } //****************************************************************** //外部中斷 1，用做判斷回波電平 INT1_() interrupt 2 // 外部中斷是 2號(hào) { outeH1 =TH0。 //取出定時(shí)器的值 succeed_flag2=1。 //關(guān)閉外部中斷 1 主從機(jī)串口通信程序設(shè)計(jì) 單片機(jī)串口通信用 TI（ P31）發(fā)送數(shù)據(jù)、 RI（ P30）接收，把要發(fā)送到數(shù)據(jù)給 SBUF就能發(fā)送了，接收時(shí)從 SBUF讀取數(shù)據(jù)。 PCON=0x00。 PS=1。 //波特率 9600，由定時(shí)器 T1產(chǎn)生 TL1=0xfd。 } void send(unsigned char sj) //發(fā)送數(shù)據(jù)函數(shù) { SBUF=sj。 TI=0。 //允許接收 PCON=0x00。 TMOD=0x20； TH1=0xfd。 TR1=1。 EA=1。 c=SBUF。只要根據(jù)超聲波的距離分別給各個(gè)端口高低電平就能改變小車的方向，并且我們很巧妙地在 各個(gè)轉(zhuǎn)向函數(shù)里加進(jìn)了延時(shí)函數(shù)，使我們的小車輕松地避開(kāi)障礙物。 while(i) { for(j=0。j++)。 //定義各個(gè)引腳 sbit IN2=P1^1。 sbit IN4=P1^3。 IN2=0。 IN4=0。 } void left3() //延時(shí) { IN1=0。 IN3=1。 delay1ms(400)。 IN2=0。 IN4=1。 } void right2() //延時(shí) { IN1=1。 IN3=0。 delay1ms(800)。 IN2=0。 IN4=0。 IN2=1。 IN4=1。 left2()。 IN2=1。 IN4=1。 right2()。a0) { if(b=15amp。c0) { back()。 } else if(c=35amp。 } else back()。 } else left3()。c0) { back()。 系統(tǒng)的軟硬件的調(diào)試 超聲波的軟硬件調(diào)試都比較簡(jiǎn)單，三塊超聲波模塊我們都在AT89S52單片機(jī)開(kāi)發(fā)板上調(diào)試檢測(cè)沒(méi)問(wèn)題再用在小車上的。我們還可以改變直流電機(jī)的反應(yīng)距離，從而使小車更加能避開(kāi)障礙物。但，我們覺(jué)得，我們的作品 ——躲避障礙物小車，就是一個(gè)創(chuàng)新！因?yàn)檫@個(gè)完全是 靠 我們自主 學(xué)習(xí)、自主 動(dòng)手 、自主探究 做出來(lái)的 ！對(duì)于我們來(lái)說(shuō)，這就是新的。 目前尚存在的不 足與改進(jìn)方向 在硬件方面， 設(shè)計(jì)電路板還不夠好。我們還需要不斷的學(xué)習(xí)和不斷地積累經(jīng)驗(yàn)。經(jīng)驗(yàn)不夠，根本看不出哪里出現(xiàn)問(wèn)題。軟件調(diào)試得不好，小車存在的不足就更不用說(shuō)了。比如說(shuō)用超聲波進(jìn)行全方面的掃描、程序?qū)⒎答伝貋?lái)的信息進(jìn)行數(shù)學(xué)建模控制、小車的速度可控等等。再者，要感謝給予我們幫助與關(guān)懷的同學(xué)們。還有許許多多給予我學(xué)業(yè)上鼓勵(lì)和幫助的朋友，在此無(wú)法一一列舉，在此也一并表示忠心地感謝！ 參考文獻(xiàn) [1] 胡萍 超聲波測(cè)距儀的研制 計(jì)算機(jī)與現(xiàn)代化 [2] 蘇長(zhǎng)贊 紅外線與超聲波遙控 .北京 人民郵電出版社 [3] 張謙琳 超聲波檢測(cè)原理和方法 中國(guó)科技大學(xué)出版社 [4] 蘇偉 鞏壁建 .超聲波測(cè)距誤差分析 傳感器技術(shù) 2020. [5] 譚浩強(qiáng) C 程序設(shè)計(jì) 第四版 清華大學(xué)出版社 2020 [6] 陸彬 51 單片機(jī)開(kāi)發(fā) 第二版 電子工業(yè)出版社 2020