【正文】 的時(shí)間 t（ s）。 CX20206A 芯片電路本身就具有很高的抗干擾的能力，而且靈敏度也比較高，所以，能滿足本設(shè)計(jì)的要求。從機(jī)控制一塊超聲波模塊并與主機(jī)進(jìn)行串口通信，發(fā)送數(shù)據(jù)。b》0？ c《 =35amp。 //產(chǎn)生脈沖引腳 sbit Rx2 = P3^3。 Tx1=1。 EX0=1。 while(TH0 30)。 //定時(shí)器 0清零 TL0=0。 a=(time*17)/1000。 //至成功測(cè)量的標(biāo)志 EX0=0。 TMOD=0x20。 } void chuank() //主機(jī)串口初始化 { SCON=0x50。 } void zhong() interrupt 4 //串口中斷函數(shù) { if(RI) { RI=0。 } } sbit IN1=P1^0。 delay1ms(800)。 IN3=0。 } void go() //直走 { IN1=1。 delay1ms(800)。 } //當(dāng)有障礙物時(shí)，改變方向 if(a=10amp。 } else if(b15|b==0) { if(c35|c==0) { go()。 最終的躲避障礙物小車如下： 第六 章 總結(jié) 創(chuàng)新點(diǎn) 對(duì)于創(chuàng)新點(diǎn)，可能在現(xiàn)在的科技領(lǐng)域里或者實(shí)際生活中，我們做的這個(gè)小小的作品，并不算什么創(chuàng)新，或者說(shuō)我們見(jiàn)識(shí)少， 并 沒(méi)有發(fā)現(xiàn)實(shí)際生活中已經(jīng)存在這種技術(shù)了。 綜上所述，就導(dǎo)致了小車尚存在的不足 ，硬件做的不好，特別是在電源方面，小車就跑得不快，或者不穩(wěn)定。最后我們要深深地感謝我們的家人，正是他們含辛茹苦地把我們養(yǎng)育成人，在生活和學(xué)習(xí)上給予我們無(wú)盡的愛(ài)、理 解和支持，才使我們時(shí)刻充滿信 心和勇氣，克服成長(zhǎng)路上的種種困難，順利的完成 這個(gè) 。 在軟件方面，同樣，最大的不足也是在經(jīng)驗(yàn)方面！ 有些時(shí)候，就算是一個(gè)短短的語(yǔ)句，也會(huì)將你所需要的結(jié)果改變。最主要的調(diào)試是小車跑起來(lái)時(shí)對(duì)于各種各樣的障礙物的躲避情況，我們反反復(fù)復(fù)地把程序下載到小車的單 片機(jī)上調(diào)試，直到小車怎樣開(kāi)都不會(huì)撞到物體為止。c0) { back()。 delay1ms(800)。 IN3=0。 IN4=0。 } void right1() //延時(shí) { IN1=1。 IN3=1。j115。 ES=1。 while(!TI)。程序如下： void chuank() //從機(jī)串口初始化 { SCON=0x40。 //取出定時(shí)器的值 outeL =TL0。 //關(guān)閉定時(shí)器 0 EX1=0。 //等待 Rx回波引腳變高電平 succeed_flag2=0。 // TR0=1。 Tx2=0。bt++)。 //產(chǎn)生脈沖 引腳 sbit Rx1 = P3^2。 TX1和 TX2端口不停的發(fā) 射超聲波，當(dāng)超聲波遇到障礙物被反彈回來(lái)時(shí)，就被 RX1和 RX2接收端接收到，觸發(fā)外部中斷，讀取超聲波發(fā)射到接收的時(shí)間間隔，并且使 succeed_flag,succeed_flag2 為 1標(biāo)志 關(guān)閉外部中斷 返回 計(jì)算距離 計(jì)算距離 結(jié)束 a《 =10amp。通過(guò)討論，我們決定用兩塊單片機(jī)來(lái)控制三個(gè)超聲波模塊，一塊單片機(jī)作為系統(tǒng)主機(jī)，另一塊作從機(jī)。 CX20206A 芯片的前置放大器具有自動(dòng)增益控制的功能，當(dāng)測(cè)量的距離比較近時(shí)，放大器不會(huì)過(guò)載；而當(dāng)測(cè)量距離比較遠(yuǎn)時(shí)，超聲波信號(hào)微弱，前置放大器就有較大的放大增益效果。當(dāng)進(jìn)行距離的測(cè)量時(shí)，由安裝在同一水平線上的超聲波發(fā)射器和接收器完成超聲波的發(fā)射與接收，并且同時(shí)啟動(dòng)定時(shí)器進(jìn)行計(jì)數(shù) 。由于我們使用的電機(jī)是線圈式的，在從運(yùn)行狀態(tài)突然轉(zhuǎn)換到停止?fàn)顟B(tài)和從順時(shí)針狀態(tài)突然轉(zhuǎn)換到逆時(shí)針狀態(tài)時(shí)會(huì)形成很大的反向電流，在電路中加入二極管的作用就是在產(chǎn)生反向電流的時(shí)候進(jìn)行泄流，保護(hù)芯片的安全。并且這種直流電機(jī)的驅(qū)動(dòng)及控制需要電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。 5l系列單片機(jī)為許多控制提供了高度靈活和低成本的解決辦法。 最后 達(dá)不到避障的理想效果。 紅外發(fā)射管能發(fā)出在光譜中波長(zhǎng)自 至 400 微米的一段稱為紅外線的光，而紅外線接收頭經(jīng)過(guò)技術(shù)的處理，它能接收到紅外信號(hào)給出的 高電平（接近工作電壓），無(wú)紅外信號(hào)低電平（約 ）。處于彎道曲率并非很大，我們選擇了方案二。 （ 3）根據(jù)其原理設(shè)計(jì)好硬件結(jié)構(gòu)電路。這也就是我們?cè)O(shè)計(jì)躲避障礙物小車的意義所在。在新的世紀(jì)里，超聲波在將來(lái)將發(fā)揮更大的作用。比如超聲波清洗儀， 超聲波作用于液體中時(shí)，液體中每個(gè)氣泡的破裂瞬間會(huì)產(chǎn)生能量極大的沖擊波，相當(dāng)于瞬間產(chǎn)生幾百度的高溫和高達(dá)上千個(gè)大氣壓，這種現(xiàn)象被稱之為“空化作用”，超聲波清洗正是用 液體中氣泡破裂所產(chǎn)生的沖擊波來(lái)達(dá)到清洗和沖刷工件內(nèi)外表面的作用 ?? 隨著 超聲波的技術(shù)發(fā)展，超聲波將從單純的科技應(yīng)用發(fā)展到實(shí)際生活的應(yīng)用，最終向全社會(huì)普及。因此，設(shè)計(jì)好的超聲波測(cè)距就顯得非常重要了。 （ 2）學(xué)習(xí)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路的原理。然而，車速較慢。 方案 1：用紅外發(fā)射管和接收管自己制作光電對(duì)管避障傳感器。所以說(shuō)，我們一開(kāi)始實(shí)驗(yàn)做了一塊 進(jìn)行實(shí)驗(yàn)，只設(shè)計(jì)超聲波放在小車的前面，進(jìn)行避障時(shí)，就會(huì)產(chǎn)生 兩邊的盲區(qū)。 掉電方式：保存 RAM的內(nèi)容，振蕩器停振，禁止芯 片所有的其他功能直到下一次硬件復(fù)位。直流電機(jī)的控制很簡(jiǎn)單，性能出從，直流電源也容易實(shí)現(xiàn)。ENA 與 ENB 直接接入 6V 邏輯電源也就是說(shuō)兩 個(gè)電機(jī)時(shí)刻都工作在使能狀態(tài)，控制電機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)只有通過(guò) P2 與 P3 兩個(gè)接口。而且，超聲波的測(cè)量是一種比較理想的的非接觸式的測(cè)距方法。超聲波接收電路主要是由集成電路 CX20206A 芯片電路構(gòu)成的， CX20206A 芯片電路可以對(duì)超聲波信號(hào)進(jìn)行放大、限幅、帶通濾波、峰值檢波、整形、比較等功能，比較完之后超聲波接收電路會(huì)輸出一個(gè)低電平到單片機(jī)去請(qǐng)求中斷，當(dāng)即單片機(jī)停止計(jì)時(shí)，并開(kāi)始去進(jìn)行數(shù)據(jù)的處理。當(dāng)我們完成了一塊的時(shí)候，老師建議說(shuō)用分時(shí)掃描的方法也能實(shí)現(xiàn)超聲波多模塊的檢測(cè)，而且效果也不會(huì)差。我們定義了 TX1（ P14）和 TX2（ P15）作為超聲波發(fā)射端口， RX1（ P32）和 RX2（ P33）既是外部中斷 INT0和 INT1 作為判斷回波的端口，并且讀取定時(shí)器的數(shù)據(jù)進(jìn)行計(jì)算。 C聲速我們采用的是常溫下 340m/s 距離 d化為厘米的公式為： d=(t 17)/1000 其中部分程序如下： sbit Tx1 = P1^4。bt60。 delay_20us()。 //定時(shí)器 0清零