【正文】 的時間 t（ s）。 CX20206A 芯片電路本身就具有很高的抗干擾的能力，而且靈敏度也比較高，所以，能滿足本設計的要求。從機控制一塊超聲波模塊并與主機進行串口通信，發(fā)送數(shù)據(jù)。b》0？ c《 =35amp。 //產(chǎn)生脈沖引腳 sbit Rx2 = P3^3。 Tx1=1。 EX0=1。 while(TH0 30)。 //定時器 0清零 TL0=0。 a=(time*17)/1000。 //至成功測量的標志 EX0=0。 TMOD=0x20。 } void chuank() //主機串口初始化 { SCON=0x50。 } void zhong() interrupt 4 //串口中斷函數(shù) { if(RI) { RI=0。 } } sbit IN1=P1^0。 delay1ms(800)。 IN3=0。 } void go() //直走 { IN1=1。 delay1ms(800)。 } //當有障礙物時，改變方向 if(a=10amp。 } else if(b15|b==0) { if(c35|c==0) { go()。 最終的躲避障礙物小車如下： 第六 章 總結 創(chuàng)新點 對于創(chuàng)新點，可能在現(xiàn)在的科技領域里或者實際生活中，我們做的這個小小的作品，并不算什么創(chuàng)新，或者說我們見識少， 并 沒有發(fā)現(xiàn)實際生活中已經(jīng)存在這種技術了。 綜上所述，就導致了小車尚存在的不足 ，硬件做的不好，特別是在電源方面，小車就跑得不快，或者不穩(wěn)定。最后我們要深深地感謝我們的家人，正是他們含辛茹苦地把我們養(yǎng)育成人，在生活和學習上給予我們無盡的愛、理 解和支持，才使我們時刻充滿信 心和勇氣，克服成長路上的種種困難，順利的完成 這個 。 在軟件方面，同樣，最大的不足也是在經(jīng)驗方面！ 有些時候，就算是一個短短的語句，也會將你所需要的結果改變。最主要的調試是小車跑起來時對于各種各樣的障礙物的躲避情況，我們反反復復地把程序下載到小車的單 片機上調試，直到小車怎樣開都不會撞到物體為止。c0) { back()。 delay1ms(800)。 IN3=0。 IN4=0。 } void right1() //延時 { IN1=1。 IN3=1。j115。 ES=1。 while(!TI)。程序如下： void chuank() //從機串口初始化 { SCON=0x40。 //取出定時器的值 outeL =TL0。 //關閉定時器 0 EX1=0。 //等待 Rx回波引腳變高電平 succeed_flag2=0。 // TR0=1。 Tx2=0。bt++)。 //產(chǎn)生脈沖 引腳 sbit Rx1 = P3^2。 TX1和 TX2端口不停的發(fā) 射超聲波，當超聲波遇到障礙物被反彈回來時，就被 RX1和 RX2接收端接收到，觸發(fā)外部中斷，讀取超聲波發(fā)射到接收的時間間隔，并且使 succeed_flag,succeed_flag2 為 1標志 關閉外部中斷 返回 計算距離 計算距離 結束 a《 =10amp。通過討論，我們決定用兩塊單片機來控制三個超聲波模塊，一塊單片機作為系統(tǒng)主機，另一塊作從機。 CX20206A 芯片的前置放大器具有自動增益控制的功能，當測量的距離比較近時，放大器不會過載；而當測量距離比較遠時，超聲波信號微弱，前置放大器就有較大的放大增益效果。當進行距離的測量時，由安裝在同一水平線上的超聲波發(fā)射器和接收器完成超聲波的發(fā)射與接收，并且同時啟動定時器進行計數(shù) 。由于我們使用的電機是線圈式的，在從運行狀態(tài)突然轉換到停止狀態(tài)和從順時針狀態(tài)突然轉換到逆時針狀態(tài)時會形成很大的反向電流，在電路中加入二極管的作用就是在產(chǎn)生反向電流的時候進行泄流，保護芯片的安全。并且這種直流電機的驅動及控制需要電機驅動芯片進行驅動。 5l系列單片機為許多控制提供了高度靈活和低成本的解決辦法。 最后 達不到避障的理想效果。 紅外發(fā)射管能發(fā)出在光譜中波長自 至 400 微米的一段稱為紅外線的光，而紅外線接收頭經(jīng)過技術的處理，它能接收到紅外信號給出的 高電平（接近工作電壓），無紅外信號低電平（約 ）。處于彎道曲率并非很大，我們選擇了方案二。 （ 3）根據(jù)其原理設計好硬件結構電路。這也就是我們設計躲避障礙物小車的意義所在。在新的世紀里，超聲波在將來將發(fā)揮更大的作用。比如超聲波清洗儀， 超聲波作用于液體中時，液體中每個氣泡的破裂瞬間會產(chǎn)生能量極大的沖擊波，相當于瞬間產(chǎn)生幾百度的高溫和高達上千個大氣壓，這種現(xiàn)象被稱之為“空化作用”，超聲波清洗正是用 液體中氣泡破裂所產(chǎn)生的沖擊波來達到清洗和沖刷工件內外表面的作用 ?? 隨著 超聲波的技術發(fā)展，超聲波將從單純的科技應用發(fā)展到實際生活的應用，最終向全社會普及。因此，設計好的超聲波測距就顯得非常重要了。 （ 2）學習電機驅動電路的原理。然而，車速較慢。 方案 1：用紅外發(fā)射管和接收管自己制作光電對管避障傳感器。所以說，我們一開始實驗做了一塊 進行實驗，只設計超聲波放在小車的前面，進行避障時，就會產(chǎn)生 兩邊的盲區(qū)。 掉電方式：保存 RAM的內容，振蕩器停振，禁止芯 片所有的其他功能直到下一次硬件復位。直流電機的控制很簡單，性能出從，直流電源也容易實現(xiàn)。ENA 與 ENB 直接接入 6V 邏輯電源也就是說兩 個電機時刻都工作在使能狀態(tài)，控制電機的運行狀態(tài)只有通過 P2 與 P3 兩個接口。而且，超聲波的測量是一種比較理想的的非接觸式的測距方法。超聲波接收電路主要是由集成電路 CX20206A 芯片電路構成的， CX20206A 芯片電路可以對超聲波信號進行放大、限幅、帶通濾波、峰值檢波、整形、比較等功能，比較完之后超聲波接收電路會輸出一個低電平到單片機去請求中斷，當即單片機停止計時，并開始去進行數(shù)據(jù)的處理。當我們完成了一塊的時候，老師建議說用分時掃描的方法也能實現(xiàn)超聲波多模塊的檢測，而且效果也不會差。我們定義了 TX1（ P14）和 TX2（ P15）作為超聲波發(fā)射端口， RX1（ P32）和 RX2（ P33）既是外部中斷 INT0和 INT1 作為判斷回波的端口，并且讀取定時器的數(shù)據(jù)進行計算。 C聲速我們采用的是常溫下 340m/s 距離 d化為厘米的公式為： d=(t 17)/1000 其中部分程序如下： sbit Tx1 = P1^4。bt60。 delay_20us()。 //定時器 0清零