機(jī)械手的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)畢業(yè)論文(參考版)
2024-09-01 12:12本頁(yè)面
【正文】 雖然這個(gè)設(shè)計(jì)做的也不太好，但是在設(shè)計(jì)過(guò)程中所學(xué)到的東西是這次畢業(yè)設(shè)計(jì)的最大收獲和財(cái)富，使我終身受益。在整個(gè)設(shè)計(jì)中我懂得了許多東西，也培養(yǎng)了我獨(dú)立工作的能力，樹(shù)立了對(duì)自己工作能力的信心，相信會(huì)對(duì)今后的學(xué)習(xí)工作生活有非常重要的影響?？傊?，本次設(shè)計(jì)是在老師的指導(dǎo)下和同學(xué)的幫助下共同完成的，在設(shè)計(jì)的這段時(shí)間里，我們合作的非常愉快，教會(huì)了我許多道理，是我人生的一筆財(cái)富，我再次向給予我?guī)椭睦蠋熀屯瑢W(xué)表示感謝。老師給予的幫助對(duì)我的設(shè)計(jì)是非常重要的，從借閱參考資料到現(xiàn)場(chǎng)的實(shí)際操作，她都給予了指導(dǎo)，不 僅讓我掌握了書(shū)本中的知識(shí)，更學(xué)會(huì)了學(xué)習(xí)操作方法，如何合理安排時(shí)間和論文的編寫(xiě)，對(duì)我提出的問(wèn)題認(rèn)真講解，這讓我更容易懂得那些比較難的問(wèn)題。在這里，首先要向本次設(shè)計(jì)的指導(dǎo)老師表示最誠(chéng)摯的謝意。通過(guò)做這個(gè)設(shè)計(jì)，對(duì)以前不足的知識(shí)進(jìn)行彌補(bǔ)，在指導(dǎo)老師那里學(xué)到了很多寶貴的東西，這些都是對(duì)我很有幫助的。 通過(guò)這次的畢業(yè)設(shè)計(jì)，我學(xué)到了很多東西，在做設(shè)計(jì)的過(guò)程中對(duì)工作的細(xì)心得 到了提高，認(rèn)識(shí)到自己在這 方面的不足。利用 PLC 控制機(jī)械手相對(duì)于其它控制方式，具有很高的可靠性，較好的性價(jià)比，較強(qiáng)的可操作性和實(shí)用性。 嘉興職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） 18 圖 312 機(jī)械手 手動(dòng)自動(dòng)一體化 梯形圖 嘉興職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） 19 總 結(jié) 本課題所設(shè)計(jì)的機(jī)械手的操作過(guò)程是由電動(dòng)機(jī)和氣缸組成執(zhí)行機(jī)構(gòu)作為驅(qū)動(dòng)，系統(tǒng)采用可編程控制器控制，運(yùn)用步進(jìn)順序控制編程，程序簡(jiǎn)單且便于調(diào)試。 回零程序和自動(dòng)操作系統(tǒng)是用步進(jìn)順控方式編程。第 67 行到 129 行為自動(dòng)操作程序。 嘉興職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） 17 圖 311 自動(dòng)操作流程圖圖 手動(dòng)自動(dòng)一體化梯形圖 如圖所示，第 0 行到第 27 行為復(fù)位狀態(tài)。后 T1 接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移 S26 上升，達(dá)到上 限位 X2 接通， S27 左移，達(dá)到左限位 X4 接通，返回初始狀態(tài)。當(dāng) T0 接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到 S22，驅(qū)動(dòng) Y2上升，當(dāng)上升達(dá)到上 限位 X2 接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到 S23，驅(qū)動(dòng) Y3 右移。 嘉興職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） 16 圖 310 手動(dòng)單步操作系統(tǒng)圖 自動(dòng)操作程序 如圖 311 所示，當(dāng)機(jī)械手處于原位按下啟動(dòng)按鈕 X0，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到 S20，驅(qū)動(dòng)下降 Y0，到達(dá)下 限位行程開(kāi)關(guān) X1 接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移 S21， S20 自動(dòng)復(fù)位。 嘉興職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） 15 圖 39 回零狀態(tài)示意圖 手動(dòng)操作程序 如圖 310 所示。 S10~S12 作為回零 操作原件。旋鈕置于自動(dòng)，即 X6 閉合 X7 打開(kāi)，程序執(zhí)行時(shí)將跳過(guò)手動(dòng)程序執(zhí)行自動(dòng)程序。把旋鈕置于手動(dòng)， X6 接通，常閉觸頭打開(kāi)，程序不跳轉(zhuǎn)（ CJ 為跳轉(zhuǎn)指令， CJ 驅(qū)動(dòng)跳至指針 P 所指 P0 處）開(kāi)始執(zhí)行手動(dòng)程序。 圖 33 機(jī)械手動(dòng)作簡(jiǎn)圖 嘉興職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） 11 圖 34 機(jī)械手功能圖示 圖 35 機(jī)械手傳動(dòng)系統(tǒng)及控制面板示意圖 嘉興職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） 12 31 機(jī)械手傳送系統(tǒng) I/O 點(diǎn) 分配表 名稱 代號(hào) 輸入 名稱 代號(hào) 輸入 名稱 代號(hào) 輸出 啟動(dòng) SB1 X0 夾緊 SB5 X10 電磁閥下降 YV1 Y0 下限行程 SQ1 X1 放松 SB6 X11 電磁閥夾緊 YV2 Y1 上限行程 SQ2 X2 單步上升 SB7 X12 電磁閥上升 YV3 Y2 右限行程 SQ3 X3 單步下降 SB8 X13 電磁閥右行 YV4 Y3 左限行程 SQ4 X4 單步左移 SB9 X14 電磁閥左行 YV5 Y4 停止 SB2 X5 單步右移 SB10 X15 原點(diǎn)指示 EL Y5 手動(dòng)操作 SB3 X6 回原點(diǎn) SB11 X16 連續(xù)操作 SB4 X7 工件檢測(cè) SQ5 X17 嘉興職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） 13 圖 37 控制系統(tǒng)原理接線圖 系統(tǒng)及原理 操作系統(tǒng) 操作系統(tǒng)包括回復(fù)原點(diǎn)程序，手動(dòng)單步操作程序及自動(dòng)連續(xù)操作系統(tǒng)。機(jī)械手放松后上升電磁閥通電使機(jī)械手開(kāi)始上升，碰到上限位開(kāi)關(guān)上升電磁閥斷電，上升停止；接通左移電磁閥，機(jī)械手左移，碰到左限位開(kāi)關(guān)，機(jī)械手停止左移，機(jī)械 手底座旋轉(zhuǎn) 180176。左工作臺(tái)無(wú)物料時(shí)光電開(kāi)關(guān)接通，下降電磁閥通電，機(jī)械手下降。后機(jī)械手停止旋轉(zhuǎn)。當(dāng)機(jī)械手下降碰到限位開(kāi)關(guān)時(shí)，下降電磁閥斷電，機(jī)械手停止下降；同時(shí)接通夾緊電磁閥，機(jī)械手夾緊，上升 電磁閥通電，機(jī)械手開(kāi)始上升，直至碰到上限開(kāi)關(guān)，上升電磁閥斷電停止上升。 調(diào)試機(jī)械手，進(jìn)行聯(lián)機(jī)調(diào)試，查找問(wèn)題。 設(shè)計(jì)機(jī)械手控制系統(tǒng)梯形圖，根據(jù)需要設(shè)計(jì)完整的梯形圖程序。 選擇適合 I/O 點(diǎn)數(shù)的 PLC。根據(jù)機(jī)械手控制系統(tǒng)的功能要求確 定所需的用戶輸入輸出設(shè)備。 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的基本步驟 機(jī)械手系統(tǒng)設(shè)計(jì)和調(diào)試的主要步驟，如下圖 32 所示： 嘉興職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） 9 圖 32 系統(tǒng)設(shè)計(jì)步驟圖 在機(jī)械手控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)過(guò)程中需考慮以下幾
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