【正文】 207～212[20] Xu CW,Lu in fuzzy systems:a cascade pensation approach, Fuzzy Sets and Systems,1989,29(2):177～185。在論文完成答辯之際，向本次論文評審和答辯的各位老師，表示最誠摯的謝意！參考文獻[1] 趙金榮,上海:應用技術(shù)學院,2003[2] 董儒胥主編. 電工電子選訓教程，上海：交通大學出版社，2006[3] 王兆義主編. 可編程序控制器教程 ，北京：工業(yè)出版社，2003[4] 鐘肇新， 彭侃編 . 華南：理工大學出版社，2001 [5] 王永華主編. 現(xiàn)代電氣及可編程技術(shù)，北京：航空航天大學出版社,2002[6] 湯以范主編. 電氣與可編程序控制器技術(shù)，武漢：工業(yè)出版社，2004[7] 苗常初編. PLC編程及應用，沈陽：工業(yè)出版社，2003[8] 廖常初. PLC編程及應用內(nèi)蒙古：工業(yè)出版社 ，1999[9] 賀哲榮 ,西安：科技大學出版社，2006[10] 袁秀英 —組態(tài)控制技術(shù)（第二版）,西安：電子工業(yè)出版社，2010[11] 北京：昆侖通態(tài)自動化出版設．MCGS用戶指[12] ，北京：人民郵電出版社，2007[13] 朱紹祥. 可編程序控制器(PC)原理與應用， 上海。同時也要感謝自己遇到困難的時候沒有一蹶不振，取而代之的是找到了最好的方法來解決問題。如果沒有他們的幫助，此次畢業(yè)論文的完成將變得困難。在本人結(jié)束之際，特向我敬愛的老師致以最崇高的敬禮和深深的感謝！同時感謝我們小組的所有同學對我的幫助。老師為設計課題的研究提出了許多指導性的意見，為課程設計的撰寫、修改提供了許多具體的指導和幫助。鑒于本人所學知識淺薄，經(jīng)驗不足，在此過程中難免存在一些錯誤和不足之處，懇請老師給予批評和指正。經(jīng)過這次的努力，使我順利的完成了此次課程設計。運用學習成果，把理論運用于實際，使理論得以提升，形成創(chuàng)新思想。因為理論只是學的不牢固，在設計遇到了不少問題。通過此次設計，一方面讓我認識到之際的不足，發(fā)現(xiàn)了學習中的錯誤之處；另一方面又積累豐富的知識，吸取別人好的方法和經(jīng)驗，增強對復雜問題的解決能力，摸索出一套解決綜合問題的方法，為自己以后的工作和學習打下堅實的基礎。將計數(shù)器送到中間通道，利用vw0、vw2點組態(tài)。編程簡單、使用、維護方便；組合方便、功能強、應用范圍廣；體積小、重量輕、功耗低等有點被廣泛應用于類似機械手的控制動作復雜的場合，本設計正是以PLC控制為基礎從而實現(xiàn)機械手的各種動。 PLC在機械手中的應用機械手通常應用于動作復雜的場合來代替人的反復的操作，從而節(jié)省人的勞動，普通繼電器由于其體積和接口等各方面限制，經(jīng)常被應用于動作簡單的電氣及流水線控制，而PLC以其可靠性高、抗干擾能力強。4）. 用于工業(yè)機器人控制5）. 用于多層分布式控制系統(tǒng)高功能的PLC具有較強的通信聯(lián)通能力，可實現(xiàn)PLC與PLC之間、PLC與遠程I/O之間、PLC與上位機之間的通信。2）. 用于模擬量控制PLC通過模擬量I/O模塊，可實現(xiàn)模擬量和數(shù)字量之間轉(zhuǎn)換，并對模擬量控制。用PLC取代繼電器控制和順序控制器控制。 按PLC的控制類型，其應用大致可分為以下幾個方面。這既經(jīng)濟又簡捷，可以達到事半功倍的效果[14]。這是因為使用PLC不必改動外部設備接線，只要對軟件進行一些改變就可以了。這無疑給企業(yè)增加了活力，提高了經(jīng)濟效益。(2) 從設計、生產(chǎn)周期長短考慮不論是對舊設備進行改造，還是設計新的生產(chǎn)機械設備。 PLC的經(jīng)濟分析(1) 從影響成本的各個因素綜合考慮對目前生產(chǎn)設備控制裝置來說，有三種類型：① 繼電器控制；② 半導體器件控制；③ PLC控制。對于使用者來說，幾乎不需要專門的計算機知識。為了保證PLC能在惡劣的工業(yè)環(huán)境可靠的工作，在其設計和制造過程中采取了一系列硬件和軟件方面的抗干擾措施，使其可以適應惡劣的工業(yè)應用環(huán)境[13]。(2) 可靠性高、抗干擾能力強對于機械手系統(tǒng)來說，可靠性、抗干擾能力是非常重要的指標，如何能在各種工作環(huán)境和條件(如電磁干擾、低溫潮濕、灰塵超高溫等)下，平穩(wěn)可靠的工作，將故障率降至最低，是研制每一種控制系統(tǒng)必須考慮的問題。而可編程控制器是通過存儲在存儲器中的程序?qū)崿F(xiàn)控制功能的，如果控制功能需要改變的話，只需要修改程序以及改動極少量的接線即可。 PLC的特點(1) 靈活、通用在繼電器控制系統(tǒng)中，使用的控制器件是大量的繼電器，整個系統(tǒng)是根據(jù)設計好的電器控制圖，由人工布線、焊接、固定等手段組裝完成的，其過程費時費力。用戶程序是由用戶根據(jù)控制需要而編寫的程序。本模型中采用串PLC的軟件系統(tǒng)是指PLC所使用的各種程序的集合，通?？煞譃橄到y(tǒng)程序和用戶程序兩大部分。其結(jié)構(gòu)簡圖如下存儲器 EPROM 微處理器 運算器 控制器電源 輸入部件I/O擴展接口 I/O擴展單元 受控元件輸入信號外部設備 PLC硬件結(jié)構(gòu)圖采用二相八拍混合式步進電機來控制機械手的動作，相比直流電機有更好的制動效果，又加上滾珠絲桿和滑桿配合，使機械手的運動更加穩(wěn)定。PLC的硬件系統(tǒng)由微處理器(CPU)、存儲器(EPROM，ROM)、輸入輸出(I/O)部件、電源部件、編程器、I/O擴展單元和其他外圍設備組成。至此，機械手經(jīng)過八步動作完成一個循環(huán)。機械手后縮，當后縮到底時碰到后限位開關，然后主機向驅(qū)動器二同時輸入脈沖信號和電平信號，步進電機二反轉(zhuǎn)，機械手下降。上升到頂時，碰到上限位開關，上升停止。放松后，主機向驅(qū)動器二只輸入脈沖信號，步進電機二正轉(zhuǎn)，機械手上升。主機向驅(qū)動器二同時輸入脈沖信號和電平信號