【正文】 感謝在整個畢業(yè)設(shè)計(jì)期間和我密切合作的同學(xué)，和曾經(jīng)在各個方面給予過我?guī)椭幕锇閭儯诖?，我再一次真誠地向幫助過我的老師和同學(xué)表示感謝！ 最后， 感謝本文的評審和答辯委員會各位老師在百忙之中對本文給予的審閱和指正。正是曾 老師的無私幫助與熱忱鼓勵，我的畢業(yè)論文才能夠得以順利完成。 他 為人隨和熱情，治學(xué)嚴(yán) 謹(jǐn)細(xì)心。 我做畢業(yè)設(shè)計(jì)的每個階段，從選題到查閱資料，論文提綱的確定，中期論 文的修改，后期論文格式調(diào)整等各個環(huán)節(jié)中都給予了我悉心的指導(dǎo)。 感謝校方給予我這樣一次機(jī)會，能夠獨(dú)立地完成一個課題，并在這個過程當(dāng)中，給予我們各種方便，使我們在即將離校的最后一段時間里，能夠更多學(xué)習(xí)一些實(shí)踐應(yīng)用知識，增強(qiáng)了我們實(shí)踐操作和動手應(yīng)用能力，提高了獨(dú)立思考的能力。 四川理工學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì) 37 致 謝 大學(xué)生活一晃而過，回首走過的歲月，心中倍感充實(shí)，當(dāng)我寫完這篇畢業(yè)論文的時候，有一種如釋重負(fù)的感覺，感慨良多 。 目前，自動化立體倉庫正在向小型化，專業(yè)化方向發(fā)展，只有增強(qiáng)系統(tǒng)的控制柔性，提高系統(tǒng)的運(yùn)行反應(yīng)速度，才能更好的適應(yīng)工作現(xiàn)場的要求。 PLC 的控制程序程序應(yīng)具有最優(yōu)化的邏輯判斷能力，使立體車庫最合理地運(yùn)行。 四川理工學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì) 35 圖 422 中斷程序 指令圖 四川理工學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì) 36 結(jié)束語 基于 PLC 控制的自動化立體倉庫合理的利用了 PLC 的硬件和軟件資源，編程簡單，故障少，維修保養(yǎng)方便，節(jié)能省工，抗干擾能力強(qiáng)，控制箱占地面積少。 運(yùn)行到第二，三層庫存位。在 19 號事件發(fā)生時 ， 調(diào)用步進(jìn)中斷程序 。 圖 43 指令圖 調(diào)用堆垛機(jī)向下運(yùn)行 子程序。 指令 說明： 圖 41 指令圖 將 1685 傳送到 控制 字節(jié) SMB67 中，同時，把 16 進(jìn)制換成 2 進(jìn)制，即 85→1000 0101。 但 必須明白調(diào)用子程序 必須包含一定的條件 ， 在 子程序 未被調(diào)用時，其 下的 指令將不能被執(zhí)行，所以使用子程序可以 有效 減少掃描時間。上述整個過程 依次循環(huán)，直至 完成 目標(biāo)任務(wù) 。這樣水平方向和垂直方向的精確 定位，可以使堆垛機(jī)把貨物準(zhǔn)確無誤的送達(dá) 倉庫某個位置 。 具體而言 ， 通過調(diào)用向左或者向右運(yùn)行子程序，能精確設(shè)定高速脈沖的數(shù)目，以控制堆垛機(jī)向左或向右運(yùn)行的距離。 此時， 傳送帶線開始 運(yùn)行， 貨物被運(yùn)送至堆垛機(jī)的傳送帶線 ，之 后由堆垛機(jī)把貨物 運(yùn)送到倉庫 。 圖 310變頻器與 PLC的連接 立體倉庫 PLC 控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì) I/O 符號分配表 ： 表 32 I/O分配表 控制元件 變成地址 編碼器 a 編碼器 b 堆垛機(jī)前后參考點(diǎn) 升降參考點(diǎn) 升降上到位 轉(zhuǎn)移氣 缸右到位 小車檢測傳感器 列一參考點(diǎn) 列二參考點(diǎn) 四川理工學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì) 15 列三參考點(diǎn) 列四參考點(diǎn) 啟動 停止 復(fù)位 運(yùn)行標(biāo)志 上機(jī)位啟動 上機(jī)位復(fù)位 上機(jī)位停止 步進(jìn)脈沖 步進(jìn)電動機(jī)方向 變頻器的啟停 變頻器的方向 轉(zhuǎn)移皮帶線信號 堆垛機(jī)皮帶線啟停 升降氣缸 轉(zhuǎn)移氣缸 機(jī)械手 小車定位氣缸 報警燈（綠） 報警燈（黃） 報警燈（紅） 循環(huán)開始 停止標(biāo)志 啟動標(biāo)志 步進(jìn)復(fù)位標(biāo)志 傳感器與 執(zhí)行元件的連接圖： 四川理工學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì) 16 圖 311傳感器與 執(zhí)行元件的連接圖 (a) 四川理工學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì) 17 圖 311傳感器與 執(zhí)行元件的連接圖 (b) 四川理工學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì) 18 第 4 章 PLC 的軟件設(shè)計(jì) S7200 CPU 的控制程序有幾個分支，主要包含 主程序 、 中斷程序 、 堆垛機(jī)向上運(yùn)行和堆垛機(jī)向上運(yùn)行的子程序。 所以 ，變頻器能夠讓 電機(jī)以較小的啟動電流，獲得較大的啟動轉(zhuǎn)矩，即變頻器可以啟動重載負(fù)荷。 首先， 單相 或者三相 交流電流轉(zhuǎn)換為直流 電 （ Direct Current）， 隨即 返回到直流 電 （ Direct Current）轉(zhuǎn)換為一個 單相 和三相 的交流四川理工學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì) 14 電流（ alternating current）。 其原因在于： 環(huán)形分配器是根據(jù)運(yùn)行指令按一定的邏輯關(guān)系分配脈沖，通過功率放大器加到步進(jìn)電機(jī) 中 的各個繞組， 讓 步進(jìn)電機(jī) 按 一定的方式運(yùn)行，并實(shí)現(xiàn)定位控制和 正反轉(zhuǎn)控制 ，其輸出功率過小。 因此 ， 步進(jìn)電動機(jī)是用專業(yè)的步進(jìn)驅(qū)動器驅(qū)動， 而非 直接通過 PLC 驅(qū)動， 用 PLC只需 給步進(jìn)驅(qū)動器提供方向 以及脈沖信號， PLC 和步進(jìn)驅(qū)動器 接線示意圖 如下 ： 圖 38 PLC與步進(jìn)驅(qū)動器的連 接 I/O 分配 表 32 I/O 分配表 SB1(復(fù)位 ) SB2(復(fù)位 ) 右限位 步進(jìn)運(yùn)行結(jié)束邏輯 電機(jī)脈沖 電機(jī)方向 四川理工學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì) 13 步進(jìn)驅(qū)動器圖及功能描述 設(shè)計(jì) 中 的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器包括兩個部分 ： 環(huán)路放大器 以及 功率放大器。 高速脈沖輸出一定數(shù)量的脈沖就帶動機(jī)械運(yùn)行一定的距離，進(jìn)行機(jī)械設(shè)備的定位控制 稱為步進(jìn)電動機(jī)的定位控制 。 輸出脈 沖來完成執(zhí)行中斷：一方面， 在步進(jìn)電動機(jī)未 運(yùn)行到原點(diǎn)時，繼續(xù)調(diào)用子程序，機(jī)械手后限位 不動作， 繼續(xù)發(fā)脈沖讓步進(jìn)電動機(jī)繼續(xù)運(yùn)行；相對的，在步進(jìn)電動機(jī)已 運(yùn)行到四川理工學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì) 12 原點(diǎn)時，機(jī)械手后限 位 立刻 動作，執(zhí)行中斷返回指令 RET1，此時 復(fù)位指示燈 亮，步進(jìn)電動機(jī)復(fù)位 結(jié)束 。主程序 負(fù)責(zé) 確定步進(jìn)電動機(jī) 的 方向 以及子程序調(diào)用 。 “方向控制信號 +” 連接 ，經(jīng) 的置“ 1”和置“ 0”的狀態(tài)以 控制步進(jìn)電動機(jī)的方向；將步進(jìn)驅(qū)動器“脈沖信號 +”接到 PLC 的輸出 點(diǎn)， PLC 輸出的高速脈沖信號通過 發(fā)出驅(qū)動步進(jìn)電動機(jī)；而“方向控制信號 — ”和 “脈沖信號 — ”直接接到了 PLC 開關(guān)電源的負(fù)極 1M 上。同時， 步進(jìn)電機(jī)和步進(jìn)驅(qū)動器 共同 組成 步進(jìn)驅(qū) 動模塊 。 6 個獨(dú)立的 30kHz 的高速計(jì)數(shù)器， 以及 2 個獨(dú)立通道 20kHz 的高速脈沖輸出。 含 PID 控制器 ， 可連接 7 個擴(kuò)展模塊，最大可擴(kuò)展至 248 個數(shù)字 I /0 點(diǎn)，或 35 通道模擬 I/ 0 點(diǎn)。 四川理工學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì) 10 圖 35 PU的通信口的連接圖 圖 36 C24V 輸入 /輸出點(diǎn)的基本原理圖（源型接法） PLC 的選擇 該設(shè)計(jì)采用了可編程控制器是 siemensS7200 系列 的 小型 PLCCPU226。具 體實(shí)施過程如下： 設(shè)置 PC/PPI 電纜開關(guān)（下＝ 0，上＝ 1）； DIP 開關(guān)上選擇計(jì)算機(jī) 支持的波特率 9600（ 123 設(shè)為 010） 選擇 11 位（ 4 設(shè)置為 0） 選擇 數(shù)據(jù)通信設(shè)備 （ DCE） （ 5 設(shè)置為 0） PC/ PPI 電纜的 RS232 端子（