【正文】 附 錄名稱 張數(shù) 圖幅機械手執(zhí)行機構簡圖 1 A2機械手氣壓驅動原理圖 1 A1PLC外部接線圖 1 A2總程序框圖 1 A3機械手操作面板圖 1 A3初始化及報警程序 1 A3手動程序 1 A3自動程序狀態(tài)轉移圖 1 A1自動程序梯形圖 1 A1 。在論文的寫作過程中，導師給了我許許多多的幫助。在設計的過程中，慢慢的學習，逐漸的鞏固大學所學的知識，期間有艱苦，有辛酸，也有欣喜，有快樂。雖然還有很多尚未解決的問題有待于繼續(xù)研究，但相信PLC控制的物料分揀機械手的研究是非常有新意、有意義的，有著廣泛的應用前景。所以，在氣動驅動系統(tǒng)的控制方法上，廣泛地引入現(xiàn)代控制理論和智慧控制等方法是其特征之一。各部分不能實現(xiàn)任意方式拼裝，通過各種過渡連接件，使各個部分可以自由拼裝。由于時間的限制以及機械手的結構比較復雜，有些問題需要進一步的研究：(1) 對機械手各部分連接方式的改進。各種操作方式自由切換，滿足了各種生產要求。(3) 機械手的控制系統(tǒng)采用了技術性、可靠性非常高的PLC進行控制。(2) 氣動驅動系統(tǒng)是強的非線性系統(tǒng)，其根本原因是空氣具有可壓縮性，使得系統(tǒng)中存在流量飽和效應，非線性摩擦力等因素，實現(xiàn)氣缸的精度定位非常困難。隨著科學技術的發(fā)展和PLC在工業(yè)生產過程中的廣泛應用，機械手技術方面的研究不斷得到創(chuàng)新，促使成果不斷涌現(xiàn)。 自動控制狀態(tài)轉移圖。 手動操作程序 自動控制程序分析知，在“自動”工作方式下，本機械手的運動是以開關量作為轉移信號，按所設計的工藝流程一步一步地進行工作，其控制過程為順序循環(huán)控制。在自動工作過程中，若將“手動/自動”轉換開關打到“手動”位置時，輸入X012接通系統(tǒng)進入手動控制方式狀態(tài)。在該結構圖中，當操作方式選擇開關置于“手動”時，輸入點X012接通，執(zhí)行手動程序；當操作方式選擇開關置于“自動”時，輸入點X013接通，執(zhí)行自動程序。 PLC程序設計 總體程序框圖設備有“手動/自動”兩種工作方式，其控制程序可分為自動控制程序和手動控制程序兩個模塊，各模塊程序分開編寫，結構清晰，便于調試和修改。(11) 小臂上升 經(jīng)滑覺傳感器檢測到物料已經(jīng)放開，輸出端Y004輸出，小臂上升按鈕SB5接通，使三位四通電磁換向閥10的電磁鐵2YA得電，執(zhí)行小臂上升動作。(9) 垂直手臂的下降 擺動氣缸向左旋轉到指定位置（90度），PLC輸入端X003接通輸入，輸出端Y005輸出，垂直手臂下降按鈕SB6接通，使三位四通電磁閥11的電磁鐵3YA得電，執(zhí)行小臂的下降運動。(7) 水平手臂的回縮 小臂上升到指定位置，PLC輸入端X005接通輸入，輸出端Y002輸出，水平縮回按鈕SB10接通，使三位四通電磁換向閥10的電磁鐵2YA得電，執(zhí)行水平手臂回縮動作。(5) 吸物 小臂下降到指定位置，PLC輸入端X006接通輸入，輸出端Y006輸出，吸盤吸氣按鈕SB11接通，二位二通電磁閥13的7YA得電，真空發(fā)生器22開始動作，真空吸盤26將物料吸起。(3) 水平手臂的伸出 擺動氣缸右旋到指定位置時（90度），PLC輸入端X004接通輸入，輸出端Y003輸出，手臂前伸按鈕SB9接通，使三位四通電磁換向閥10的1YA得電，執(zhí)行手臂前伸動作。(1) 系統(tǒng)程序的初始化 按下啟動按鈕SB1，對控制系統(tǒng)進行功能檢測，檢測正確后，進入控制系統(tǒng)的軟件，開始運行程序。手動：利用按鈕對機械手每一動作手動進行控制，可實現(xiàn)上升、下降、前伸、縮回、正轉、反轉、吸物、放物等操作；自動：按下循環(huán)按鈕后機械手從原點位置開始連續(xù)不斷的執(zhí)行分揀物料的各步。該型號PLC有32個輸入節(jié)點，32個輸出節(jié)點，能夠滿足系統(tǒng)要求并留有一定的余量。本系統(tǒng)可選擇PLC型號為：FX2N—64MR—001，合計總數(shù)64點—32點輸入，DC24V，32點繼電器輸出；尺寸（mm）：2208790，其性能、價格都優(yōu)于其他PLC。 PLC種類及型號選擇PLC種類較多，主要有西門子、三菱、OMRON、FANAC、東芝等，但能配套生產，大、中、小、微型均有配套且目前用得最廣泛的的主要是西門子、三菱、OMRON的PLC。