互補(bǔ)濾波器外文翻譯中文(參考版)
2025-05-17 17:17本頁(yè)面
【正文】 例如 ,你可以旋轉(zhuǎn)加速度計(jì) 相反的方向 ,以適應(yīng)。所以 ,如果我們有一個(gè) 秒的時(shí)間常數(shù) ,這將給一個(gè)常數(shù)抵消 角。/秒的速度旋轉(zhuǎn)時(shí)固定。它絕對(duì)不會(huì)引 起的漂移問(wèn)題 ,但它仍然可以影響角度計(jì)算。 作為一個(gè)例子 ,考慮使用 msec 廣播更新你的控制回路 (通常是一個(gè)緩慢的想法 ,但它確實(shí)工作 )。 請(qǐng)記住 ,采樣率選擇合適的系數(shù)是非常重要的。但時(shí)間常數(shù)越低 ,越水平加速度噪聲將被允許通過(guò)。如果你的陀螺儀漂移平均每秒 2186。首先 ,你選擇一個(gè)時(shí)間常數(shù) ,然后使用計(jì)算濾波器系數(shù)。閱讀更多之后 ,我想在這里過(guò)濾不完全互補(bǔ) ,但是是一個(gè)很好的近似 ,當(dāng)時(shí)間常數(shù)遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過(guò)采樣率 (數(shù)字控制的必要條件 )。 以采樣周期做循環(huán)運(yùn)算 ,dt,這樣可以 得到： 所以如果你知道所需的時(shí)間常數(shù) 和采樣率 ,你可以選擇濾波器系數(shù) a。高通濾波器的相反。 時(shí)間常數(shù)： 過(guò)濾器的時(shí)間常數(shù)的相對(duì)時(shí)間信號(hào)就會(huì)采取行動(dòng)。 采樣周期： 每個(gè)程序之間傳遞的時(shí)間循環(huán)。 高通濾波器： 這有點(diǎn)難以解釋的理論比低通濾波器概念上它恰恰相反 :它允許短期信號(hào)通過(guò)而過(guò)濾信號(hào)穩(wěn)定。,角度估計(jì)將上升 ,直到它在價(jià)值水平。 例如 ,如果角度為零開(kāi)始 ,加速度計(jì)讀數(shù)突然跳躍到 10186。做到這一點(diǎn)的一種方法是強(qiáng)迫的變化建立的小地通過(guò)程序循環(huán)在隨后的時(shí)期。,或 平衡平臺(tái) , angle += gyro*dt。位置的變化只是汽車(chē)的速度乘以時(shí)間自上次蜱蟲(chóng) ,你可以從單片機(jī)的定時(shí)器或其他一些已知的計(jì)時(shí)器。認(rèn)為汽車(chē)旅行與一個(gè)已知的速度和你的程序是一個(gè)時(shí)鐘 ,每隔幾 毫秒就計(jì)時(shí) 。 更多關(guān)與數(shù)字濾波器的問(wèn)
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