plc在倉庫碼垛機中的設(shè)計應(yīng)用(參考版)
2025-02-08 15:28本頁面
【正文】 按下降按鈕， 碼 跺機下降到庫臺所在層。祝愿他們永遠健康 ！ 最后祝愿自己在以后的生活和工作中一切順利，在未來的道路上走的更高更遠！ PLC 在倉庫碼垛機中的設(shè)計應(yīng)用 23 附錄 一 碼 跺機水平、垂直運動在手動運行方式下的操作順序如下圖 所示，按前進按鈕， 碼 跺機運動到目標 。他一絲不茍的治學(xué)態(tài)度和寬厚的待人作風(fēng)都深深的影響了我， 給即將離開大學(xué)步入社會的我樹立了榜樣！ 感謝我的同學(xué)和朋友在論文寫作過程中 給予 我的支持和幫助， 是他們無私的愛和關(guān)懷 有效的保證了我項目的進度和課題的順利完成。 從我進入河南工院季老師就一直是我們的任課老師，從專業(yè)基礎(chǔ)課到專業(yè)課、實踐課，每一步都體現(xiàn)著季老師愛崗敬業(yè)、服務(wù)學(xué)生 、忠于教學(xué)事業(yè)的精神。 但是盡管如此本 設(shè)計 系統(tǒng)還是存在很多需要改進的地方，比如監(jiān)控系統(tǒng)還需要進一步的完善充實， 碼 垛機運行的速度和位置精度還有待提高，出入庫作業(yè)優(yōu)化調(diào)度方面需要做進一步的研究，這些對提高整個系統(tǒng)的運行效率有非常重要的作用。 （ 2） 設(shè)計運行了系統(tǒng)在不同工作方式下的控制流程，應(yīng)用 Step7 編程軟件編寫了主要運行動作的 PLC 程序。同時在水平和垂直方向采用閉環(huán)控制方式，實現(xiàn)高速運行、換速平穩(wěn)、低速停準的控制要求。同時本文主要完成了以 下幾個方面的內(nèi)容： （ 1）依據(jù)設(shè)計立體倉庫的有關(guān)參數(shù)，對 碼 垛機電氣控制的硬件系統(tǒng)進行了設(shè)計。 PLC 在倉庫碼垛機中的設(shè)計應(yīng)用 21 結(jié)束語 碼 垛機是立體倉庫的主要輸送設(shè)備，同時也是提高整個倉庫運行效率的關(guān)鍵所在。然后設(shè)置周期為 50us,脈沖數(shù)為 70000 個。程序流程圖如 所示。 PLC 在倉庫碼垛機中的設(shè)計應(yīng)用 18 手動方式下的碼垛機運行控制 手動控制中的尋址定位 手動控制子程序中，手動運動時經(jīng)過每一列或?qū)訒r指示燈都會亮（網(wǎng)絡(luò) 1中 \ 分別接層 /列顯示燈），燈亮后才可以伸縮機械手臂（見網(wǎng)絡(luò) 2 中）。 網(wǎng)絡(luò) 13 中，當列和層都到位時，調(diào)用步進電機子程序，機械手前伸 取 /放貨物。 網(wǎng)絡(luò) 11， C2 中的計數(shù)脈沖數(shù)和 VW100 中輸入的倉庫的列數(shù)進行比較，相等時說明已經(jīng)到達列，小車停止前進，到達列標志 。 Network 1+0C2CURPVCTU+0CURPVCTUC3Network 2 PLC 在倉庫碼垛機中的設(shè)計應(yīng)用 16 運行方式選擇程序 當 得電時，選擇自動方式，然后調(diào)用自動子程序（ SBR_0） ， 失電時，即選擇了手動運行方式，然后 調(diào)用手動子程序（ SBR_1） 。 網(wǎng)絡(luò) 1 和 2 是對兩個計數(shù)器進行復(fù)位，其中計數(shù)器 C2 是對輸入的倉庫號的列數(shù)進行計數(shù)， C3 是對輸入倉庫號的層數(shù)進行計數(shù)。出庫的作業(yè)順序與入庫的作業(yè)順序類似。操作開始先在上位機的監(jiān)控界面上輸入待入庫目標貨位的列、層數(shù)，選擇入庫動作，然后按下運行鍵，系統(tǒng)開始執(zhí)行入庫作業(yè)。若重新啟動被按下超過 3s，系統(tǒng)會執(zhí)行初始化程序， 對系統(tǒng)的各個內(nèi)存區(qū)及自由端口進行重新定義，同時，系統(tǒng)會啟動返回原位程序，以重新設(shè)定計數(shù)器的當前值；若不需要碼跺機歸位，則可以再松開重新啟動按鈕后，再短按一次重新啟動按鈕 (小于 3s)，就可停止系統(tǒng)回歸原位。當碼跺機經(jīng)過強制限速點時，強制為低速，直到運動到原位停止。 碼跺機復(fù)位程序流程圖如圖 所示。 Y N N Y 圖 碼垛機自檢子程序流程圖 開始 檢測安全關(guān)機標志位 上 次 安 全 關(guān)機 ? 檢測貨叉位置及貨叉負載 存在不安全因素 ? 故障報警，等待故障處理 結(jié)束 PLC 在倉庫碼垛機中的設(shè)計應(yīng)用 14 碼垛機復(fù)位 /歸位程序 當碼跺機在運 行過程中出現(xiàn)錯誤時 (如認址認數(shù)器計數(shù)錯誤等 )，若不及時糾正，就會使倉庫管理出現(xiàn)混亂，所以就需要系統(tǒng)能通過控制按鈕方便的恢復(fù)系統(tǒng)的部分數(shù)據(jù)或設(shè)置，及時恢復(fù)系統(tǒng)的正常運行。在手動操作模式下，執(zhí)行手動操作子程序。碼垛機自檢子 程序主要是判斷上次系統(tǒng)是否正常關(guān)機，如果屬于非正常關(guān)機，碼垛機有無不安全因素（貨叉是否在收叉位置，載貨臺上有無貨物，貨位位置是否正常等），如果存在不安全因素，碼垛機開始報警，等待故障處理。圖 PLC 在倉庫碼垛機中的設(shè)計應(yīng)用 12 是系統(tǒng)主程序流程圖 . 手動方式 自動方式 Y N N Y 圖 主程序流程圖 開始 系統(tǒng)上電 碼垛機自檢子程序 執(zhí)行手動操作子程序 碼垛機運行方式選擇 送貨任務(wù) 取貨任務(wù) 執(zhí)行取貨子程序 執(zhí)行送貨子程序 向上位機上傳碼垛機狀態(tài) PLC 在倉庫碼垛機中的設(shè)計應(yīng)用 13 碼垛機自檢和復(fù)位 /歸位程序 碼垛機自檢程序 碼垛機每次開機上電時， PLC 系統(tǒng)通電，然后執(zhí)行用戶編寫的功能模塊程序。系統(tǒng)采用中間信號來實現(xiàn)對具體運行動作的控制，從而更準確更安全的完成作業(yè) 。 （ 2）手動：由操作員親自駕駛碼跺機進行取貨和放貨操作，其中可以操作貨叉的升降、伸縮，碼跺機的上升下降，前進，后退操作，來完成貨單任務(wù)。 本文設(shè) 計的碼垛機控制系統(tǒng)采用手動和自動兩種操作方式，其中自動又有自動入庫和自動出庫兩種工作狀態(tài)。用任何一種程序編寫程序，都可以用另外一種程序編輯器來瀏覽和編輯，但要遵守一些輸入規(guī)則。 STEP7Micro/WIN 32 編程軟件是基于 Windows 的應(yīng)用軟件，由西門子公司專為 SIMATIC S7200 系列可編程控制器設(shè)計開發(fā)，功能強大，主要由用戶用來開發(fā)控制程序，同時也可以實時監(jiān)控用戶程序執(zhí)行狀態(tài)。擴展模塊 EM235 是模擬量 4 輸入 /1 輸出模塊，在本文所設(shè)計的控制系統(tǒng)中，只用到兩個擴展模塊 EM235 的輸出通道MO、 VO，接變頻器 MM440 的端口 3 和 4。為了利用計算機帶有的 RS232 接口與下層的各個模塊通信，在計算機上需要安裝 232485 轉(zhuǎn)換器。 由于 PLC 帶有串行通信接口，只需用 RS485 總線分別連接到計算機即可，可見系統(tǒng)的構(gòu)建十分簡單。立體倉庫的工作環(huán)境較惡劣，熱、電、磁等干擾信號較多，要求通信網(wǎng)絡(luò)的抗干擾能力較強，才能保證數(shù)據(jù)的正確接收。立體倉庫控制系統(tǒng)要求監(jiān)控系統(tǒng)和 3 臺碼垛機控制系統(tǒng)連接，要求物理層的協(xié)議必須支持一點對多點的通信。主要基于以下兩點考慮： （ 1） RS232C 接口標準只能用于點對點的通信，而 RS485 能實現(xiàn)多點對多點的 通信。 串行通信中最常用的物理層協(xié)議為 RS232C
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