plc在倉庫碼垛機中的設(shè)計應(yīng)用-免費閱讀
【正文】 還要感謝我的父母，是他們的無私支持，使我能夠全身心的投入學(xué)習(xí)和工作中，去除了身上的浮躁情緒，成為一個有責(zé)任心的青年。簡單介紹了系統(tǒng)的通信協(xié)議和方式，并設(shè)置了相應(yīng)的安全保護措施。 手動狀態(tài)堆垛機到位且允許貨叉動作 ？控制按鈕被按下 ？貨叉動作貨叉動作到位 ？貨叉動作結(jié)束YNYNNY 圖 手動方式貨叉運行程序圖 PLC 在倉庫碼垛機中的設(shè)計應(yīng)用 20 步進電機驅(qū)動程序 將 1685 送給 SMB67 是設(shè)置 PTO 的控制字節(jié)，選擇 PTO 方式，時基為 1us。 自動控制中的尋址定位 自動控制子程序中的網(wǎng)絡(luò)，采用兩對光電開關(guān)來定位，當兩對同時閉合時，說明已經(jīng)到達所到的列或?qū)印? N Y Y N N Y 圖 復(fù)位程序流程圖 自動方式下的碼垛機運行控制 歸位按鈕按下 重啟信號 計時時間到？ 重啟信號定時到？ 返回原位 到達原位 /重啟按鈕按下？ 結(jié)束 啟動初化、歸位程序 PLC 在倉庫碼垛機中的設(shè)計應(yīng)用 15 碼垛機執(zhí)行自動入庫作業(yè)的初始條件為碼垛機位于入庫口，升降臺位于最下位置，入庫臺車在碼垛機前進方向的右邊，車上有貨物，碼 垛機貨叉上無貨物。在自動模式下，則由碼垛機機載控制柜上的觸摸屏操作下發(fā)作業(yè)任務(wù)。 程序采用模塊化的方式進行編寫，最后再將程序的各個部分集成為能完成完整功能的完整的程序。 表 24 PLC（ CPU226）輸入輸出 I/O 點分 輸入部分 輸出部分 十六 進制 顯示 鍵盤值 1 位 機械手控制脈沖 鍵盤值 2 位 機械手方向改變 鍵盤值 3 位 升降臺上升 鍵盤值 4 位 升降臺下降 機械手到位限位 小車向前運動 機械手回位限位 小車向后運動 貨臺是否有物 存物指示燈 自動 /手動（ 1/0） 取 物指示燈 小車前限 BCD輸出 顯示 BCD 碼 1 位 小車后限 BCD 碼 2 位 升降臺上限 BCD 碼 3 位 升降臺下限 BCD 碼 4 位 層尋址 1 小車停止向前運動 層尋址 2 小車停止向后運動 列尋址 1 手動時層到位指示燈 PLC 在倉庫碼垛機中的設(shè)計應(yīng)用 11 列尋址 2 手動時列到位指示燈 表 25 EM 221 模塊 I/O 點分配 1 水平左限位 9 縱向認址下 對準 2 水平右限位 10 左端歪斜傳感器 3 垂直上限位 11 右端歪斜傳感器 4 垂直下限位 12 左探有貨傳感器 5 水平前對準 13 右探有貨傳感器 6 水平認址計數(shù) 14 低速按鈕 7 縱向認址上對準 15 中速按鈕 8 縱向認址計數(shù) 16 高速按鈕 第三章 碼垛機程序控制設(shè)計 S7200 可編程控制器主要使用 STEP7Micro/WIN32 編程軟件進行編程和其它一些相關(guān)處理。 PLC 在倉庫碼垛機中的設(shè)計應(yīng)用 10 （ 2） RS485 采用差動發(fā)送 /接收，所以共模抑制比高，抗干擾能力強。碼垛機根據(jù)作業(yè)信息進行作業(yè)。輸出單相變頻調(diào)速電源在輸出端上串上一個足夠電感量的電感，用于隔離電動機電容對變頻器的危害作用（同時對變頻器的高載波率起到一定的濾波作用），并保護電動機電容，此電路只適用于小功率單相電容運轉(zhuǎn)式和罩極式電動機， 不適用1CK2MPLC 在倉庫碼垛機中的設(shè)計應(yīng)用 9 于帶離心開關(guān)的單相電動機。 表 23 變頻器參數(shù)設(shè)定 參數(shù)號 設(shè)定值 功能說明 P0003 3 專家模式，使能讀 /寫所有參數(shù) P0004 0 全參數(shù) P0700 2 外部按鈕或上位機啟動 /停止系統(tǒng) P1000 2 上位機或 PLC 程序給定設(shè)定 P1300 1 帶磁通電流的 V/f 控制方式 P2021 6 通訊波特率設(shè)為 9600 P2021 0 MM440 變頻器通訊地址 光電編碼器反饋 PLC 在倉庫碼垛機中的設(shè)計應(yīng)用 8 垂直方向變頻調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計 垂直運行電動機采用 200W 的單向交流異步電動機，運行速度要求為2m/min~80m/min。系統(tǒng) 方框圖如圖 所示， gn 為速度給定量， KU 為 PLC 輸出的控制量， u 為變頻器輸出電壓， n 為被控量，控制算法為 PID。 數(shù)字量輸入： 6 路帶隔離的數(shù)字量輸入。 MM440 變頻器各項參數(shù)指標如下： 輸入電壓： 3 相 380VAC， 50Hz。所選模塊型號如表 22 所示。 圖 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖 碼垛機位置控制 由碼垛機的作業(yè)流程分析，碼垛機是由水平運行機構(gòu)、縱向起升機構(gòu)和貨叉伸縮機構(gòu)三部分組成的，水平運行機構(gòu)和垂直起升機構(gòu)使碼垛機到達目標位置，貨叉伸縮機構(gòu)完成存取貨任務(wù)。 ④ 作業(yè)任務(wù)的順序邏輯控制：按照入庫、出庫的作業(yè)順序，確定各輸出點的得電狀態(tài)，完成作業(yè)順序的邏輯控制。 ② 單機自動用人機界面對碼垛機進行全自動的控制，控制系統(tǒng)根據(jù)用戶輸入的參數(shù)進行全自動的取送貨動作。 水平部分運動電機和垂直部分運動電機分別采用 220W 的三相交流異步電動機和 200W 的單相交流異步電動機 ，由西門子S7200PLC 通過變頻器進行控制。 目錄 摘要 ?????????????????????????? ????? Ⅰ 第一章 緒論 ??????????????????????? ???? 1 自動化立體 倉庫的概述 ????????????????????? 1 ?????????????????????? 1 ?????????????????????? 2 ?????????????????????? 2 碼垛機的概述 ????????????? ???????????? 2 ????????????????????????? 3 ????????????????????? ? 3 第二章 碼垛機控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計 ????????????? ?? 4 控制技術(shù)要求和系統(tǒng)總體設(shè)計 ??????????????????? 4 碼垛機的位置控制 ???????????????????????? 5 ???????????????????????????? 6
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