【正文】
文本摘自張彥斌,堯舜才 中國,山西,太原,北方信息通信工程大學, 030051 教師評語 教師評語:教師評語應圍繞選題是否符合專業(yè)要求、語言是否通順、邏輯是否合理、有無明顯翻譯錯誤等內(nèi)容來寫, 必須手寫,不準打印 。另外,我非常感謝我的導師,祖先是給予在下的友誼與啟蒙。在此我還要向在語言 方面給我提出寶貴指導,我的同僚梁先生,致以誠摯的感謝。它可以實現(xiàn)所需的精度并且完成控制任務。 1%,最大速度是 6000 r / min。 Close buffer end of program Ⅳ總結(jié) 根據(jù)設計理念和以上的移動控制程序 ,物體的運動軌跡圖 7所示。 the end position is 1 user unit。 the end velocity is 40 user units PVT500。 the piece time is 300ms in section 2 X4:40。 the end position is 2 user units。 Incremental mode moves specified by distance PVT600。 open buffer for entry, program 1 CLEAR。 coordinate system 1 12020X。 7 圖 6 PVT 控制模式 采用 PVT 模式系統(tǒng)的部分示意程序如下: amp。 PVT 模式可以創(chuàng)建任何其他模式能創(chuàng)建的移動。 PVT 模式創(chuàng)建任意軌跡都是有用的。這 需 要由主機提供更多的計算 ,但允許更嚴格的形狀的控制。 對于希望獲得更多直接控制的用戶 ,PMAC 提供 PositionVelocityTime (PVT)模式的移動。 D、動作程序控制模塊 在實際應用中 ,移動的軌跡很難由公式來表達的。 該系統(tǒng)利用 Pm32 動態(tài)鏈接庫函數(shù)實現(xiàn)計算機和 PMAC 之間的通信。 PComm32 由 , 和 組成。 5 圖 3 Pmac Tuning Pro 的 PID 參數(shù)調(diào)節(jié)界面 調(diào)整之后的步移和拋物線速度響應曲線如圖 5所示。通過“做一步移動”對系統(tǒng)測試,用戶可以調(diào)整比例 增益 ,積分增益和微分增益。用戶根據(jù)響應曲線判定運動系統(tǒng)的特性。圖 3 顯示了 PMAC Tuning Pro 參與下的 PID 參數(shù)調(diào)