外文翻譯--基于渦輪pmac的高精度運動控制系統(tǒng)的研究譯文-免費閱讀
【正文】 正是由于他的真知灼見和前瞻性的點評才使這篇文章沿著正確的方向進行。 the end velocity is 0 8 CLOSE。 the piece time is 600ms in section 1 X2: 10。圖 6 顯示了常見的速度段。為了提高控制精度 ,我們可根據(jù)運動曲線對其進行分割 ,并應用線性插值法來調節(jié)。然后 ,通過“做拋物線型的移動” ,用戶可以通過不同速度前饋增益和加速度前饋增益調節(jié)誤差。 在 PID 算法中用于估算電機 X 的輸出控制參數(shù)的等式如下： DACout(n)= 192? *IX30*｛ Ix08*{FE(n)+(Ix32*CV(n)+Ix35*CV(n)/128+Ix33*IE(n)/ 232 }Ix31*Ix09*AV(n)/128｝ 注釋： DACount 為私服循環(huán) n的 16位輸出控制（ 32768 到 +32767），它能將 10V 的輸出電壓轉換為 +10V 的輸出電壓； Ix08 為電機 X的內在比例位； Ix09 為電機 X 的內部比例速度循環(huán)位； FE(n)為每個循環(huán) [CP(n)AP(n)]的控制位和實際位置之間的誤差； 4 AV(n)為每個私服循環(huán)計數(shù)周期內最后兩位 {AP(n)AP(n1)}的不同，也就是私服循環(huán) n的實際速率； CV(n)為每個私服循環(huán)計數(shù)周期內最后兩位控制位 CP(n)CP(n1)的不同； CV(n)為每一個私服循環(huán)計數(shù)周期內最后兩位速率控制位 [CV(n)CV(n1)]的不同；IE(n)為私服循環(huán) n的完整誤差： IE(n)=???10 )]([nj jFE (1) (當所有私服循環(huán)全部激活時。 PID 和 NOTCH 伺服濾波器如圖 2所示。 C、伺服驅動器和伺服電機 AKM52K 提供了一個非常高的扭矩、密度和更快的速度 ,因此可以滿足的要求高速度應用的需求。它是渦輪 PMAC 家族品牌的系列之一，用于優(yōu)化與傳統(tǒng)的單一一個對于速度和轉矩命令的模擬輸入的伺服驅動器的接口。 Ⅱ、運動控制系統(tǒng)的硬件設計 A、系統(tǒng)的結構和工作原理 系統(tǒng)采用 PC 作為基礎平臺 ,主要包括運動控制卡、伺服驅動器、伺服電機、 裝配工作臺的反饋。 關鍵詞 ：渦輪； PMAC；運動控制； PID；線性插補法 Ⅰ、簡介 為
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