外文翻譯--基于渦輪pmac的高精度運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的研究譯文-免費(fèi)閱讀
【正文】 正是由于他的真知灼見和前瞻性的點(diǎn)評(píng)才使這篇文章沿著正確的方向進(jìn)行。 the end velocity is 0 8 CLOSE。 the piece time is 600ms in section 1 X2: 10。圖 6 顯示了常見的速度段。為了提高控制精度 ,我們可根據(jù)運(yùn)動(dòng)曲線對(duì)其進(jìn)行分割 ,并應(yīng)用線性插值法來調(diào)節(jié)。然后 ,通過“做拋物線型的移動(dòng)” ,用戶可以通過不同速度前饋增益和加速度前饋增益調(diào)節(jié)誤差。 在 PID 算法中用于估算電機(jī) X 的輸出控制參數(shù)的等式如下： DACout(n)= 192? *IX30*｛ Ix08*{FE(n)+(Ix32*CV(n)+Ix35*CV(n)/128+Ix33*IE(n)/ 232 }Ix31*Ix09*AV(n)/128｝ 注釋： DACount 為私服循環(huán) n的 16位輸出控制（ 32768 到 +32767），它能將 10V 的輸出電壓轉(zhuǎn)換為 +10V 的輸出電壓； Ix08 為電機(jī) X的內(nèi)在比例位； Ix09 為電機(jī) X 的內(nèi)部比例速度循環(huán)位； FE(n)為每個(gè)循環(huán) [CP(n)AP(n)]的控制位和實(shí)際位置之間的誤差； 4 AV(n)為每個(gè)私服循環(huán)計(jì)數(shù)周期內(nèi)最后兩位 {AP(n)AP(n1)}的不同，也就是私服循環(huán) n的實(shí)際速率； CV(n)為每個(gè)私服循環(huán)計(jì)數(shù)周期內(nèi)最后兩位控制位 CP(n)CP(n1)的不同； CV(n)為每一個(gè)私服循環(huán)計(jì)數(shù)周期內(nèi)最后兩位速率控制位 [CV(n)CV(n1)]的不同；IE(n)為私服循環(huán) n的完整誤差： IE(n)=???10 )]([nj jFE (1) (當(dāng)所有私服循環(huán)全部激活時(shí)。 PID 和 NOTCH 伺服濾波器如圖 2所示。 C、伺服驅(qū)動(dòng)器和伺服電機(jī) AKM52K 提供了一個(gè)非常高的扭矩、密度和更快的速度 ,因此可以滿足的要求高速度應(yīng)用的需求。它是渦輪 PMAC 家族品牌的系列之一，用于優(yōu)化與傳統(tǒng)的單一一個(gè)對(duì)于速度和轉(zhuǎn)矩命令的模擬輸入的伺服驅(qū)動(dòng)器的接口。 Ⅱ、運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì) A、系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和工作原理 系統(tǒng)采用 PC 作為基礎(chǔ)平臺(tái) ,主要包括運(yùn)動(dòng)控制卡、伺服驅(qū)動(dòng)器、伺服電機(jī)、 裝配工作臺(tái)的反饋。 關(guān)鍵詞 ：渦輪； PMAC；運(yùn)動(dòng)控制； PID；線性插補(bǔ)法 Ⅰ、簡介 為
畢業(yè)設(shè)計(jì)相關(guān)推薦
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