外文翻譯--基于渦輪pmac的高精度運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的研究（譯文）-文庫(kù)吧
2025-04-17 07:22 本頁(yè)面
【正文】 A、系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和工作原理 系統(tǒng)采用 PC 作為基礎(chǔ)平臺(tái) ,主要包括運(yùn)動(dòng)控制卡、伺服驅(qū)動(dòng)器、伺服電機(jī)、 裝配工作臺(tái)的反饋。結(jié)構(gòu)關(guān)系圖 I所示。運(yùn)動(dòng)控制卡采用由 American Delta Tau 公司生產(chǎn)的開(kāi)放式多軸運(yùn)動(dòng)渦輪控制器 PMAC PCI Lite。電腦通過(guò)管理監(jiān)察軟件發(fā)送各種控制命令 ,控制伺服電機(jī)由 PMAC 控制。數(shù)字伺服放大器 s620 和 AKM52K 由 American Danaher Motion 公司生產(chǎn)，它們被選作伺服驅(qū)動(dòng)和伺服電機(jī)。在鋼絲繩傳動(dòng)裝置 AKM52K 的作用下， 2 對(duì)象遵循既定的速度和追蹤計(jì)劃移動(dòng)到指定地點(diǎn)。閉環(huán)系統(tǒng)通過(guò)解析器和加速度計(jì)可以反饋電機(jī)和目標(biāo)的位移、速度和加速度。 圖 1 系統(tǒng)方框圖 B、渦輪 PMAC PCl Lite 渦輪 PMAC PCI Lite的核心是數(shù)字信號(hào)處理器 DSP56303,可以實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)控制、邏輯控制、資源分配 ,與主機(jī)交互等等。它是渦輪 PMAC 家族品牌的系列之一，用于優(yōu)化與傳統(tǒng)的單一一個(gè)對(duì)于速度和轉(zhuǎn)矩命令的模擬輸入的伺服驅(qū)動(dòng)器的接口。它的軟件能夠?qū)崿F(xiàn) 32軸控制。它可以有最多四通道軸接口電路。通過(guò)外接它還可以支持多達(dá) 32通道軸接口電路的外部擴(kuò)展。渦輪 PMAC PCI Lite 是一個(gè)全尺寸 PCIbus 擴(kuò)展卡。于此同時(shí)渦輪 PMAC PCI Lite 可以實(shí)現(xiàn) PCI 總線通信，無(wú)論有或是沒(méi)有可選 dualported 內(nèi)存 ,它不需要插入一個(gè) PCI擴(kuò)展槽。通信可以通過(guò) RS232 或 RS422 串行口實(shí)現(xiàn)。獨(dú)立的操作是可能的。 C、伺服驅(qū)動(dòng)器和伺服電機(jī) AKM52K 提供了一個(gè)非常高的扭矩、密度和更快的速度 ,因此可以滿足的要求高速度應(yīng)用的需求。 AKM52K 的電氣技術(shù)參數(shù)如表 1所示。 3 表 1 AKM52K 的電器參數(shù) Kollmorgen S620 利用數(shù)字伺服技術(shù)的優(yōu)點(diǎn) ,有較高靈活性、操作簡(jiǎn)單、廣泛作用范圍 ,是一個(gè)高性能和高功率的驅(qū)動(dòng)裝置。 S620 配備集成電力濾波器，并能實(shí)現(xiàn)位置控制、智能定位和仿形運(yùn)動(dòng)控制。 S620 通過(guò)運(yùn)動(dòng)語(yǔ)言和 AKM52K 可以執(zhí)行 運(yùn)動(dòng)程序。他們可以創(chuàng)建、存儲(chǔ)和連接 300 運(yùn)動(dòng)任務(wù)到一個(gè)運(yùn)動(dòng)線。 Ⅲ、系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì) A、基于 PID +速度 /加速度前饋的控制算法 與傳統(tǒng)的伺服系統(tǒng)相比 ,PMAC 即可應(yīng)用計(jì)算機(jī)的硬件和軟件技術(shù) ,采用一種新的控制
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