外文翻譯--基于渦輪pmac的高精度運動控制系統(tǒng)的研究（譯文）-文庫吧
2025-04-17 07:22 本頁面
【正文】 A、系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和工作原理 系統(tǒng)采用 PC 作為基礎平臺 ,主要包括運動控制卡、伺服驅(qū)動器、伺服電機、 裝配工作臺的反饋。結(jié)構(gòu)關(guān)系圖 I所示。運動控制卡采用由 American Delta Tau 公司生產(chǎn)的開放式多軸運動渦輪控制器 PMAC PCI Lite。電腦通過管理監(jiān)察軟件發(fā)送各種控制命令 ,控制伺服電機由 PMAC 控制。數(shù)字伺服放大器 s620 和 AKM52K 由 American Danaher Motion 公司生產(chǎn)，它們被選作伺服驅(qū)動和伺服電機。在鋼絲繩傳動裝置 AKM52K 的作用下， 2 對象遵循既定的速度和追蹤計劃移動到指定地點。閉環(huán)系統(tǒng)通過解析器和加速度計可以反饋電機和目標的位移、速度和加速度。 圖 1 系統(tǒng)方框圖 B、渦輪 PMAC PCl Lite 渦輪 PMAC PCI Lite的核心是數(shù)字信號處理器 DSP56303,可以實現(xiàn)運動控制、邏輯控制、資源分配 ,與主機交互等等。它是渦輪 PMAC 家族品牌的系列之一，用于優(yōu)化與傳統(tǒng)的單一一個對于速度和轉(zhuǎn)矩命令的模擬輸入的伺服驅(qū)動器的接口。它的軟件能夠?qū)崿F(xiàn) 32軸控制。它可以有最多四通道軸接口電路。通過外接它還可以支持多達 32通道軸接口電路的外部擴展。渦輪 PMAC PCI Lite 是一個全尺寸 PCIbus 擴展卡。于此同時渦輪 PMAC PCI Lite 可以實現(xiàn) PCI 總線通信，無論有或是沒有可選 dualported 內(nèi)存 ,它不需要插入一個 PCI擴展槽。通信可以通過 RS232 或 RS422 串行口實現(xiàn)。獨立的操作是可能的。 C、伺服驅(qū)動器和伺服電機 AKM52K 提供了一個非常高的扭矩、密度和更快的速度 ,因此可以滿足的要求高速度應用的需求。 AKM52K 的電氣技術(shù)參數(shù)如表 1所示。 3 表 1 AKM52K 的電器參數(shù) Kollmorgen S620 利用數(shù)字伺服技術(shù)的優(yōu)點 ,有較高靈活性、操作簡單、廣泛作用范圍 ,是一個高性能和高功率的驅(qū)動裝置。 S620 配備集成電力濾波器，并能實現(xiàn)位置控制、智能定位和仿形運動控制。 S620 通過運動語言和 AKM52K 可以執(zhí)行 運動程序。他們可以創(chuàng)建、存儲和連接 300 運動任務到一個運動線。 Ⅲ、系統(tǒng)的軟件設計 A、基于 PID +速度 /加速度前饋的控制算法 與傳統(tǒng)的伺服系統(tǒng)相比 ,PMAC 即可應用計算機的硬件和軟件技術(shù) ,采用一種新的控制
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