外文翻譯--基于渦輪pmac的高精度運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的研究（譯文）-全文預(yù)覽
【正文】 PID 參數(shù)調(diào)節(jié)界面 調(diào)整之后的步移和拋物線速度響應(yīng)曲線如圖 5所示。用戶根據(jù)響應(yīng)曲線判定運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的特性。 Ix34=1 輸入關(guān)閉， 但當(dāng) CV不等 0時(shí)輸出不關(guān)閉。 積分增益 (IIx33)消除穩(wěn)態(tài)誤差。通常 ,這種濾波器是足夠控制系統(tǒng)和容易理解的 ,即使對(duì)于非控制專家。他們可以創(chuàng)建、存儲(chǔ)和連接 300 運(yùn)動(dòng)任務(wù)到一個(gè)運(yùn)動(dòng)線。 AKM52K 的電氣技術(shù)參數(shù)如表 1所示。于此同時(shí)渦輪 PMAC PCI Lite 可以實(shí)現(xiàn) PCI 總線通信，無(wú)論有或是沒(méi)有可選 dualported 內(nèi)存 ,它不需要插入一個(gè) PCI擴(kuò)展槽。它的軟件能夠?qū)崿F(xiàn) 32軸控制。在鋼絲繩傳動(dòng)裝置 AKM52K 的作用下， 2 對(duì)象遵循既定的速度和追蹤計(jì)劃移動(dòng)到指定地點(diǎn)。結(jié)構(gòu)關(guān)系圖 I所示。經(jīng)過(guò)歷時(shí) 80 年的不懈研究， PID 控制器因?yàn)槠浣Y(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、穩(wěn)定性好、可靠性高，已成為工業(yè)控制的主要技術(shù)之一。對(duì)象應(yīng)該在計(jì)算機(jī)的控制下遵循既定的速度和追蹤計(jì)劃移動(dòng)到指定地點(diǎn)。為了減少系統(tǒng)的定位誤差 ,通過(guò) 線性插值法實(shí)現(xiàn)線性 調(diào)整 。它總結(jié) 了 渦輪 PMAC 的特點(diǎn) ,介紹了系統(tǒng)的 組成和 原理 ,著重闡明基于 PID +速度 /加速度前饋 的控制算法 。 關(guān)鍵詞 ：渦輪； PMAC；運(yùn)動(dòng)控制； PID；線性插補(bǔ)法 Ⅰ、簡(jiǎn)介 為了完成各種各樣的關(guān)于移動(dòng)對(duì)象的仿真測(cè)試，必須實(shí)現(xiàn)精確的追蹤控制。 PID，作為一個(gè)典型 的控制算法，已經(jīng)在工業(yè)中廣泛應(yīng)用。 Ⅱ、運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì) A、系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和工作原理 系統(tǒng)采用 PC 作為基礎(chǔ)平臺(tái) ,主要包括運(yùn)動(dòng)控制卡、伺服驅(qū)動(dòng)器、伺服電機(jī)、 裝配工作臺(tái)的反饋。數(shù)字伺服放大器 s620 和 AKM52K 由 American Danaher Motion 公司生產(chǎn)，它們被選作伺服驅(qū)動(dòng)和伺服電機(jī)。它是渦輪 PMAC 家族品牌的系列之一，用于優(yōu)化與傳統(tǒng)的單一一個(gè)對(duì)于速度和轉(zhuǎn)矩命令的模擬輸入的伺服驅(qū)動(dòng)器的接口。渦輪 PMAC PCI Lite 是一個(gè)全尺寸 PCIbus 擴(kuò)展卡。 C、伺服驅(qū)動(dòng)器和伺服電機(jī) AKM52K 提供了一個(gè)非常高的扭矩、密度和更快的速度 ,因此可以滿足的要求高速度應(yīng)用的需求。 S620 通過(guò)運(yùn)動(dòng)語(yǔ)言和 AKM52K 可以執(zhí)行 運(yùn)動(dòng)程序。 PID 和 NOTCH 伺服濾波器如圖 2所示。微分增益 (D Ix31)提供了穩(wěn)定的阻尼 。 在 PID 算法中用于估算電機(jī) X 的輸出控制參數(shù)的等式如下：
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