【正文】 , V. ParentiCastelli(Eds.), Recent Advances in Robot Kinematics, Kluwer Academic Publishers, Dordrecht, 1996, pp. 307316. 。 , A. KRALJ, Modeling of a braced robot with fourbar mechanism, in: J. LENARC207。 , Enhancing robot mechanism performances by using mechanical support: kinematic analysis, in:Proceedings of the 3rd International Workshop on Advances in Robot Kinematics, Ferrara, Italy, 1992, . [5] W. BOOK, S. LE, V. Sangveraphunsiri, Bracing strategy for robot operation, in: Proceedings of the Symposium on the Theory and Practice of Robots and Manipulators, Udine, 1984, pp. 179185. [6] Manipulating industrial robots: performance criteria and related test methods, ISO 9283, International Organization for Standardization, 1988. [7] J. ZUPANC207。ALFIO, Design and testing of carbon fiber robots, in: Proceedings of the 2nd International Conference on Robotics, Dubrovnik, 1989, pp. 361372. [4] J. ZUPANC207。 IC207。ar 對(duì)上述測(cè)量作出的貢獻(xiàn)。感謝 Dana Maurovic207。本次研究結(jié)果可以作為人體工程學(xué)研究的參考。機(jī)器人的重量 有效載荷比超過了操作人員 的 10 倍。有支撐的機(jī)器人的重復(fù)定位精度比自由機(jī)器人高出了約 50%。位置重復(fù)性實(shí)驗(yàn)是由機(jī)器人 Asea Irb 6 和操作人員在相同的實(shí)驗(yàn)條件下完成的相同的試驗(yàn)任務(wù)。檢測(cè)設(shè)備是圍繞著非接觸式 3D 運(yùn)動(dòng)分析系統(tǒng) OPTOTRAK174。 我們研究的目的是通過比較機(jī)器人和操作人員的 表現(xiàn)來得到關(guān)于位置重復(fù)性的簡(jiǎn)明技術(shù)。操作人員在進(jìn)行精準(zhǔn)的操作任務(wù)時(shí)經(jīng)常會(huì)為他的前臂、手腕處或肘關(guān)節(jié)做一些支撐，就像是鐘表匠工作時(shí)那樣。完全復(fù)制人類的結(jié)構(gòu)通常并不能得到讓人得到滿意的結(jié)果，因此最大額定負(fù)載低于 3 千克的現(xiàn)代機(jī)械手要遜色于人工操作。操作人員位置重復(fù) 性的研究同樣也可用于人體工程學(xué)的研究。結(jié)果表明機(jī)器人和操作人員在有支撐體支撐的條件下位置重復(fù)性得到了顯著的改善。按照 ISO 9283 的標(biāo)準(zhǔn)對(duì)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行了重復(fù)性測(cè)量。 11 4 結(jié)論 對(duì)機(jī)器人應(yīng)用支撐是對(duì)人類行為的模仿。有支撐的操作人員同比增長(zhǎng)了大約 25%。重量 有效載荷比大約為（ a）無支撐機(jī)器人 82，（ b）無支撐操作人員，（ c）支撐機(jī)器人 62，（ d）有支撐的操作員 5. 圖 3 四個(gè)類型的測(cè)量（ a）自由移動(dòng)機(jī)器人，（ b）操作人員，（ c）支撐機(jī)器人，（ d）支撐前臂的操作員 10 圖 4 基于自由機(jī)器人和支撐機(jī)器人的可重復(fù)性測(cè)試結(jié)果 圖 5 基于自由操作人員和支撐前臂的操作人員的可重復(fù)性測(cè)試結(jié)果 在以上四個(gè)直方圖中（圖 4 和圖 5）展示了指定的四個(gè)類型的位置重復(fù)性測(cè)量結(jié)果。假定人 體體重的 5%為手臂的重量。人工操作員的持有測(cè)量剛體的重量是 公斤。對(duì)于（ 1）（圖 3a）的情況下附加部分的重量是 公斤，而在（ 2）中（圖 3c）附加部分的重量是 公斤。 3 測(cè)試和結(jié)果 我們?cè)趯?shí)驗(yàn)室里用工業(yè)操作機(jī)器人 Asea Irb 6 來進(jìn)行測(cè)試。在（ 4）中用一個(gè)水平棒支撐操作員的前臂。為操作員和機(jī)器人準(zhǔn)備相同大小的操作空間。標(biāo)準(zhǔn)的操作是將有五個(gè)環(huán)的目標(biāo)定位到操作員工作空間線框。其中在（ 1）和（ 2）中機(jī)器人執(zhí)行的是指定的程序。 ,1)(12?????nDDSnj jD (4) 9 其中 xj, yj, zj表示標(biāo)稱位置， zyx , 表示實(shí)際位置和 SD的位置的偏差?？芍貜?fù)性由以下的公式計(jì)算： ,3 DSDr ?? (1) ,1 1??? nj jDnD (2) ,)()()( 222 zzyyxxD jjjj ?????? (3) 圖 1 在機(jī)器人工作區(qū)內(nèi)定義測(cè)量點(diǎn)（ P1P5）。測(cè)量 P1， P2， P3， P4 和 P5 的位置。接觸式的 OPTOTRAK174。多維數(shù)據(jù)集 8 與最大音量是在工作區(qū)中最常見的預(yù)期用途。這次研究的目的是為了是機(jī)器人和人工 操作者在有支撐和沒有支撐的條件下作一個(gè)操作技術(shù)的比較。同樣道理也可以用在機(jī)器人身上。支撐的方法是模仿人類在精細(xì)運(yùn)動(dòng)操作時(shí)的行為，以便能適應(yīng)更高的精度和可重復(fù)性要求的需要。提高這個(gè)比率的傳統(tǒng)原則是引入更輕的材料，創(chuàng)建一個(gè)新的結(jié)構(gòu)，設(shè)計(jì)新的執(zhí)行器。然而，當(dāng)負(fù)載不超過 3 公斤時(shí)，經(jīng)評(píng)估發(fā)現(xiàn)機(jī)器人的重量 — 有效載荷比是人類在相同操作情況下的 10 倍以上。 關(guān)鍵詞 工業(yè)機(jī)器人，人為操作的重復(fù)性，標(biāo)準(zhǔn)，測(cè)量，支撐戰(zhàn)略 1 介紹 現(xiàn)代機(jī)器人中代替操作人員執(zhí)行裝配任務(wù)的機(jī)械手通常是按照人類的胳膊和手來設(shè)計(jì)的。 169。運(yùn)動(dòng)分 析系統(tǒng)完成了非接觸式重復(fù)定位精度測(cè)量的測(cè)試 。將機(jī)器人和操作人員在相同的條件下操作做一次比較。支撐的使用提高了機(jī)器人的上述性能。ka 25, SI1000 盧布爾雅那，斯洛文尼亞 1997 年 12 月 8 日 摘 要 機(jī)器人重 復(fù)定位精度性能所受的影響。 , V. ParentiCastelli(Eds.), Recent Advances in Robot Kinematics, Kluwer Academic Publishers, Dordrecht, 1996, pp. 307316. 7 計(jì)算機(jī)在生物學(xué)和醫(yī)學(xué)的應(yīng)用