【正文】 , V. ParentiCastelli(Eds.), Recent Advances in Robot Kinematics, Kluwer Academic Publishers, Dordrecht, 1996, pp. 307316. 。 , A. KRALJ, Modeling of a braced robot with fourbar mechanism, in: J. LENARC207。 , Enhancing robot mechanism performances by using mechanical support: kinematic analysis, in:Proceedings of the 3rd International Workshop on Advances in Robot Kinematics, Ferrara, Italy, 1992, . [5] W. BOOK, S. LE, V. Sangveraphunsiri, Bracing strategy for robot operation, in: Proceedings of the Symposium on the Theory and Practice of Robots and Manipulators, Udine, 1984, pp. 179185. [6] Manipulating industrial robots: performance criteria and related test methods, ISO 9283, International Organization for Standardization, 1988. [7] J. ZUPANC207。ALFIO, Design and testing of carbon fiber robots, in: Proceedings of the 2nd International Conference on Robotics, Dubrovnik, 1989, pp. 361372. [4] J. ZUPANC207。 IC207。ar 對上述測量作出的貢獻。感謝 Dana Maurovic207。本次研究結果可以作為人體工程學研究的參考。機器人的重量 有效載荷比超過了操作人員 的 10 倍。有支撐的機器人的重復定位精度比自由機器人高出了約 50%。位置重復性實驗是由機器人 Asea Irb 6 和操作人員在相同的實驗條件下完成的相同的試驗任務。檢測設備是圍繞著非接觸式 3D 運動分析系統(tǒng) OPTOTRAK174。 我們研究的目的是通過比較機器人和操作人員的 表現來得到關于位置重復性的簡明技術。操作人員在進行精準的操作任務時經常會為他的前臂、手腕處或肘關節(jié)做一些支撐，就像是鐘表匠工作時那樣。完全復制人類的結構通常并不能得到讓人得到滿意的結果，因此最大額定負載低于 3 千克的現代機械手要遜色于人工操作。操作人員位置重復 性的研究同樣也可用于人體工程學的研究。結果表明機器人和操作人員在有支撐體支撐的條件下位置重復性得到了顯著的改善。按照 ISO 9283 的標準對工業(yè)機器人進行了重復性測量。 11 4 結論 對機器人應用支撐是對人類行為的模仿。有支撐的操作人員同比增長了大約 25%。重量 有效載荷比大約為（ a）無支撐機器人 82，（ b）無支撐操作人員，（ c）支撐機器人 62，（ d）有支撐的操作員 5. 圖 3 四個類型的測量（ a）自由移動機器人，（ b）操作人員，（ c）支撐機器人，（ d）支撐前臂的操作員 10 圖 4 基于自由機器人和支撐機器人的可重復性測試結果 圖 5 基于自由操作人員和支撐前臂的操作人員的可重復性測試結果 在以上四個直方圖中（圖 4 和圖 5）展示了指定的四個類型的位置重復性測量結果。假定人 體體重的 5%為手臂的重量。人工操作員的持有測量剛體的重量是 公斤。對于（ 1）（圖 3a）的情況下附加部分的重量是 公斤，而在（ 2）中（圖 3c）附加部分的重量是 公斤。 3 測試和結果 我們在實驗室里用工業(yè)操作機器人 Asea Irb 6 來進行測試。在（ 4）中用一個水平棒支撐操作員的前臂。為操作員和機器人準備相同大小的操作空間。標準的操作是將有五個環(huán)的目標定位到操作員工作空間線框。其中在（ 1）和（ 2）中機器人執(zhí)行的是指定的程序。 ,1)(12?????nDDSnj jD (4) 9 其中 xj, yj, zj表示標稱位置， zyx , 表示實際位置和 SD的位置的偏差?？芍貜托杂梢韵碌墓接嬎悖? ,3 DSDr ?? (1) ,1 1??? nj jDnD (2) ,)()()( 222 zzyyxxD jjjj ?????? (3) 圖 1 在機器人工作區(qū)內定義測量點（ P1P5）。測量 P1， P2， P3， P4 和 P5 的位置。接觸式的 OPTOTRAK174。多維數據集 8 與最大音量是在工作區(qū)中最常見的預期用途。這次研究的目的是為了是機器人和人工 操作者在有支撐和沒有支撐的條件下作一個操作技術的比較。同樣道理也可以用在機器人身上。支撐的方法是模仿人類在精細運動操作時的行為，以便能適應更高的精度和可重復性要求的需要。提高這個比率的傳統(tǒng)原則是引入更輕的材料，創(chuàng)建一個新的結構，設計新的執(zhí)行器。然而，當負載不超過 3 公斤時，經評估發(fā)現機器人的重量 — 有效載荷比是人類在相同操作情況下的 10 倍以上。 關鍵詞 工業(yè)機器人，人為操作的重復性，標準，測量，支撐戰(zhàn)略 1 介紹 現代機器人中代替操作人員執(zhí)行裝配任務的機械手通常是按照人類的胳膊和手來設計的。 169。運動分 析系統(tǒng)完成了非接觸式重復定位精度測量的測試 。將機器人和操作人員在相同的條件下操作做一次比較。支撐的使用提高了機器人的上述性能。ka 25, SI1000 盧布爾雅那，斯洛文尼亞 1997 年 12 月 8 日 摘 要 機器人重 復定位精度性能所受的影響。 , V. ParentiCastelli(Eds.), Recent Advances in Robot Kinematics, Kluwer Academic Publishers, Dordrecht, 1996, pp. 307316. 7 計算機在生物學